本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种非对称滑槽杠杆式机械手。
背景技术：
自动化（automation）是指机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。目前，常见的杠杆式机械手由于摆动幅度大，会对工件产生碰撞，影响工件定心和夹持精度。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种非对称滑槽杠杆式机械手，在工件夹持过程中减少对工件的碰撞，有效提高工件的定心和夹持精度，结构合理，自动化程度高。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种非对称滑槽杠杆式机械手，它包括机架、工件支承座、工件、升降油缸、第一阀口、第二阀口、升降支座、水平滑动座、滑动导轨、平移丝杆、丝杆螺母、左丝杆支承、右丝杆支承、丝杆电机、电机支座、支承油缸、插销、上阀口、下阀口、手指支承座、固定手指、紧固螺钉、倒l形活动手指、手指销轴、液压驱动系统，所述工件支承座固定在机架上，所述工件安装在工件支承座上，所述升降油缸包括升降缸体和升降活塞杆，所述升降缸体的下端固定在机架上，所述升降活塞杆的上端连接升降支座，所述升降缸体上设置有第一阀口和第二阀口，所述滑动导轨水平设置在升降支座上，所述水平滑动座可滑动设置在滑动导轨上，所述左丝杆支承和右丝杆支承分别安装在升降支座的左右两端，所述平移丝杆可转动设置在左丝杆支承和右丝杆支承上，所述丝杆螺母固定在水平滑动座上，所述平移丝杆和丝杆螺母螺纹连接，所述丝杆电机和平移丝杆同轴连接，所述丝杆电机安装在电机支座上，所述电机支座固定在升降支座的一侧，所述支承油缸包括支承缸体、支承活塞、密封圈、支承活塞杆，所述支承缸体固定在水平滑动座上，所述支承活塞可上下滑动设置在支承缸体内，所述支承活塞和支承缸体之间设置有密封圈，所述支承活塞杆同轴心安装在支承活塞的下侧，所述支承活塞杆的下端设置有插销，所述手指支承座固定在水平滑动座上，并且位于支承缸体的下端，所述固定手指通过紧固螺钉安装在手指支承座的一端，所述固定手指的下端设置有夹持槽，所述倒l形活动手指的中端通过手指销轴铰接在手指支承座的另一端，所述倒l形活动手指的一端设置有u形槽，所述插销插入倒l形活动手指的u形槽内，所述支承缸体上设置有上阀口和下阀口，所述液压驱动系统包括油箱、油泵、溢流阀、三位四通换向阀q、三位四通换向阀r、第一液压锁、第二液压锁，所述三位四通换向阀q上设置有阀口a、阀口b、阀口c、阀口d，所述三位四通换向阀r上设置有阀口e、阀口f、阀口g、阀口h，所述第一液压锁上设置有阀口i、阀口j、阀口k、阀口l，所述第二液压锁上设置有阀口m、阀口n、阀口o、阀口p，所述油泵的一端连接油箱，所述油泵的另一端连接三位四通换向阀q的阀口a、三位四通换向阀r的阀口e和溢流阀，所述三位四通换向阀q的阀口b连接第一液压锁的阀口i，所述三位四通换向阀q的阀口c连接第一液压锁的阀口l，所述三位四通换向阀q的阀口d连接油箱，所述第一液压锁的阀口j连接上阀口，所述第一液压锁的阀口k连接下阀口，所述三位四通换向阀r的阀口f连接第二液压锁的阀口m，所述三位四通换向阀r的阀口g连接第二液压锁的阀口p，所述三位四通换向阀r的阀口h连接油箱，所述第二液压锁的阀口n连接升降缸体的第一阀口，所述第二液压锁的阀口o连接升降缸体的第二阀口。
进一步地，所述平移丝杆和左丝杆支承、右丝杆支承之间都设置有滚动轴承。
进一步地，所述丝杆电机为伺服电机。
进一步地，所述三位四通换向阀q和三位四通换向阀r均为电磁换向阀。
进一步地，所述溢流阀为先导型溢流阀。
