一种混合动力机器人手臂摆动机构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人手臂摆动机构，具体是一种混合动力机器人手臂摆动机构，属于机器人应用技术领域。

背景技术：

机械臂是一种用于搬运货物或是进行其他操作的机械设备，一般来说机械臂安装在机器人的表面，通过机器人的可移动性带动机械臂移动，利用机械臂的灵活性进行货物的搬运以及拿放。

机械臂的摆动是机械臂较为基础的运动方式之一，机械臂的摆动一般通过液压进行控制，虽然液压控制的精度较高，但当机械臂需要大幅度摆动时，液压调节就显得过于缓慢，在一定程度上影响机械臂的运行速度；因此，针对上述问题提出一种混合动力机器人手臂摆动机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种混合动力机器人手臂摆动机构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种混合动力机器人手臂摆动机构，包括机器人主体以及机器人主体通过转动连接杆连接的机械前臂，所述机械前臂通过套接在其内部的套接杆连接至机械后臂，所述机器人主体内部安装有转动电机，所述转动电机输出端安装有第一锥齿轮，且第一锥齿轮一侧设有与所述第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮，所述第一锥齿轮圆心轴处设有与其成一体化结构的转动齿轮，所述转动齿轮啮合连接至位于转动连接杆表面的连接齿轮，所述机器人主体和机械前臂同侧表面均安装有结构一致的连接件，且机器人主体和机械前臂表面的连接件分别转动连接有摆动液压缸和液压摆动杆。

优选的，所述液压摆动杆套接至摆动液压缸内腔，且摆动液压缸通过管道连接至摆动液压泵输出端。

优选的，所述机械前臂表面固定有伸缩气动泵，且伸缩气动泵输出端通过管道连接至位于其一侧的气缸，所述气缸内部套接有末端固定至机械后臂表面固定台的气动伸缩杆。

优选的，所述机械前臂和机械后臂同侧端面上均安装有连接台，且两个连接台通过限位伸缩杆相互连接，所述限位伸缩杆由两根不同管径大小的管体套接而成。

优选的，所述限位伸缩杆表面套接固定有限位架，且限位架末端固定至机械前臂表面，所述限位伸缩杆通过限位架表面的限位孔贯穿于限位架。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构设计合理，由机械前臂和机械后臂构成的机械臂在摆动时通过转动电机和摆动液压泵依次提供动力进行摆动，利用转动电机调节速度的快的特点进行手臂摆动的前期作业，即提高机械臂的摆动速度，提高机器人利用机械臂搬运或拿放货物的效率，利用液压传动较为稳定且精度高的特点进行手臂摆动的末期作业，提高机器人机械臂搬运或拿放货物的精确度，进一步提升机器人通过机械臂作业的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型机器人主体和机械前臂连接结构示意图；

图3为本实用新型限位架结构示意图。

图中：1、机器人主体，2、机械前臂，3、机械后臂，4、转动电机，5、第一锥齿轮，6、第二锥齿轮，601、转动齿轮，7、摆动液压泵，8、摆动液压缸，801、液压摆动杆，9、转动连接杆，901、连接齿轮，10、套接杆，11、连接件，12、伸缩气动泵，13、气缸，14、气动伸缩杆，15、固定台，16、连接台，17、限位伸缩杆，18、限位架，1801、限位孔。

具体实施方式

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，一种混合动力机器人手臂摆动机构，包括机器人主体1以及机器人主体1通过转动连接杆9连接的机械前臂2，所述机械前臂2通过套接在其内部的套接杆10连接至机械后臂3，所述机器人主体1内部安装有转动电机4，所述转动电机4输出端安装有第一锥齿轮5，且第一锥齿轮5一侧设有与之啮合连接的第二锥齿轮6，所述第一锥齿轮5圆心轴处设有与其成一体化结构的转动齿轮601，所述转动齿轮601啮合连接至位于转动连接杆9表面的连接齿轮901，所述机器人主体1和机械前臂2同侧表面均安装有结构一致的连接件11，且机器人主体1和机械前臂2表面的连接件11分别转动连接有摆动液压缸8和液压摆动杆801。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述液压摆动杆801套接至摆动液压缸8内腔，且摆动液压缸8通过管道连接至摆动液压泵7输出端，实现机械臂的摆动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述机械前臂2表面固定有伸缩气动泵12，且伸缩气动泵12输出端通过管道连接至位于其一侧的气缸13，所述气缸13内部套接有气动伸缩杆14，气动伸缩杆14末端固定至机械后臂3表面固定台15，实现机械臂的伸缩。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述机械前臂2和机械后臂3同侧端面上均安装有连接台16，且两个连接台16通过限位伸缩杆17相互连接，所述限位伸缩杆17由两根不同管径大小的管体套接而成，在机械臂伸缩过程中提高机械臂的稳定性。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述限位伸缩杆17表面套接固定有限位架18，且限位架18末端固定至机械前臂2表面，所述限位伸缩杆17通过限位架18表面的限位孔1801贯穿于限位架18，提高机械臂的稳定性。

本实用新型在使用时，通过转动电机4转动带动第一锥齿轮5转动，第一锥齿轮5带动与其啮合的第二锥齿轮6转动，位于第二锥齿轮6表面的转动齿轮601带动位于转动连接杆9表面的连接齿轮901，转动连接杆9随之转动，通过转动连接杆9带动机械前臂2转动，实现机械臂摆动的前期作用。

当机械臂摆动至指定位置附近时，通过摆动液压泵7提供动力，改变液压缸8内部液压油的体积，实现对液压摆动杆801伸长和收缩，通过改变液压摆动杆801的长度，从而实现对机械臂摆动幅度的调节，通过伸缩气动泵12提供动力，使气动伸缩杆14伸长和收缩，对机械臂的长度进行调节。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。