电能表检定移载机器人用货叉的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，是一种电能表检定移载机器人用货叉。

背景技术：

工业机器人为人类完成了大量高强度、重复性的工作，已成为一种标准化、数字化、网络化、智能化的自动化装备，被广泛应用在汽车、飞机、电子产品等现代制造业系统中。在智能电能表集中检定模式下，可采用自动化流水线检定方式替代人工方式完成大批量电能表全检验收工作。

目前，电能表检定移载机器人已初步应用于检定生产中，但搬运货叉技术尚未成熟，现有的二维差动移栽装置连接气缸的气管都是挂在水平伸缩臂外的，在实际操作过程中发现弯曲状态的气管有时候会挂到下层托盘或者勾到旁边的挂表机械手上，单气缸夹持力度不足等，易导致在周转箱接驳、拆码垛的过程中经常会出现货叉不在中位、周转箱夹持不精确等故障报错，人为介入现象频发。且由于目前尚没有货叉矫正装置来提高货叉的取送精度，导致现有的检定生产中的取送精度差。

因此，现有电能表检定移载机器人在实际使用过程中存在以下不足：周转箱接驳、拆码垛时易出现货叉不在中位、周转箱夹持不精确的故障，需要人为介入的现象频发，货叉的误差大，取送精度低，稳定性差。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种电能表检定移载机器人用货叉，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有电能表检定移载机器人存在的周转箱接驳、拆码垛时易出现货叉不在中位、周转箱夹持不精确的故障，需要人为介入的现象频发，货叉的取送误差大，精度低，稳定性差的问题。

本实用新型的技术方案是通过以下措施来实现的：一种电能表检定移载机器人用货叉，包括一级插杆、二级插杆、第一滑轮、第二滑轮、水平差动装置、传动组件、插爪和驱动部件；一级插杆的左部内侧安装有第一滑轮，一级插杆内的右部下侧安装第二滑轮，一级插杆的中部内侧设有分隔层，分隔层的顶面设有上部导轨，分隔层的底面设有下部导轨，一级插杆的上部内侧设有二级插杆，二级插杆上固定安装有与上部导轨配合在一起的上滑块，一级插杆的下部内侧设有水平差动装置，水平差动装置上固定安装有与下部导轨配合在一起的下滑块；在二级插杆的左部安装有位于一级插杆内的传动组件，在水平差动装置上固定安装有钢丝绳，钢丝绳的两端分别绕过对应的第一滑轮和第二滑轮并固定安装在传动组件上；在二级插杆内安装有两个呈左右间隔分布的插爪，对应每个插爪位置的二级插杆前侧均设有能容插爪向外伸出的伸出槽，每个插爪均通过相应的连杆组件与对应的驱动部件安装在一起；一级插杆的前侧设有能容所有插爪在伸出状态下随二级插杆左右滑移的滑移槽。

下面是对上述实用新型技术方案的进一步优化或/和改进：

上述连杆组件可包括转动连杆、滑移连杆、导向轴、导向座和导向轮，插爪的中部设有套装通孔，对应套装通孔位置的二级插杆内安装有位于套装通孔内的纵向立柱，插爪的一端与转动连杆的一端铰接在一起，转动连杆的另一端与滑移连杆的一端通过导向轴铰接在一起，对应导向轴下方位置的二级插杆内安装有导向座，导向座的顶部设有导向槽，导向轴的底部安装有能沿导向槽左右滑移的导向轮；驱动部件为气缸，气缸包括缸体、活塞和活塞杆，缸体内设有活塞，活塞上固定有运动方向与导向轮滑移方向一致的活塞杆，活塞杆的自由端伸出于缸体外且与滑移连杆的另一端固定安装在一起。

上述还可包括连接管和两根通气管，两个能同步工作的气缸通过连接管连接在一起并形成两个通气接口，每根通气管的右端均连接有一个通气接口，在第一滑轮上设有一个第一穿绳环槽和两个气管环槽，两根通气管的左端均从二级插杆的左侧穿出并沿相应的气管环槽逆时针环绕至从一级插杆的左部下侧穿出，在第二滑轮上设有一个第二穿绳环槽，环绕在第一滑轮上的钢丝绳卡入第一穿绳环槽内，环绕在第二滑轮上的钢丝绳卡入第二穿绳环槽内。

