一种自动机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种自动机械手。

背景技术：

随着电子技术发展的逐步成熟，电子元件可靠性水平已发展到较高水平，而相对机械系统开展可靠性研究却要晚得多，由于机械零件的失效模式和电子元器件相比差别较大，在组成方面机械系统与电子设备不尽相同，而且。在机器人领域，在机器人自动操作方面的控制还比较困难，现在基本上马路上的垃圾清理都是人工手动完成，没有比较成熟的机器人可以代替完成，使得劳动效率比较低，且需要耗费大量的时间以及人力资源。

技术实现要素：

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动机械手，包括基座和滑动机械手爪，所述基座的上表面固定安装有轨模，在轨模的内表面镶嵌有转动轴，所述转动轴的前端还固定安装有电机，所述转动轴的上表面还固定安装有机械大臂，在机械大臂上端还设置有驱动器，所述驱动器的前端还固定安装有伺服电机，所述机械大臂的上端还通过转动螺栓与小臂相连接，所述小臂的底端还固定安装有滑动机械手爪，所述滑动机械手爪的外表面还设置有滑轨导槽，在滑轨导槽的内表面还固定安装有液压缸，所述液压缸的两侧固定安装有导轨，所述导轨的右端固定安装有握持式手爪，所述握持式手爪的外表面固定安装有组合弹簧。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述滑轨导槽的上表面还固定安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的上表面还固定安装有U型伸缩钳。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述握持式手爪与组合弹簧的两端固定连接，且握持式手爪的伸缩范围设置在10-85度之间。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述机械大臂的表面还固定安装有传输带。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述滑动机械手爪的正面还固定安装有保护罩。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该自动机械手，通过设置滑动机械手爪，利用滑槽调节小臂的移动范围，可以使用组合弹簧带动握持式手爪实现手掌的伸张，有利于垃圾的清理，使得机械手臂的使用范围扩大，且使用伺服电机提供动力，并利用驱动器带动机械大臂运行，还可以利用传输带将捡都得东西送进基座上，有利于物品的分类，并且，通过调整机械手各旋转关节的微动，使其在输弹过程中自动校正运输轴线和物体轴线间的位置误差，减少了机械手臂的运动误差，提高了运动效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型机械手爪结构示意图。

图中：1-基座；2-轨模；3-转动轴；4-电机；5-机械大臂；6-传输带；7-伺服电机；8-驱动器；9-小臂；10-滑动机械手爪；11-滑轨导槽；12-导轨；13-液压缸；14-握持式手爪；15-组合弹簧；16-U型伸缩钳；17-滚珠丝杠；18-保护罩。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种自动机械手，包括基座1和滑动机械手爪（10），所述基座（1）的上表面固定安装有轨模（2），在轨模（2）的内表面镶嵌有转动轴（3），所述转动轴（3）的前端还固定安装有电机（4），所述转动轴（3）的上表面还固定安装有机械大臂（5），在机械大臂（5）上端还设置有驱动器（8），所述驱动器（8）的前端还固定安装有伺服电机（7），所述机械大臂（5）的上端还通过转动螺栓与小臂（9）相连接，所述小臂（9）的底端还固定安装有滑动机械手爪（10），所述滑动机械手爪（10）的外表面还设置有滑轨导槽（11），在滑轨导槽（11）的内表面还固定安装有液压缸（13），所述液压缸（13）的两侧固定安装有导轨（12），所述导轨（12）的右端固定安装有握持式手爪（14），所述握持式手爪（14）的外表面固定安装有组合弹簧（15）。

优选的是，所述滑轨导槽11的上表面还固定安装有滚珠丝杠17，所述滚珠丝杠17的上表面还固定安装有U型伸缩钳16；所述握持式手爪14与组合弹簧15的两端固定连接，且握持式手爪14的伸缩范围设置在10-85度之间；所述机械大臂5的表面还固定安装有传输带6；所述滑动机械手爪10的正面还固定安装有保护罩18。

具体使用方式及优点：该自动机械手，通过设置滑动机械手爪，利用滑槽调节小臂的移动范围，可以使用组合弹簧带动握持式手爪实现手掌的伸张，有利于垃圾的清理，使得机械手臂的使用范围扩大，且使用伺服电机提供动力，并利用驱动器带动机械大臂运行，还可以利用传输带将捡都得东西送进基座上，有利于物品的分类，并且，通过调整机械手各旋转关节的微动，使其在输弹过程中自动校正运输轴线和物体轴线间的位置误差，减少了机械手臂的运动误差，提高了运动效率。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。