1.一种基于柔性轴的仿生手爪模块，其特征在于，包括电机安装基座（13）、固定在电机安装基座（13）上的驱动机构、通过联轴器组件与驱动机构配接的丝杆副以及与丝杆副配接并能随丝杆副的运动做往复运动的手指安装基座（12）；弹性手指模块（1）通过手指支撑旋转平台（2）设置在手指安装基座（12）上，手指支撑旋转平台（2）通过配接件与手指安装基座（12）的竖向突台装配并能够绕竖向突台轴向旋转，手指支撑旋转平台（2）的一侧通过复位机构与手指安装基座（12）固定，底部与辅助驱动机构配接并能够在辅助驱动机构的往复运动驱动下绕竖向突台轴向旋转从而带动弹性手指模块（1）进行开启和闭合的动作。
2.根据权利要求1所述的一种基于柔性轴的仿生手爪模块，其特征在于，驱动机构包括主直流伺服电机（7），辅助驱动机构包括辅直流伺服电机（8）以及柔性轴（10）；所述主直流伺服电机（7）通过主直流伺服电机（7）与丝杆副配接，所述丝杆副包括滚珠丝杠螺母（4）以及滚珠丝杠（5），滚珠丝杠（5）与滚珠丝杠螺母（4）配合运动，一端为自由端，一端通过主电机联轴器（6）和主直流伺服电机（7）的轴连接；手指安装基座（12）与滚珠丝杠螺母（4）通过螺钉螺母固定在一起；柔性轴（10）穿过手指支撑旋转平台（2）贯穿弹性手指模块（1）与其尖端固定。
3.根据权利要求1所述的一种基于柔性轴的仿生手爪模块，其特征在于，配接件包括2个深沟球轴承，手指支撑旋转平台（2）通过2个深沟球轴承与手指安装基座（12）的竖向突台装配；复位机构包括复位弹簧（3），复位弹簧（3）固定在旋转平台（2）上的横向突台和手指安装基座（12）的横向突台之间。
4.根据权利要求2所述的一种基于柔性轴的仿生手爪模块，其特征在于，还包括至少一个圆柱限位滑轨（11），主直流伺服电机（7）通过螺钉固定在电机安装基座（13）上；电机安装基座（13）与圆柱限位滑轨（11）相对应的位置开圆孔，可让圆柱限位滑轨（11）自由滑动；辅直流伺服电机（8）通过螺钉固定在电机安装基座（13）上，电机轴通过辅电机联轴器（9）与柔性轴（10）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于柔性轴的仿生手爪模块，其特征在于，弹性手指模块（1）为三个，周向均匀设置在手指支撑旋转平台（2）上并和手指支撑旋转平台（2）粘合，弹性手指模块（1）形状为弧形，弹性手指模块（1）和旋转平台（2）均为内部中空。