上述在二级插杆的上部内侧可设有气管固定座，气管固定座上设有两个左右贯通的气管第一通孔，在水平差动装置的左侧固定安装有位于一级插杆内的气管夹持座，气管夹持座上设有两个左右贯通的气管第二通孔，两根通气管分别从相应的气管第一通孔和气管第二通孔上穿过。

上述还可包括PLC、电磁阀、导线、控制管体和空压机，PLC、电磁阀和空压机均位于一级插杆外，缸体内设有两个能分别感应活塞极限位置的电磁开关，电磁开关的接线端均通过导线与PLC电连接在一起，在二级插杆内设有分别与各个电磁开关一一对应且能指示相应电磁开关启闭的指示灯，指示灯电连接在相应导线上；在第一滑轮上还设有管线环槽，在气管固定座上还设有管体第一通孔，气管夹持座上还设有管体第二通孔，管线环槽的右部内侧环绕有控制管体，控制管体的上端从管体第一通孔向右方穿过至进入二级插杆内，控制管体的下端从管体第二通孔向右方穿过并穿出与一级插杆外，所有从电磁开关引出的导线均从控制管体的上端穿入并从控制管体的下端穿出至一级插杆外；两根通气管分别连接有电磁阀，电磁阀的信号端与PLC电连接在一起，电磁阀的接气口与空压机连接在一起。

上述传动组件可包括固定块和调节块，在二级插杆的左端安装有能微调左右位置的调节块，在二级插杆的左部固定安装有位于调节块右方的固定块，固定块与钢丝绳的一端固定在一起，调节块与钢丝绳的另一端固定在一起。

上述调节块可包括前侧板和左侧板，左侧板位于二级插杆的左方，前侧板位于二级插杆的前侧，且前侧板的左部后侧和左侧板的前侧固定在一起，在左侧板上设有至少一个调节孔，每个调节孔上均设有左调节螺钉，且左调节螺钉的螺柱外端通过螺纹连接与二级插杆的左侧面固定安装在一起，在前侧板上设有横向长圆孔，在横向长圆孔上设有前调节螺钉，前调节螺钉的螺柱外端通过螺纹连接与二级插杆的前侧面固定安装在一起。

本实用新型结构合理而紧凑，操作简单，使用方便，两个插爪配合使用可提高其夹持力度，增强电能表周转箱的接驳、拆码垛等操作的稳定性，由驱动部件带动连杆组件可提高插爪的灵活性，便于使其能准确到位，降低误差，从而有效解决现有技术中货叉不在中位、周转箱夹持不精确的故障，配合水平差动装置可提高插爪的取送精度，降低误差，分隔层的设置可便于将驱动部件与水平差动装置分离，增设气管固定座和气管夹持座可使通气管和控制线路的连接更为方便，且能减少连线对驱动部件与水平差动装置运行的干涉，从而避免人为介入的现象。

附图说明

附图1为本实用新型最佳实施例左部的主视局部剖视结构示意图。

附图2为本实用新型最佳实施例中部的主视局部剖视结构示意图。

附图3为本实用新型最佳实施例右部的主视局部剖视结构示意图。

附图4为附图1的俯视局部剖视结构示意图。

附图5为附图2的俯视局部剖视结构示意图。

附图6为附图3的俯视局部剖视结构示意图。

附图中的编码分别为：1为一级插杆，2为二级插杆，3为第一滑轮，4为第二滑轮，5为水平差动装置，6为插爪，7为分隔层，8为上部导轨，9为下部导轨，10为上滑块，11为下滑块，12为钢丝绳，13为转动连杆，14为滑移连杆，15为导向轴，16为导向座，17为导向轮，18为纵向立柱，19为缸体，20为活塞杆，21为行程限位块，22为气管环槽，23为气管固定座，24为气管夹持座，25为管线环槽，26为固定块，27为前侧板，28为左侧板，29为左调节螺钉，30为横向长圆孔，31为前调节螺钉。

具体实施方式

本实用新型不受下述实施例的限制，可根据本实用新型的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。

在本实用新型中，为了便于描述，各部件的相对位置关系的描述均是根据说明书附图1的布图方式来进行描述的，如：前、后、上、下、左、右等的位置关系是依据说明书附图的布图方向来确定的。

