食品智能定量切割机器人的制作方法

文档序号:11338657阅读:来源:国知局

技术特征:

1.食品智能定量切割机器人,其特征在于包括用于输送物料的物料输送部件、用于测量物料表面轮廓的轮廓测量部件、多个用于切割物料的切割部件、用于将物料抓取至轮廓测量部件正下方的取料部件,其中,轮廓测量部件包括设于待测食品正上方的平面轮廓测量拟合装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置升降的上下移动装置、用于带动平面轮廓测量拟合装置左右移动的左右移动装置,切割部件包括安装于架体(40)上的送料装置及安装于架体(40)一端的切割装置,切割装置上安装有能带动切刀(41)上下移动的升降机构,架体(40)上还安装有用于调节切割装置倾斜角度的角度调节装置,平面轮廓测量拟合装置、上下移动装置、左右移动装置、升降机构、角度调节装置、送料装置、物料输送部件、取料部件均受控于检测控制电脑(20)。

2.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述物料输送部件包括安装于机架上的上料输送带(71),上料输送带(71)的一端设有推料装置,推料装置包括推料装置安装板(72)及安装于推料装置安装板(72)上的推料直线导轨(73),推料直线导轨(73)上安装有能沿推料直线导轨(73)长度方向左右滑动的推料滑块(74),推料滑块(74)上固定有推料板(75),机架的一端还安装有推料步进电机(76),推料步进电机(76)的输出端连接带动有推料丝杠(77),推料丝杠(77)上安装有推料螺母(78),推料螺母(78)与推料板(75)为一体结构。

3.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述取料部件包括同步传送带(79)及设于同步传送带(79)下方长度方向上的取料装置安装板(80),同步传送带(79)的一端套设于同步带轮(81)上,同步带轮(81)由取料步进电机(82)连接带动,取料装置安装板(80)的长度方向上安装有取料直线导轨(83),取料直线导轨(83)上安装有能沿其长度方向左右滑动的取料滑块(84),取料滑块(84)上安装有取料滑块连接板(85),取料滑块连接板(85)的高度方向上安装有夹爪直线导轨(86),夹爪直线导轨(86)上安装有夹爪导向滑块(87),夹爪导线滑块(87)上安装有取料夹爪(88),取料滑块连接板(85)上还安装有取料升降气缸(89),取料升降气缸(89)的下方设有取料夹紧导杆气缸(90),取料夹紧导杆气缸(90)的下方设有取料压板(91),取料夹爪(88)位于取料压板(91)的正下方,机架上安装有与取料夹爪(88)相插接形成一平面的取料副夹爪(92)。

4.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述平面轮廓测量拟合装置包括处于同一水平面上的多个相间隔的传感器安装板(22),传感器安装板(22)呈长条状且长度方向上设有多个相间隔的安装孔(23),每个安装孔(23)内均旋接有位移传感器(9),每个传感器安装板(22)的一侧长度方向上均安装有与其相垂直的上下连接板(24),上下连接板(24)的顶部长度方向上安装有测量阵列连接板(6),传感器安装板(22)的两端分别安装于两个间距调整板(10)上;间距调整板(10)的长度方向上开设有多个条状下移动槽(21),传感器安装板(22)的两端均安装有用于将传感器安装板(22)固定于条状下移动槽(21)内任意位置处的固定螺钉(25),测量阵列连接板(6)的下表面长度方向两侧均设有安装块(26),安装块(26)的两端设有螺钉安装孔(28),安装块(26)安装于上下连接板(24)上,测量阵列连接板(6)与间距调整板(10)相对应的两侧均开设有与条状下移动槽(21)配合使用的多个相间隔的条状上移动槽(27)。

5.按照权利要求1或4所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述上下移动装置包括安装于测量阵列连接板(6)上的两个相间隔的上下移动板(5),两个上下移动板(5)相对的一面高度方向上均安装有垂直导轨(29),两个垂直导轨(29)上均安装有能上下滑动的上下滑动块(30),两个上下滑动块(30)之间安装有固定块(4),固定块(4)上安装有上下移动气缸(3),上下移动气缸(3)的上下移动气缸杆(31)固定于测量阵列连接板(6)上,上下移动气缸(3)上安装有用于带动气缸工作的驱动机构,驱动机构受控于检测控制电脑(20),驱动机构包括受控于检测控制电脑(20)的继电器开关(37),继电器开关(37)控制连接有电磁换向阀(34),电磁换向阀(34)引出两根气管(35),气管(35)的一端与上下移动气缸(3)相连接,电磁换向阀(34)上还设有压缩空气进气管(36)。

