可自由组合的多用途气动柔性手的制作方法

本专利涉及一种可自由组合的多用途气动柔性手，可根据使用条件和动作要求自由组合、装配成各种形式的气动柔性手，实现多用途功能。

背景技术：

传统气动柔性手通常采用整体式的结构，通过压缩气体控制气动柔性手的弯曲变形，以执行各种动作。这种整体式的气动柔性手存在的问题是：结构固定，控制方式和动作形式单一，不能自由组合，缺乏多样性，如果使用条件和动作要求改变，只能重新设计和制造新的气动柔性手。

技术实现要素：

本专利解决的技术问题是提供了一种可自由组合的多用途气动柔性手。将各组合式气动柔性手指装入基座的安装孔中，并按要求调整好安装角度。通过夹紧块将组合式气动柔性手指限位固定在基座上，并用扎带扎紧。通过压缩气体控制各组合式气动柔性手指的弯曲变形，使气动柔性手完成各种动作。如果使用条件和动作要求改变，只需重新设计和制造基座，仍采用原有的组合式气动柔性手指，在基座的安装孔中安装调整好各组合式气动柔性手指，用夹紧块和扎带扎紧固定，便可实现多用途的功能。

本专利的可自由组合的多用途气动柔性手主要由基座、组合式气动柔性手指、夹紧块、扎带组成；基座由硬性材料制成，将各组合式气动柔性手指装入在基座的安装孔中，调整好各组合式气动柔性手指在基座上的安装角度；通过两个夹紧块将组合式气动柔性手指限位固定在基座上，组合式气动柔性手指外圆周上的止口凹缘和夹紧块内圆周上的止口凸缘形成紧密配合，用扎带将夹紧块扎紧，使组合式气动柔性手指和基座形成整体固定配合。

如果使用条件和动作要求改变，只需重新设计和制造基座；仍采用原有的组合式气动柔性手指，装入基座的安装孔中，调整各组合式气动柔性手指的安装角度；用夹紧块和扎带扎紧固定，便可实现多用途的功能。

本专利可根据使用条件和动作要求的改变，仅重新设计和制造基座，就可满足多用途、自由组合的功能，最大限度的扩展了气动柔性手的动作、功能和使用场合。本专利为气动柔性手的设计、制造、应用提供了新的方法和思路，具有很好的应用价值。

附图说明

图1是本专利的可自由组合的多用途气动柔性手的装配成类似人手形状，通过压缩气体使气动柔性手动作的三维效果图。

图2是本专利的可自由组合的多用途气动柔性手的基座的三维效果图。

图3是本专利的可自由组合的多用途气动柔性手的夹紧块三维效果图。

图4是本专利的组合式气动柔性手指在基座上安装好后，用夹紧块限位固定，并用扎带扎紧后的局部三维剖面图。

图5是本专利的基座经重新设计、制造后，安装好组合式气动柔性手指，通过压缩气体使气动柔性手动作，完成夹持椭圆形物体动作的三维效果图。

图中：1—基座，2—组合式气动柔性手指，3—夹紧块，4—扎带，5—止口凹缘，6—止口凸缘。

具体实施方式

参见图1、2、3、4，本专利的可自由组合的多用途气动柔性手主要由基座、组合式气动柔性手指（组合式气动柔性手指的结构原理请参考发明专利“组合式气动柔性手指”，发明专利号：ZL 201610428388.4）、夹紧块、扎带组成；基座由硬性材料制成，将各组合式气动柔性手指装入在基座的安装孔中，按要求调整好各组合式气动柔性手指在基座上的安装角度；通过两个夹紧块将组合式气动柔性手指限位固定在基座上，组合式气动柔性手指外圆周上的止口凹缘和夹紧块内圆周上的止口凸缘形成紧密配合，用扎带将夹紧块扎紧，使组合式气动柔性手指和基座形成整体固定配合。

参见图1，在基座上安装、调整、夹紧、固定好5只组合式气动柔性手指，形成类似人手的形状，通过压缩气体控制各组合式气动柔性手指的弯曲变形，使可自由组合的多用途气动柔性手完成各种动作。

如果使用条件和动作要求改变，只需重新设计和制造基座；仍采用原有的组合式气动柔性手指，装入基座的安装孔中；调整各组合式气动柔性手指的安装角度，用夹紧块和扎带扎紧固定，便可实现多用途的功能。参见图5，在重新设计、制造的基座上安装、调整、夹紧、固定好3只组合式气动柔性手指，通过压缩气体使气动柔性手动作，完成夹持椭圆形物体动作。