本实用新型涉及并联机器人领域，具体而言，涉及一种旋转臂旋转结构及具有其的并联机器人。
背景技术：
为了保障机器人的安全运行，通常在直线轴和旋转轴处设置有软限位和硬限位进行双重保护，软限位通过电气和软件等参数化的方法来限制机器人的运动范围，而硬限位则是通过机械加工件来实现设备位置的控制，软限位不可超过硬限位的保护范围，否则机器人就会出现超程报警。
目前，机器人中常采用的硬限位方式是在关节处安装限位挡块，防止旋转臂出现超行程导致机械碰撞，然而，一般限位块只能单纯的避免超程现象，并不能准确的了解设备的行程范围。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的在于提供一种旋转臂旋转结构及具有其的并联机器人，以解决现有技术中的限位范围不准确的问题。
为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种旋转臂旋转结构，包括旋转臂和用于驱动旋转臂转动的驱动电机，旋转臂旋转结构还包括：硬限位，硬限位设置在旋转臂的一侧，硬限位上设置有两个限位台阶，两个限位台阶间隔设置，旋转臂上设置有用于与两个限位台阶限位配合的定位块，定位块位于两个限位台阶之间，以使旋转臂在两个限位台阶所限定的夹角范围内转动。
进一步地，硬限位还包括主体部和止挡部，止挡部设置在主体部上，止挡部的两端与主体部之间形成两个限位台阶。
进一步地，止挡部和主体部一体成型。
进一步地，主体部为圆环形，止挡部为弧形，止挡部沿主体部的周向延伸。
进一步地，旋转臂旋转结构还包括电机法兰，驱动电机的输出轴可转动地穿设在电机法兰上；电机法兰具有与硬限位配适的安装孔，硬限位的至少部分定位在安装孔内，以使硬限位固定在电机法兰上。
进一步地，硬限位上设置有第一紧固孔，硬限位通过穿设在第一紧固孔内的定位销与电机法兰固定连接。
进一步地，硬限位上设置有第二紧固孔，第二紧固孔多个，多个第二紧固孔沿主体部的周向间隔设置，硬限位通过穿设在多个第二紧固孔内的紧固件与电机法兰固定连接。
进一步地，多个第二紧固孔中的一个第二紧固孔为由大孔径段和小孔径段的拼接而成的台阶孔，第二紧固孔的大孔径段位于止挡部上，第二紧固孔的小孔径段位于主体部上。
进一步地，第二紧固孔为三个，三个第二紧固孔沿硬限位的周向均匀设置。
根据本实用新型的另一方面，提供了一种并联机器人，包括旋转臂旋转结构，其中，旋转臂旋转结构为上述的旋转臂旋转结构
本实用新型的旋转臂旋转结构通过设置旋转臂和用于驱动旋转臂转动的驱动电机可以应用于机器人中。旋转臂旋转结构还包括硬限位，硬限位设置在旋转臂的一侧，硬限位上设置有两个限位台阶，两个限位台阶间隔设置，旋转臂上设置有用于与两个限位台阶限位配合的定位块，定位块位于两个限位台阶之间，以使旋转臂在两个限位台阶所限定的夹角范围内转动。该旋转臂旋转结构通过设置具有限位台阶的硬限位，使得旋转臂只能在夹角范围内转动，当旋转臂转到极限位置时，硬限位挡边则可避免旋转臂的超程，从而达到限位目的。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本实用新型的旋转臂旋转结构的实施例的结构示意图；以及
图2示出了图1中的旋转臂旋转结构的硬限位的结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、旋转臂；20、硬限位；21、主体部；22、止挡部；221、限位台阶；23、第二紧固孔；24、第三紧固孔；25、第一紧固孔；30、电机法兰；40、电机仓；50、电机仓盖。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本实用新型提供了一种旋转臂旋转结构，请参考图1和图2，旋转臂旋转结构包括旋转臂10和用于驱动旋转臂10转动的驱动电机，其中，旋转臂旋转结构还包括：硬限位20，硬限位20设置在旋转臂10的一侧，硬限位20上设置有两个限位台阶221，两个限位台阶221间隔设置，旋转臂10上设置有用于与两个限位台阶221限位配合的定位块，定位块位于两个限位台阶221之间，以使旋转臂10在两个限位台阶221所限定的夹角范围内转动。