本发明和现有技术相比，具有以下优点和效果：油泵工作，三位四通换向阀r切换至右位，高压油从三位四通换向阀r的阀口e、阀口f进入升降油缸的升降缸体的第一阀口，升降油缸带动升降支座向下动作，使固定手指和倒l形活动手指靠近工件，此时，为避免固定手指碰撞工件，固定手指和工件保持一定的距离，下降到位后，丝杆电机带动平移丝杆转动，带动水平滑动座向右精确移动一定距离，使固定手指和工件靠拢贴合，最后，三位四通换向阀q切换至下位，高压油从三位四通换向阀q的阀口a、阀口c和下阀口进入支承油缸的下端，支承活塞杆向上动作，通过插销和u形槽带动倒l形活动手指绕着手指销轴顺时针摆动，倒l形活动手指和固定手指实现对工件的定心和压紧。第一液压锁有利于保持对工件的长时间夹持，第二液压锁保证了升降支座的高度稳定性。平移丝杆和左丝杆支承、右丝杆支承之间都设置有滚动轴承，有效减少了磨损，有利于平移丝杆平稳转动。丝杆电机为伺服电机，速度可控，转动精度非常精确，有利于水平滑动座位置的精确控制。三位四通换向阀q和三位四通换向阀r均为电磁换向阀，换向灵敏，价格合理，可靠性好。溢流阀为先导型溢流阀，有利于实现对溢流阀的远程控制。本发明在工件夹持过程中减少对工件的碰撞，有效提高工件的定心和夹持精度，结构合理，自动化程度高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中：1.机架，2.工件支承座，3.工件，4.升降油缸，5.第一阀口，6.第二阀口，7.升降支座，8.水平滑动座，9.滑动导轨，10.平移丝杆，11.丝杆螺母，12.左丝杆支承，13.右丝杆支承，14.丝杆电机，15.电机支座，16.支承油缸，17.插销，18.上阀口，19.下阀口，20.手指支承座，21.固定手指，22.紧固螺钉，23.倒l形活动手指，24.手指销轴，25.液压驱动系统，26.升降缸体，27.升降活塞杆，28.阀口p，29.滚动轴承，30.支承缸体，31.支承活塞，32.密封圈，33.支承活塞杆，34.夹持槽，35.u形槽，36.油箱，37.油泵，38.溢流阀，39.三位四通换向阀q，40.三位四通换向阀r，41.第一液压锁，42.第二液压锁，43.阀口a，44.阀口b，45.阀口c，46.阀口d，47.阀口e，48.阀口f，49.阀口g，50.阀口h，51.阀口i，52.阀口j，53.阀口k，54.阀口l，55.阀口m，56.阀口n，57.阀口o。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
如图1所示，一种非对称滑槽杠杆式机械手，它包括机架1、工件支承座2、工件3、升降油缸4、第一阀口5、第二阀口6、升降支座7、水平滑动座8、滑动导轨9、平移丝杆10、丝杆螺母11、左丝杆支承12、右丝杆支承13、丝杆电机14、电机支座15、支承油缸16、插销17、上阀口18、下阀口19、手指支承座20、固定手指21、紧固螺钉22、倒l形活动手指23、手指销轴24、液压驱动系统25，所述工件支承座2固定在机架1上，所述工件3安装在工件支承座2上，所述升降油缸4包括升降缸体26和升降活塞杆27，所述升降缸体26的下端固定在机架1上，所述升降活塞杆27的上端连接升降支座7，所述升降缸体26上设置有第一阀口5和第二阀口6，所述滑动导轨9水平设置在升降支座7上，所述水平滑动座8可滑动设置在滑动导轨9上，所述左丝杆支承12和右丝杆支承13分别安装在升降支座7的左右两端，所述平移丝杆10可转动设置在左丝杆支承12和右丝杆支承13上，所述平移丝杆10和左丝杆支承12、右丝杆支承13之间都设置有滚动轴承29，有效减少了磨损，有利于平移丝杆10平稳转动。