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步描述：

如附图1、2、3、4、5、6所示，该电能表检定移载机器人用货叉包括一级插杆1、二级插杆2、第一滑轮3、第二滑轮4、水平差动装置5、传动组件、插爪6和驱动部件；一级插杆1的左部内侧安装有第一滑轮3，一级插杆1内的右部下侧安装第二滑轮4，一级插杆1的中部内侧设有分隔层7，分隔层7的顶面设有上部导轨8，分隔层7的底面设有下部导轨9，一级插杆1的上部内侧设有二级插杆2，二级插杆2上固定安装有与上部导轨8配合在一起的上滑块10，一级插杆1的下部内侧设有水平差动装置5，水平差动装置5上固定安装有与下部导轨9配合在一起的下滑块11；在二级插杆2的左部安装有位于一级插杆1内的传动组件，在水平差动装置5上固定安装有钢丝绳12，钢丝绳12的两端分别绕过对应的第一滑轮3和第二滑轮4并固定安装在传动组件上；在二级插杆2内安装有两个呈左右间隔分布的插爪6，对应每个插爪6位置的二级插杆2前侧均设有能容插爪6向外伸出的伸出槽，每个插爪6均通过相应的连杆组件与对应的驱动部件安装在一起；一级插杆1的前侧设有能容所有插爪6在伸出状态下随二级插杆2左右滑移的滑移槽。

由此可通过控制水平差动装置5的左右移动带动二级插杆2的左右移动，具体为通过带动钢丝绳12进而带动传动组件，从而实现对二级插杆2的位置调节；可通过驱动部件带动连杆组件，从而驱动插爪6从伸出槽处向外伸出或收回；使用过程中，还可通过将两组本实用新型相对设置，使其插爪6的伸出方向相对，然后使两组本实用新型的插爪6均向外伸出，通过控制水平差动装置5带动两个二级插杆2同步移动，由此实现对电能表周转箱的接驳、拆码垛等操作；本实用新型也可单独用于电能表周转箱的接驳、拆码垛等操作；本实用新型操作简单，使用方便，两个插爪6配合使用可提高其夹持力度，增强电能表周转箱的接驳、拆码垛等操作的稳定性，由驱动部件带动连杆组件可提高插爪6的灵活性，便于使其能准确到位，降低误差，从而有效解决现有技术中货叉不在中位、周转箱夹持不精确的故障，配合水平差动装置5可提高插爪6的取送精度，降低误差，分隔层7的设置可便于将驱动部件与水平差动装置5分离，使其控制线路的连接更为方便，且能减少连线对驱动部件与水平差动装置5运行的干涉，从而避免人为介入的现象；另外，在本实用新型中，伸出槽和连杆组件的设置可使得插爪6在需要时由此处伸出或收回，当插爪6收回时可完全纳入二级插杆2内，从而使其使用更加方便。根据需求，可在分隔层7的左端固定有行程限位块21，由此可对上滑块10和下滑块11进行限位。

可根据实际需要，对上述电能表检定移载机器人用货叉作进一步优化或/和改进：

如附图1、2、3、4、5、6所示，连杆组件包括转动连杆13、滑移连杆14、导向轴15、导向座16和导向轮17，插爪6的中部设有套装通孔，对应套装通孔位置的二级插杆2内安装有位于套装通孔内的纵向立柱18，插爪6的一端与转动连杆13的一端铰接在一起，转动连杆13的另一端与滑移连杆14的一端通过导向轴15铰接在一起，对应导向轴15下方位置的二级插杆2内安装有导向座16，导向座16的顶部设有导向槽，导向轴15的底部安装有能沿导向槽左右滑移的导向轮17；驱动部件为气缸，气缸包括缸体19、活塞和活塞杆20，缸体19内设有活塞，活塞上固定有运动方向与导向轮17滑移方向一致的活塞杆20，活塞杆20的自由端伸出于缸体19外且与滑移连杆14的另一端固定安装在一起。由此可通过气缸带动插爪6收放操作。