6.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述左右移动装置包括安装于固定块(4)上的左右移动板(2),左右移动板(2)的下方安装有左右滑动块(8),左右滑动块(8)能沿水平导轨(32)左右滑动,水平导轨(32)固定于气缸固定板(7)上,气缸固定板(7)上还安装有左右移动气缸(1),左右移动气缸(1)的左右移动气缸杆(33)固定于左右移动板(2)上,左右移动气缸(1)上安装有用于带动气缸工作的驱动机构,驱动机构受控于检测控制电脑(20),驱动机构包括受控于检测控制电脑(20)的继电器开关(37),继电器开关(37)控制连接有电磁换向阀(34),电磁换向阀(34)引出两根气管(35),气管(35)的一端与左右移动气缸(1)相连接,电磁换向阀(34)上还设有压缩空气进气管(36)。

7.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述角度调节装置包括安装于架体(40)上的垂直安装板(42),垂直安装板(42)的高度方向上安装有第一直线导轨(43),第一直线导轨(43)上安装有能沿其上下滑动的滑块(44),垂直安装板(42)上安装有角度调整步进电机(45),角度调整步进电机(45)的输出端连接带动有丝杠(46),丝杠(46)上安装有能沿丝杠(46)上下移动的螺母(47),螺母(47)上安装有转轴连接块(48),转轴连接块(48)的一端固定于滑块(44)上,转轴连接块(48)上安装有转轴(49),转轴(49)的一端安装有转动座(50),转动座(50)固定于斜边滑块(51)上,斜边滑块(51)安装于第二直线轨道(52)上,第二直线轨道(52)安装于斜面板(53)上。

8.按照权利要求1或7所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述切割装置包括安装于斜面板(53)上的矩形框状支撑架(54),矩形框状支撑架(54)底部铰接于架体(40)上,矩形框状支撑架(54)的下方设有切刀(41),升降机构安装于矩形框装支撑架(54)上,切刀(41)的刀头为斜边刀头。

9.按照权利要求1或7所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述升降机构包括安装于斜面板(53)上的切割气缸(55),切割气缸(55)的气缸杆固定于切刀(41)上,矩形框状支撑架(54)的两侧高度方向上安装有两个第三直线轨道(56),两个第三直线轨道(56)上均安装有第三滑块(57),切刀(41)的两侧固定于两个第三滑块(57)上,切割气缸(55)上设有用于带动切割气缸(55)升降的驱动机构;驱动机构包括受控于检测控制电脑(20)的继电器开关(37),继电器开关(37)控制连接有电磁换向阀(34),电磁换向阀(34)引出两根气管(35),气管(35)的一端与上下移动气缸(3)相连接,电磁换向阀(34)上还设有压缩空气进气管(36)。

10.按照权利要求1所述的食品智能定量切割机器人,其特征在于所述送料装置包括用于抓取物料的抓取机构以及用于带动抓取机构前进后退的推动机构;推动机构包括安装于架体(40)上的送料机构安装板(58),送料机构安装板(58)上设有送料步进电机(61),送料步进电机(61)连接带动有送料丝杠(68),送料丝杠(68)上安装有能沿送料丝杠(68)长度方向前后移动的送料螺母(62),送料螺母(62)上安装有连接板(63);所述抓取装置包括与连接板(63)相连接的固定支撑板(59),固定支撑板(59)上安装有下固定板(69),固定支撑板(59)安装于第四滑块(60)上,送料机构安装板(58)的长度方向上安装有第四直线轨道(64),第四滑块(60)能沿第四直线轨道(64)长度方向上左右滑动,下固定板(69)的上方设有与其配合使用的活动板(65),活动板(65)的下方设有用于带动其升降的抓取部位气缸(66),抓取部位气缸(66)的抓取气缸杆(67)固定于活动板(65)上。

当前第2页1 2 3 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1