技术总结
一种基于柔性轴的仿生手爪模块，本实用新型将执行机构手指和驱动机构直流伺服电机分开布置，区别于传统的刚性传动方式，采用柔性轴传动，该设计方案能够使手爪整体机构紧凑，并可以进行远距离传动。通过主电机带动滚珠丝杠，两个固定基座平行运动，单个手指可以实现沿轴线方向的屈伸运动；通过辅电机带动柔性轴转动，单个手指又可以实现绕轴线方向的旋转；三个手指运动组合之后既可以实现加紧松开的动作，又可以实现扭转的动作。在每个手指被动复位机构处增加一个被动自由度，当手爪停止夹持动作时，弹簧可带动弹性手指恢复原位。本实用新型结构简单紧凑，通过柔性轴传动实现仿生夹持和扭转的动作，适宜在抓取、拧动等方面应用推广。
技术研发人员：肖博屹
受保护的技术使用者：肖博屹
文档号码：201720036390
技术研发日：2017.01.12
技术公布日：2017.09.12