本实用新型的旋转臂旋转结构通过设置旋转臂10和用于驱动旋转臂10转动的驱动电机可以应用于机器人中。旋转臂旋转结构还包括硬限位20，硬限位20设置在旋转臂10的一侧，硬限位20上设置有两个限位台阶221，两个限位台阶221间隔设置，旋转臂10上设置有用于与两个限位台阶221限位配合的定位块，定位块位于两个限位台阶221之间，以使旋转臂10在两个限位台阶221所限定的夹角范围内转动。该旋转臂旋转结构通过设置具有限位台阶221的硬限位，使得旋转臂只能在夹角范围内转动，当旋转臂转到极限位置时，硬限位挡边则可避免旋转臂的超程，从而达到限位目的。
具体实施时，如图2所示，硬限位20还包括主体部21和止挡部22，止挡部22设置在主体部21上，止挡部22的两端与主体部21之间形成两个限位台阶221。这样设置的目的在于，根据不同工况更换具有不同夹角的硬限位，改变旋转臂的旋转范围，进而调整机器人的工作空间，确保机器人处于一种最佳的工作姿态。
具体实施时，止挡部22和主体部21一体成型。
具体实施时，如图2所示，主体部21为圆环形，止挡部22为弧形，止挡部22沿主体部21的周向延伸。
在本实施例中，旋转臂旋转结构还包括电机法兰30，驱动电机的输出轴可转动地穿设在电机法兰30上；电机法兰30具有与硬限位20配适的安装孔，硬限位20的至少部分定位在安装孔内，以使硬限位20固定在电机法兰30上。
为了便于硬限位20与电机法兰的固定，硬限位20上设置有第一紧固孔25，硬限位20通过穿设在第一紧固孔25内的定位销与电机法兰30固定连接。这样的设置使得硬限位在安装前实现与电机法兰的定位。
具体实施时，第一紧固孔25为两个，两个第一紧固孔25相对设置。
在本实施例中，如图2所示，硬限位20上设置有第二紧固孔23，第二紧固孔23多个，多个第二紧固孔23沿主体部21的周向间隔设置，硬限位20通过穿设在多个第二紧固孔23内的紧固件与电机法兰30固定连接。这样的设置实现了硬限位的固定。
具体实施时，如图2所示，多个第二紧固孔23中的一个第二紧固孔23为由大孔径段和小孔径段的拼接而成的台阶孔，第二紧固孔23的大孔径段位于止挡部22上，第二紧固孔23的小孔径段位于主体部21上。
具体实施时，如图2所示，第二紧固孔23为三个，三个第二紧固孔23沿硬限位20的周向均匀设置。
在本实施例中，如图2所示，硬限位20上设置有第三紧固孔24，第三紧固孔24为与之配合的零点卡环的螺纹孔。
具体实施时，硬限位20上设置有4个第三紧固孔24。
在本实施例中，如图1所示，旋转臂旋转结构还包括电机仓40，电机设置在电机仓40内。
在本实施例中，如图1所示，旋转臂旋转结构还包括电机仓盖50，电机仓盖50盖设在电机仓上。
本实用新型的旋转臂旋转结构解决的技术问题为：
1、提出了一种机器人的硬限位方式；
2、防止机器人在运动过程中出现机械碰撞；
3、可根据工况调整机械臂的张角，从而改变机器人的工作空间。
本实用新型的旋转臂旋转结构的硬限位采用卡盘式结构，并可根据工况定制卡盘的张角范围，在保证无机械碰撞前提下改变机器人的工作空间。该旋转臂旋转结构结构简单，易安装，限制了并联机器人运动范围，具有防撞功能，减少了机器人磨损和碰撞。
本实用新型的旋转臂旋转结构的硬限位包含两条挡边，两挡边有一定的张角，该角度可根据工作需要进行定制，确保机器人处于一种最佳的工作姿态。其安装方式为：将硬限位固定在电机法兰上，另一端与旋转臂连接，旋转臂只能在张角范围内转动，当旋转臂转到极限位置时，硬限位挡边则可避免旋转臂的超程，从而达到限位目的。
本实用新型还提供了一种并联机器人，包括旋转臂旋转结构，其中，旋转臂旋转结构为上述实施例的旋转臂旋转结构。
从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：
本实用新型的旋转臂旋转结构通过设置旋转臂10和用于驱动旋转臂10转动的驱动电机可以应用于机器人中。旋转臂旋转结构还包括硬限位20，硬限位20设置在旋转臂10的一侧，硬限位20上设置有两个限位台阶221，两个限位台阶221间隔设置，旋转臂10上设置有用于与两个限位台阶221限位配合的定位块，定位块位于两个限位台阶221之间，以使旋转臂10在两个限位台阶221所限定的夹角范围内转动。该旋转臂旋转结构通过设置具有限位台阶221的硬限位，使得旋转臂只能在夹角范围内转动，当旋转臂转到极限位置时，硬限位挡边则可避免旋转臂的超程，从而达到限位目的。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。