一种用于农业机器人的轨道传动结构的制作方法

本实用新型涉及农业机器人的技术领域，尤其涉及一种用于轨道式农业机器人的轨道传动结构。

背景技术：

在动力传输以及移动传输中，特别是在轨道式农业机器人的运用环境中，传动结构是比较常规常见的方式，例如齿条与齿轮之间的传动，将齿条设置在轨道上，沿轨道的延伸方向延伸，运动体的底部设置支撑轮以及齿轮，支撑轮抵接在轨道上，齿轮与齿条啮合，驱动齿轮转动，带动机器人沿着轨道移动进行作业。

现有技术中，如果运动体的传动距离很长，轨道和齿条需要进行拼接，采用传统的方案，轨道和齿条的拼接要求高。轨道拼接需保证连续性，如果不连续，当支撑轮经过轨道的对接处时，会产生与间隙的撞击和噪音，降低轮子和轨道的寿命。齿条的拼接必须保证齿条对接处齿距的连续性，否则齿轮与齿条之间的啮合会产生跳齿，导致传动不精确，因此，对齿条对接处的精度要求高，导致齿条拼接加工效率低，加工成本高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于农业机器人的轨道传动结构，旨在解决现有技术中，一种用于农业机器人的轨道传动结构，存在轨道和齿条拼接加工效率低、加工成本高以及安装要求高的问题。

本实用新型是这样实现的，一种用于农业机器人的轨道传动结构，包括两条轨道以及运动体，两条所述轨道依序对接，形成直条状轨道结构，所述运动体置于所述直条状轨道结构上；所述轨道的上部为支撑端面，所述运动体的下部设有支撑轮，所述支撑轮抵接在所述支撑端面上，所述轨道的支撑端面设有齿条，所述齿条沿所述轨道的长度方向延伸布置，所述运动体的下部设有两个同步传动的齿轮，两个所述齿轮沿所述轨道的长度方向依序间隔布置；对接的两个所述轨道的齿条之间具有齿条间隔，两个所述齿轮之间具有齿轮间隔，所述齿轮间隔大于所述齿条间隔且为齿距的倍数。

进一步的，所述齿条间隔为所述齿轮的齿距的倍数。

进一步的，所述运动体的下部设有多个所述支撑轮，多个所述支撑轮沿所述轨道的长度方向间隔布置。

进一步的，多个所述支撑轮形成多个支撑轮组，各个所述支撑轮组包括两个并行间隔布置的所述支撑轮，多个所述支撑轮组沿所述轨道的长度方向间隔布置，所述支撑轮组的两个支撑轮采用拱形结构，轮子两个支撑边分别跨置于所述齿条的两侧。

进一步的，每个支撑轮组支撑轮的间隔大于轨道拼接处的间隔。

进一步的，两个所述齿轮位于两个所述支撑轮组之间。

进一步的，对接的两个所述轨道的对接处与两个所述齿条的齿条间隔错开布置。

进一步的，所述齿条的啮合齿朝向所述轨道的侧边布置，所述齿轮的中心线呈竖直布置。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种用于农业机器人的轨道传动结构，齿轮沿着齿条啮合移动，支撑轮也沿着轨道的支撑端面移动，实现机器人沿着轨道移动的效果，由于采用支撑轮组，允许轨道拼接处具有间隔，且机器人通过时不会陷入间隔中，降低了轨道拼接的工艺要求；两个齿轮之间的齿轮间隔大于两个齿条之间的齿条间隔，这样，当运动体在跨越两个齿条之间的齿条间隔时，任一个齿轮经过齿条间隔时，另一个齿轮保持与齿条接触，从而实现跨距传动，不需要将两个齿条进行精密对接，对齿条的加工以及长度控制要求低，降低加工成本以及提高加工效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种用于农业机器人的轨道传动结构的立体示意图；

