一种能够保护零件的机械手的制作方法

本实用新型涉及一种能够保护零件的机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。

一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，抓取时容易与零件碰撞，或抓取零件的力过大，导致零件被破坏，其防滑性能也不乐观。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型目的是提供一种避免抓取零件的力过大，导致零件被破坏，防滑性能好的能够保护零件的机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种能够保护零件的机械手，包括液压杆、固定板和夹持装置，所述液压杆设置在固定板上端，所述夹持装置设置在固定板下端，所述液压杆与固定板之间设置有支撑架，所述支撑架一端与固定板固定连接，另一端与液压杆固定连接，所述夹持装置包括卡爪和夹持板，所述夹持板设置在卡爪下端，所述固定板中部设置有通槽，所述卡爪上端设置在通槽内，所述卡爪与固定板转动连接，所述液压杆下端设置有连杆，所述连杆呈V形设置，所述连杆与液压杆转动连接，所述卡爪设有两个，所述卡爪上设置有第一凹槽，所述连杆远离液压杆的一端设置在第一凹槽内，所述连杆靠近卡爪的一端与卡爪转动连接。

进一步地,所述卡爪靠近夹持板的一侧固定设置有凸块，所述夹持板靠近卡爪的一端设置有滑槽，所述凸块设置在滑槽内，所述凸块与滑槽滑动连接,方便夹持板的横向移动。

进一步地，所述卡爪与夹持板之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧一端与夹持板固定连接，另一端与卡爪固定连接，能够降低在夹持板与零件发生触碰时，卡爪对夹持板造成的冲击，避免零件损坏。

进一步地，所述夹持板远离卡爪的一端设置有橡胶垫，所述橡胶垫上固定设置有凸起,增强夹持板与夹持零件间的摩擦力。

进一步地，所述夹持板上下端设置有缓冲装置，所述缓冲装置由设置在夹持板上下两端的第二凹槽以及设置在第二凹槽内的第二弹簧与橡胶球组成，所述第二弹簧一端与橡胶球固定连接，另一端与夹持板固定连接，避免夹持板对零件进行夹持时，夹持力过大导致零件受损。

进一步地，所述橡胶球与第二凹槽滑动连接,方便橡胶球的移动。

进一步地,所述橡胶垫与夹持板固定连接，提高结构的稳定性。

本实用新型技术效果主要体现在以下方面：设置的第一弹簧与缓冲装置，能够降低夹持板与零件接触时，对夹持板对零件造成的冲击，避免零件受损；设置的橡胶垫与凸起，能够增加夹持零件时的摩擦力，避免零件掉落，同时缓冲装置中的橡胶球，将会对零件进行夹紧，进一步提高夹持板夹持零件时的稳定性，设置的橡胶球，对多种不同形状的物品均有较好的夹取适应性。

附图说明

图1为本申请实用新型一种能够保护零件的机械手的整体结构图。

图2为本申请实用新型一种能够保护零件的机械手夹持板的结构图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。

如图1和图2所示，一种能够保护零件的机械手，包括液压杆1、固定板2和夹持装置3，所述液压杆1设置在固定板2上端，所述夹持装置3设置在固定板2下端，所述液压杆1与外置电源连接，液压杆1的作用是在电力的作用下往返运动，带动夹持装置3的运动，所述液压杆1与固定板2之间设置有支撑架4，所述支撑架一端与固定板2固定连接，另一端与液压杆1固定连接，固定方式为螺栓固定，支撑架4的作用是用于固定液压杆1与固定板2，所述夹持装置3包括卡爪5和夹持板6，所述夹持板6设置在卡爪5下端，所述固定板2中部设置有通槽7，所述卡爪5上端设置在通槽7内，所述卡爪5与固定板2转动连接，转动连接方式通过设置时在卡爪5上的转轴与固定板2转动连接，固定板2的作用是方便卡爪5的安装，卡爪5的作用是带动夹持板6的运动，夹持板6的作用是对零件进行夹持，所述液压杆1下端设置有连杆8，所述连杆8呈V形设置，所述连杆8与液压杆1转动连接，转动连接方式通过设置在连杆8上的转轴与液压杆1转动连接，所述卡爪5设有两个，所述卡爪5上设置有第一凹槽9，所述连杆8远离液压杆1的一端设置在第一凹槽9内，所述连杆8靠近卡爪5的一端与卡爪5转动连接，方便连杆8在液压杆1的带动下带动卡爪5进行运动，连杆8的作用是将卡爪5与液压杆1进行连接，所述液压杆1为DYTZ450-/110电动液压杆。

所述卡爪5靠近夹持板6的一侧固定设置有凸块10，固定方式为焊接固定，所述夹持板6靠近卡爪5的一端设置有滑槽11，所述凸块10设置在滑槽11内，所述凸块10与滑槽11滑动连接,方便夹持板6的横向移动。

所述卡爪5与夹持板6之间设置有第一弹簧12，所述第一弹簧12一端与夹持板6固定连接，另一端与卡爪5固定连接，固定方式为焊接固定，能够降低在夹持板6与零件发生触碰时，卡爪5对夹持板6造成的冲击，避免零件损坏。

所述夹持板6远离卡爪5的一端设置有橡胶垫13，所述橡胶垫13上固定设置有凸起17,固定方式为焊接固定，增强夹持板6与夹持零件间的摩擦力。

所述夹持板6上下端设置有缓冲装置14，所述缓冲装置14由设置在夹持板6上下两端的第二凹槽15以及设置在第二凹槽15内的第二弹簧16与橡胶球17组成，所述第二弹簧16一端与橡胶球17固定连接，另一端与夹持板6固定连接，固定方式为焊接固定，避免夹持板6对零件进行夹持时，夹持力过大导致零件受损。

所述橡胶球17与第二凹槽16滑动连接,方便橡胶球15的移动。

所述橡胶垫13与夹持板6固定连接，固定方式为粘接固定，提高结构的稳定性。

工作原理：工作时，液压杆1伸展，使得连杆8下移推动卡爪5打开，对零件进行夹持，夹持时液压杆1收缩，使连杆8上移使卡爪5闭合，卡爪5上的夹持板6与零件接触，第一弹簧12与第二弹簧16收缩，降低夹持板6与零件接触时对零件造成的冲击，缓冲装置14中的橡胶球17在第二弹簧16弹力的作用下向零件运动，对零件进行夹持，避免零件松脱。

本实用新型技术效果主要体现在以下方面：设置的第一弹簧与缓冲装置，能够降低夹持板与零件接触时，对夹持板对零件造成的冲击，避免零件受损；设置的橡胶垫与凸起，能够增加夹持零件时的摩擦力，避免零件掉落，同时缓冲装置中的橡胶球，将会对零件进行夹紧，进一步提高夹持板夹持零件时的稳定性，设置的橡胶球，对多种不同形状的物品均有较好的夹取适应性。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。