如附图1、2、3、4、5、6所示，还包括连接管和两根通气管，两个能同步工作的气缸通过连接管连接在一起并形成两个通气接口，每根通气管的右端均连接有一个通气接口，在第一滑轮3上设有一个第一穿绳环槽和两个气管环槽22，两根通气管的左端均从二级插杆2的左侧穿出并沿相应的气管环槽22逆时针环绕至从一级插杆1的左部下侧穿出，在第二滑轮4上设有一个第二穿绳环槽，环绕在第一滑轮3上的钢丝绳12卡入第一穿绳环槽内，环绕在第二滑轮4上的钢丝绳12卡入第二穿绳环槽内。由此可通过连接管和两根通气管实现两个气缸的联动，通过第一穿绳环槽和第二穿绳环槽实现对钢丝绳12的限位防脱，通过两个气管环槽22实现对两根通气管的限位防脱，由此可进一步防止因通气管弯曲而勾挂他物，影响操作的持续进行。根据需求，两个插爪6可同向设置，此时两个气缸的活塞杆20的伸缩动作也应为同向联动；另外，两个插爪6也可反向设置，此时两个气缸的活塞杆20的伸缩动作应为反向联动。

如附图1、2、3、4、5、6所示，在二级插杆2的上部内侧设有气管固定座23，气管固定座23上设有两个左右贯通的气管第一通孔，在水平差动装置5的左侧固定安装有位于一级插杆1内的气管夹持座24，气管夹持座24上设有两个左右贯通的气管第二通孔，两根通气管分别从相应的气管第一通孔和气管第二通孔上穿过。由此可通过气管固定座23和气管夹持座24进一步防止气管松脱而勾挂他物，确保周转箱接驳、拆码垛等操作的持续进行，消除人为介入频繁发生的现象。

如附图1、2、3、4、5、6所示，还包括PLC、电磁阀、导线、控制管体和空压机，PLC、电磁阀和空压机均位于一级插杆1外，缸体19内设有两个能分别感应活塞极限位置的电磁开关，电磁开关的接线端均通过导线与PLC电连接在一起，在二级插杆2内设有分别与各个电磁开关一一对应且能指示相应电磁开关启闭的指示灯，指示灯电连接在相应导线上；在第一滑轮3上还设有管线环槽25，在气管固定座23上还设有管体第一通孔，气管夹持座24上还设有管体第二通孔，管线环槽25的右部内侧环绕有控制管体，控制管体的上端从管体第一通孔向右方穿过至进入二级插杆2内，控制管体的下端从管体第二通孔向右方穿过并穿出与一级插杆1外，所有从电磁开关引出的导线均从控制管体的上端穿入并从控制管体的下端穿出至一级插杆1外；两根通气管分别连接有电磁阀，电磁阀的信号端与PLC电连接在一起，电磁阀的接气口与空压机连接在一起。由此可通过PLC实现对电磁开关的信号接收和对电磁阀及空压机的自动控制，从而实现对气缸的同步操控；其中电磁开关相当于气缸的行程开关，用于确保插爪6的开启位置准确，提高周转箱夹持的精确度。根据需求，两根通气管也可共同连接同一个电磁阀。

如附图1、2、3、4、5、6所示，传动组件包括固定块26和调节块，在二级插杆2的左端安装有能微调左右位置的调节块，在二级插杆2的左部固定安装有位于调节块右方的固定块26，固定块26与钢丝绳12的一端固定在一起，调节块与钢丝绳12的另一端固定在一起。由此可通过固定块26和调节块实现对钢丝绳12两端的固定，且调节孔的设置可实现对钢丝绳12松紧的调节。

如附图1、2、3、4、5、6所示，调节块包括前侧板27和左侧板28，左侧板28位于二级插杆2的左方，前侧板27位于二级插杆2的前侧，且前侧板27的左部后侧和左侧板28的前侧固定在一起，在左侧板28上设有至少一个调节孔，每个调节孔上均设有左调节螺钉29，且左调节螺钉29的螺柱外端通过螺纹连接与二级插杆2的左侧面固定安装在一起，在前侧板27上设有横向长圆孔30，在横向长圆孔30上设有前调节螺钉31，前调节螺钉31的螺柱外端通过螺纹连接与二级插杆2的前侧面固定安装在一起。由此可实现调节块相对二级插杆2的左右微调，具体为：在使用时，可先旋松前调节螺钉31，然后再旋转左调节螺钉29并调节左侧板28向左或向右，之后可旋紧前调节螺钉31。

以上技术特征构成了本实用新型的最佳实施例，其具有较强的适应性和最佳实施效果，可根据实际需要增减非必要的技术特征，来满足不同情况的需求。