本实用新型涉及自动装配技术领域，尤其涉及一种具有双目视觉的装配机械手。
背景技术：
电力金具广泛应用于电力系统导电线的线夹，它关系着导线或杆塔的安全。当损坏时，会造成线路故障。
传统的金具装夹方式为：发现线夹老化生锈采用人工装卸；工人站在云梯上进行拆卸和安装。但是这种装夹方式存在若干缺陷：需要熟练工人，并且人工成本高昂；工人站在云梯上高空作业，存在一定的人身安全风险；工人进行拆卸安装时会产生疲劳，导致无法长时间连续工作，从而使工作效率不高。
因此，为解决上述问题，需要一种能够有效提高人身安全，替代人工进行高空装配的装配机械，这种机械能够信息化、智能化，而目前关于这种装配机械还未见报道。
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种改善深沟槽隔离焦深工艺窗口的方法。
一种具有双目视觉的装配机械手，包括基座、机械手、双目视觉传感器、控制系统，所述基座包括固定底座、第一转台、第二转台，所述第一转台设置在所述固定底座上部，所述第二转台设置在所述第一转台的中部，所述第一转台的中前部设置有固定夹具，所述机械手通过转轴与所述第二转台进行连接，所述双目视觉传感器通过固定夹具固定在所述第一转台，所述控制系统设置在所述固定底座内，所述控制系统分别与所述第一转台、所述第二转台、所述机械手、所述双目视觉传感器进行电连接。
优选的，所述机械手包括第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂与所述第二机械臂通过关节进行连接，所述第二机械臂前端固定有装配工具。
优选的，所述双目视觉传感器包括安装支架、摄像装置支架、摄像装置，所述安装支架对称装有两个位置可调的摄像装置支架，所述摄像装置支架上装有摄像装置。
优选的，所述安装支架对称地设置有两个运动槽，所述摄像装置支架通过所述运动轴设置在其对应的所述运动槽内。
优选的，所述运动轴内设有电机。
优选的，所述电机与所述控制系统电连接。
优选的，所述双目视觉传感器还包括减光滤光装置，所述减光滤光装置设置在所述摄像装置支架上。
优选的，所述减光滤光装置包括减光镜片、滤光镜片、镜片支架和滑杆，所述减光镜片和所述滤光镜片重叠设置在所述镜片支架上，所述镜片支架通过滑杆设置在所述摄像装置支架上。
优选的，所述摄像装置支架内设置有微型电机，所述滑杆与所述微型电机的轴连接。
优选的，所述微型电机与所述控制系统电连接。
本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
本实用新型的一种具有双目视觉的装配机械手，通过控制系统控制双目视觉传感器和机械手，实现高处的电力金具装配自动化，提高安全性，降低人力成本；各部件可自由拆卸，进行清洁或更换，有效延长使用寿命，降低使用成本；工人无须长时间高空危险作业，减少疲劳，在低处控制装配机械手进行装配，能够长时间连续工作，提高效率。
附图说明
图1是本实用新型的一个优选实施例的示意图。
图2是本实用新型的一个优选实施例的减光滤光装置的剖视图。
图3是本实用新型的一个优选实施例的使用状态示意图。
其中，附图标记为：固定底座1；第一转台2；第二转台3；转轴4；第一机械臂5；第二机械臂6；关节7；装配工具8；固定夹具9；安装支架10；摄像装置支架11；运动轴12；摄像装置13；减光滤光装置14；运动槽101；镜片支架 141；滤光镜片142；减光镜片143；滑杆144。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
