防滑减震可旋转式机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及防滑减震可旋转式机械臂。

背景技术：

机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

随着社会的发展和进步，机械臂已经运用到生活的各个领域，现有的机械臂在抓取过程中，角度不易调节，抓取力度大，容易对抓取物产生损坏，而一些仿生机器手，其结构复杂，内部电路传感器应用角度，成本高，检修维护困难，为此我们提出防滑减震可旋转式机械臂，来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的防滑减震可旋转式机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

防滑减震可旋转式机械臂，包括安装底座，所述安装底座的上方设置有水平转轴，所述水平转轴上设置有第一纵向转轴，所述第一纵向转轴连接有第一支撑臂的一端，所述第一支撑臂的另一端设置有第二纵向转轴，所述第二纵向转轴连接有第二支撑臂的一端，所述第二支撑臂的另一端设置有第三纵向转轴，所述第三纵向转轴连接有安装臂，所述安装臂的一端设置有滑动槽，且滑动槽远离第三纵向转轴的一端设置有开口，所述滑动槽的两侧内壁对称设置有两组导向滑杆，所述水平转轴的开口端活动套接有导向柱，所述导向柱位于滑动槽的一端设置有限位板，所述限位板上设置有对称的穿孔，且限位板通过穿孔与导向滑杆活动连接，所述导向柱的另一端固定连接有U型夹持装置，所述安装臂设置有开口的一端两侧对称设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的外侧套设有减震弹簧，所述液压伸缩杆远离安装臂的一端固定连接在U型夹持装置上，所述U型夹持装置的一侧壁安装有夹紧气缸，所述夹紧气缸的输出轴连接有夹紧板，且夹紧板设置与U型夹持装置内，与U型夹持装置侧壁平行设置，所述夹紧板与U型夹持装置的侧壁相互靠近的一侧设置有防滑胶垫。

优选的，所述水平转轴、第一纵向转轴、第二纵向转轴和第三纵向转轴均由伺服电机驱动。

优选的，所述夹紧板与U型夹持装置的侧壁均等距离设置有真空吸盘，且真空吸盘通过软管连接有抽气泵。

优选的，所述安装底座通过锁紧螺栓固定安装于外接设备上。

优选的，所述滑动槽的开口处设置环形限位板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型中，多组转轴和支撑臂的设置使得机械手可在三维空间内随意转动，便于更快速的夹取物品，在夹取物品时，液压伸缩杆、导向柱和减震弹簧能够在抓取瞬间起到缓冲减震作用，减少对物品的损伤，且在U型夹持装置上设有防滑橡胶垫，既能防滑，且进一步减少对物品的损伤，本装置设计新颖，维护方便，抓取物品方便，有效缓冲，降低对物品的损伤。

附图说明

图1为本实用新型提出的防滑减震可旋转式机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型提出的防滑减震可旋转式机械臂的A处放大图。

图中：1安装底座、2水平转轴、3第一纵向转轴、4第一支撑臂、5第二纵向转轴、6第二支撑臂、7第三纵向转轴、8安装臂、9滑动槽、10导向柱、11限位板、12导向滑杆、13液压伸缩杆、14减震弹簧、15 U型夹持装置、16防滑胶垫、17夹紧气缸、18夹紧板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，防滑减震可旋转式机械臂，包括安装底座1，安装底座1通过锁紧螺栓固定安装于外接设备上，安装底座1的上方设置有水平转轴2，水平转轴2上设置有第一纵向转轴3，第一纵向转轴3连接有第一支撑臂4的一端，第一支撑臂4的另一端设置有第二纵向转轴5，第二纵向转轴5连接有第二支撑臂6的一端，第二支撑臂6的另一端设置有第三纵向转轴7，水平转轴2、第一纵向转轴3、第二纵向转轴5和第三纵向转轴7均由伺服电机驱动，第三纵向转轴7连接有安装臂8，安装臂8的一端设置有滑动槽9，滑动槽9的开口处设置环形限位板，且滑动槽9远离第三纵向转轴7的一端设置有开口，滑动槽9的两侧内壁对称设置有两组导向滑杆12，水平转轴2的开口端活动套接有导向柱10，导向柱10位于滑动槽9的一端设置有限位板11，限位板11上设置有对称的穿孔，且限位板11通过穿孔与导向滑杆12活动连接，导向柱10的另一端固定连接有U型夹持装置15，安装臂8设置有开口的一端两侧对称设置有液压伸缩杆13，液压伸缩杆13的外侧套设有减震弹簧14，液压伸缩杆13远离安装臂8的一端固定连接在U型夹持装置15上，U型夹持装置15的一侧壁安装有夹紧气缸17，夹紧气缸17的输出轴连接有夹紧板18，且夹紧板18设置与U型夹持装置15内，与U型夹持装置15侧壁平行设置，夹紧板18与U型夹持装置15的侧壁相互靠近的一侧设置有防滑胶垫16，夹紧板18与U型夹持装置15的侧壁均等距离设置有真空吸盘，且真空吸盘通过软管连接有抽气泵。

本实用新型在使用时，水平转轴2、第一纵向转轴3、第一支撑臂4、第二纵向转轴5、第二支撑臂6、第三纵向转轴7和安装臂8的设置使得机械臂能够在三维空间内随意转动，调节位置，便于更快速的抓取物品，液压伸缩杆13、导向柱10和减震弹簧14能够在抓取瞬间起到缓冲减震作用，减少对物品的损伤，且在U型夹持装置15上设有防滑橡胶垫16，既能防滑，且进一步减少对物品的损伤，本装置结构简单，成本低，维护方便，抓取物品方便，降低对物品的损伤。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。