图2是图1中的A处的方式示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

参照图1-2所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

本实施例提供的一种用于农业机器人的轨道传动结构，可以运用在各种需要进行运动体100传动的场合，运动体100可以是各种设备或设备支撑等等，如桁架、机箱、基座等等。特别是运用在农业机器人环境中，例如，轨道式机器人中采用长距离轨道与齿条配合传动的领域。

一种用于农业机器人的轨道传动结构包括两个轨道101以及运动体100，其中，两个轨道101的端部非连续对接，形成直条状轨道结构，轨道101的顶面为支撑端面108；运动体100置于轨道101上，运动体100的下部设有支撑轮103，支撑轮103抵接在轨道101的支撑端面108上；轨道101的支撑端面108上设有齿条104，齿条104沿着轨道101的长度延伸方向延伸布置，运动条的下部设有两个同步传动的齿轮105，沿轨道101的长度延伸方向，两个齿轮105依序间隔布置，且齿轮105与齿条104啮合。

相邻轨道101的齿条104之间具有齿条间隔，两个齿轮105之间具有齿轮间隔106，且齿轮间隔106大于齿条间隔。

上述提供的一种用于农业机器人的轨道传动结构，采用两个同步传动的齿轮105作为传动，动力元件驱动齿轮105转动时，齿轮105沿着齿条104啮合移动，支撑轮103也沿着轨道101的支撑端面108移动，实现运动体100沿着轨道101移动的效果。由于两个齿轮105之间的齿轮间隔106大于两个齿条104之间的齿条间隔，这样，当运动体100在跨越两个齿条104之间的齿条间隔时，当任一个齿轮105经过齿条间隔时，另一个齿轮105保持与齿条104接触，从而实现跨距传动，不需要将两个齿条104进行对接，对齿条104的加工以及长度控制要求低，降低加工成本以及提高加工效率。

本实施例中，轨道101、齿条104以及齿轮105的数量分别为两个，当然，作为其他实际运用，根据传动距离而定，轨道101可以是两个以上，各个轨道101上分别设置齿条104，齿轮105也可以是两个以上，具体可是实际需要而定。

齿条间隔为齿轮105的齿距的倍数，这样，运动体100在跨越齿条间隔时，则可以实现更加平稳以及准确的传动。

本实施例中，齿条104的啮合齿朝向轨道101的侧边布置，齿轮105的中心线呈竖直布置，这样，也就是齿轮105置于齿条104侧边与齿条104啮合。当然，根据实际的传动需求，也可以改变齿条104的啮合齿朝向以及齿轮105的布置，只要保持两者之间啮合传动则可。

沿轨道101的长度延伸方向，运动体100的下部设有多个所述支撑轮103，这样，当运动体100跨越两个轨道101的对接处102时，当某个支撑轮103经过轨道101的对接处102时，总会有其它支撑轮103与轨道101的支撑端面108抵接，这样，则避免出现由于轨道101对接处102具有间隔，导致支撑轮103与轨道101之间出现撞击的现象，从而降低轨道101之间的拼接要求，降低轨道101的加工成本，提高轨道101的加工效率。

上述的两个齿轮105布置在多个支撑轮103之间，也就是说，齿轮105的前方具有支撑轮103，齿轮105的后方也具有支撑轮103，这样，在传动过程中，可以保证运动体100的传动更加平稳。

本实施例中，多个支撑轮103形成多个支撑轮组，各个支撑轮组包括两个并行间隔布置的所述支撑轮103，多个支撑轮组沿着轨道101的长度方向延伸布置，各个支撑轮组的两个支撑轮103具有拱形结构，两个轮边跨置在齿条104的两侧，这样，可以将运动体100的重心形成在支撑轮组的两个支撑轮103之间，使得运动体100的传动更加平稳。并且，两个齿轮105形成在多个支撑轮组之间。

为了实现更加精确传动以及平稳传动，在相邻对接的两个轨道101之间，两个轨道101的对接处102与两个齿条104的齿条间隔错开布置，也就是说，齿条104铺设通过轨道101的对接处102，而不会将齿条间隔与轨道101对接处102重合布置。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。