一种水下机械臂的制作方法

技术特征：

1.一种水下机械臂，其特征在于，包括底座(1)、肩关节组(2)、大臂杆(3)、肘关节组(4)、小臂杆(5)和腕关节组(6)，所述的底座(1)的上部设有肩关节组(2)，肩关节组(2)的另一端通过大臂杆(3)与肘关节组(4)的一端相连接，肘关节组(4)的另一端通过小臂杆(5)与腕关节组(6)相连，所述的底座(1)包括内套管(8)、外套管(9)、配重台(14)和调平座(15)，其中底座(1)的下部为配重台(14)，配重台(14)的底部设有10个调平座(15)，配重台(14)的上部通过螺钉与外套管(9)连接，外套管(9)内设有与内套管(8)相匹配的锥形孔；所述的肩关节组(2)和肘关节组(4)的结构相同，均包括关节组一和关节组二，且两个关节组具有相同结构，相互连接处依次设有至少两个丁腈橡胶密封圈和至少一个格莱圈，两个肩关节组中的肩关节电机(17)设置在肩关节固定外壳(21)一端的电机支座(16)上，肩关节电机轴(18)通过轴承(20)与减速器一(24)相连接，减速器一(24)的输出端通过减速箱(26)与动力转换轴(27)的一端连接，动力转换轴(27)中部的侧面上设有与肩关节旋转外壳(23)相固定连接的花键，动力转换轴(27)的另一端通过手动减速箱(29)与手动旋转轴(30)相连接，手动旋转轴(30)末端装有水密插头(31)，肩关节固定外壳(21)的内壁面上设有环形槽，肩关节旋转外壳(23)的外壁上设有至少4个与环形槽相匹配的楔形滑动块(33)；腕关节组(6)包括腕关节组一，腕关节组二和腕关节组三，三个关节组依次顺序连接，并具有相同的结构，每个关节组的固定外壳(36)一端安装有封盖(34)，另一端的内壁面上设有与旋转外壳(46)外壁面上的滑块(51)相匹配的环形槽，固定外壳(36)中部的内壁面上和腕关节电机(42)的外壁上分别设有相匹配的电机法兰(38)，腕关节电机轴(41)通过双列滚子轴承(40)、深沟球轴承(43)与减速器二(44)的输入端相连，减速器二(44)的输出端通过腕关节传动轴(47)与旋转外壳(46)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下机械臂，其特征在于，所述的外套管(9)与内套管(8)的侧壁上设有至少三个径向圆孔，外套管(9)的径向圆孔处设有张紧弹簧(13)，张紧弹簧(13)的另一端设有限位活塞(10)，限位活塞(10)的活塞拉杆(11)穿过张紧弹簧(13)和径向圆孔伸出到外套管(9)的外侧，活塞拉杆(11)侧壁面的中部位置设有与固定销(12)相匹配的固定孔。

3.根据权利要求1所述的水下机械臂，其特征在于，所述的肩关节电机(17)、轴承(20)、减速器一(24)、肩关节电机轴(18)、减速箱(26)、动力转换轴(27)、手动减速箱(29)和手动旋转轴(30)均为空心结构。

4.根据权利要求1所述的水下机械臂，其特征在于，所述的减速器一(24)与动力转换轴(27)之间设有压紧弹簧(25)。

5.根据权利要求1所述的水下机械臂，其特征在于，所述的动力转换轴(27)的输入端和中部均具有花键结构，设花键宽度均为a，两花键最近距离为m，减速箱(26)和减速器一(24)均具有花键槽，设花键槽深度均为b,两花键槽最近距离为n,满足以下关系：

。

6.根据权利要求1所述的一种水下机械臂，其特征在于，所述的肩关节组(2)、肘关节组(4)和腕关节组(6)中的驱动电机均为双轴电机，远离减速器一端的轴上设有抱闸(19)。

7.根据权利要求1所述的水下机械臂，其特征在于，所述的肩关节固定外壳(21)和肩关节旋转外壳(23)，以及固定外壳(36)和旋转外壳(46)相接触的壁面上设有材质为聚四氟乙烯的耐磨套(45)。