所述丝杆螺母11固定在水平滑动座8上，所述平移丝杆10和丝杆螺母11螺纹连接，所述丝杆电机14和平移丝杆10同轴连接，所述丝杆电机14安装在电机支座15上，所述电机支座15固定在升降支座7的一侧，所述丝杆电机14为伺服电机，速度可控，转动精度非常精确，有利于水平滑动座8位置的精确控制。所述支承油缸16包括支承缸体30、支承活塞31、密封圈32、支承活塞杆33，所述支承缸体30固定在水平滑动座8上，所述支承活塞31可上下滑动设置在支承缸体30内，所述支承活塞31和支承缸体30之间设置有密封圈32，所述支承活塞杆33同轴心安装在支承活塞31的下侧，所述支承活塞杆33的下端设置有插销17，所述手指支承座20固定在水平滑动座8上，并且位于支承缸体30的下端，所述固定手指21通过紧固螺钉22安装在手指支承座20的一端，所述固定手指21的下端设置有夹持槽34，所述倒l形活动手指23的中端通过手指销轴24铰接在手指支承座20的另一端，所述倒l形活动手指23的一端设置有u形槽35，所述插销17插入倒l形活动手指23的u形槽35内，所述支承缸体30上设置有上阀口18和下阀口19，所述液压驱动系统25包括油箱36、油泵37、溢流阀38、三位四通换向阀q39、三位四通换向阀r40、第一液压锁41、第二液压锁42，所述三位四通换向阀q39上设置有阀口a43、阀口b44、阀口c45、阀口d46，所述三位四通换向阀r40上设置有阀口e47、阀口f48、阀口g49、阀口h50，所述第一液压锁41上设置有阀口i51、阀口j52、阀口k53、阀口l54，所述第二液压锁42上设置有阀口m55、阀口n56、阀口o57、阀口p28，所述油泵37的一端连接油箱36，所述油泵37的另一端连接三位四通换向阀q39的阀口a43、三位四通换向阀r40的阀口e47和溢流阀38，所述三位四通换向阀q39的阀口b44连接第一液压锁41的阀口i51，所述三位四通换向阀q39的阀口c45连接第一液压锁41的阀口l54，所述三位四通换向阀q39的阀口d46连接油箱36，所述第一液压锁41的阀口j52连接上阀口18，所述第一液压锁41的阀口k53连接下阀口19，所述三位四通换向阀r40的阀口f48连接第二液压锁42的阀口m55，所述三位四通换向阀r40的阀口g49连接第二液压锁42的阀口p28，所述三位四通换向阀r40的阀口h50连接油箱36，所述第二液压锁42的阀口n56连接升降缸体26的第一阀口5，所述第二液压锁42的阀口o57连接升降缸体26的第二阀口6。所述三位四通换向阀q39和三位四通换向阀r40均为电磁换向阀，换向灵敏，价格合理，可靠性好。所述溢流阀38为先导型溢流阀，有利于实现对溢流阀38的远程控制。
通过上述技术方案，本发明一种非对称滑槽杠杆式机械手使用时，油泵37工作，三位四通换向阀r40切换至右位，高压油从三位四通换向阀r40的阀口e47、阀口f48进入升降油缸4的升降缸体26的第一阀口5，升降油缸4带动升降支座7向下动作，使固定手指21和倒l形活动手指23靠近工件3，此时，为避免固定手指21碰撞工件3，固定手指21和工件3保持一定的距离，下降到位后，丝杆电机14带动平移丝杆10转动，带动水平滑动座8向右精确移动一定距离，使固定手指21和工件3靠拢贴合，最后，三位四通换向阀q39切换至下位，高压油从三位四通换向阀q39的阀口a43、阀口c45和下阀口19进入支承油缸16的下端，支承活塞杆33向上动作，通过插销17和u形槽35带动倒l形活动手指23绕着手指销轴24顺时针摆动，倒l形活动手指23和固定手指21实现对工件3的定心和压紧。第一液压锁41有利于保持对工件3的长时间夹持，第二液压锁42保证了升降支座7的高度稳定性。本发明在工件3夹持过程中减少对工件3的碰撞，有效提高工件3的定心和夹持精度，结构合理，自动化程度高。
本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。