一个优选的实施例，如图1～2所示。一种具有双目视觉的装配机械手，包括基座、机械手、双目视觉传感器、控制系统(图中未示出)；基座包括固定底座 1、第一转台2、第二转台3，第一转台2设置在固定底座1的上部，第二转台3 设置在第一转台2的中部，第一转台2的中前部设置有固定夹具9；机械手包括第一机械臂5、第二机械臂6，第一机械臂5通过转轴4与第二转台3进行连接，第一机械臂5与第二机械臂6通过关节7进行连接，第二机械臂6前端固定有装配工具8；双目视觉传感器包括安装支架10、摄像装置支架11、摄像装置13、减光滤光装置14，安装支架10对称装有两个位置可调的摄像装置支架11，摄像装置支架11上装有摄像装置13和减光滤光装置14，摄像装置支架11侧面设置有滑动槽(未在图中示出)，双目视觉传感器的安装支架10通过固定夹具9固定在第一转台2，安装支架10设有运动槽101，摄像装置支架11通过运动轴12 设置在运动槽101内，减光滤光装置14包括镜片支架141、滤光镜片142、减光镜片143、滑杆144，滤光镜片142和减光镜片143重叠设置在镜片支架141内，镜片支架141一端设有滑杆144，滑杆144另一端设置在滑动槽内；运动轴12 内设有电机(未在图中示出)，电机驱动运动轴12在运动槽101内进行移动或旋转；摄像装置支架11内设置有微型电机(未在图中示出)，微型电机的轴与滑杆144连接，驱动滑杆144在滑动槽内进行移动；控制系统设置在所述固定底座1内，控制系统分别与第一转台2、第二转台3、机械手、双目视觉传感器、电机、微型电机进行电连接。
控制系统控制第一转台2和第二转台3进行旋转，以使双目视觉传感器和机械手能够正对需要进行装配的地方。
控制系统控制机械手进行姿态调整，使机械手能够以最佳姿态进行装配。第一机械臂5可绕转轴4进行旋转，旋转角度范围为0-180°；第二机械臂6可绕关节7进行旋转，旋转角度范围为0-360°。机械手具有两个自由度，使机械手的工作范围扩大。
控制系统控制双目视觉传感器进行位置调整，使双目视觉传感器能够在最佳位置对装配地点进行监视。控制系统向运动轴12内的电机发送信号，使摄像装置支架11通过运动轴12在运动槽101内进行左右移动或绕运动轴12进行旋转；控制系统向摄像装置支架11内的微型电机发送信号，使减光滤光装置14通过滑杆144在滑动槽内进行移动，使带有滤光镜片142和减光镜片143的镜片支架 141挡住摄像装置13，使摄像装置13能够在装配时获取清晰的图像。
控制系统通过网络与控制装置进行数据传输。控制系统自行控制装配机械手进行工作，并将工作时的所有数据传输至控制装置进行存储或监视，以免控制系统出现失灵时，利用控制装置能够进行二次操作。
使用本实用新型的一种具有双目视觉的装配机械手的方法如下：通过云梯将装配机械手输送到指定位置；控制系统控制第一转台2进行旋转，使第一转台2 上的双目视觉传感器正对需要装配的区域；控制系统向双目视觉传感器发送指令，双目视觉传感器的两个摄像装置13开始拍摄金具图像，并将图像传输至控制系统；控制系统通过内置的模块进行计算，获取三维坐标；控制系统将三维坐标发送至第二转台3，控制第二转台3进行旋转，使第二转台3上的机械手正对需要装配的区域；控制系统向双目视觉传感器发送指令，使摄像装置支架11进行位置和角度调整，并利用摄像装置13再次拍摄金具图像，并将金具图像传输至控制系统；控制系统通过内置的模块对螺栓和螺孔进行识别和定位，并生成视差图，获取螺栓和螺孔的三维位置；控制系统将螺栓和螺孔的三维位置发送至机械手，机械手根据三维位置调节第一机械臂5和第二机械臂6的位置，使装配工具8能够正对螺孔和螺栓；位置调节完成后的装配机械手如图3所示；控制系统向机械手发送指令，使机械手对金具进行装配；装配完成，依次将双目视觉传感器和机械手复位，通过云梯将装配机械手从指定位置移开。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。