一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手。

背景技术：

机械手是自动化生产设备中的重要部件，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的酒瓶抓取机械手在抓取酒瓶时，往往不够平稳，而且容易与瓶身产生滑动，进而导致酒瓶掉落，造成经济损失。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中的技术问题，而提出的一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手，包括底座，所述底座转动连接有旋转座，所述旋转座的上端转动连接有第一转臂，所述第一转臂内设有上下两端贯通的通道，所述旋转座的一侧设有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第一转臂的输入端固定连接，所述第一电机远离所述旋转座的一侧设有第一气泵，所述第一转臂的上端转动连接有第二转臂，所述第二转臂的一侧设有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第二转臂固定连接，所述第二电机的上方设有第二气泵，所述第二转臂的上端固定连接有横杆，所述横杆的端部设有安装头，所述安装头的下端设有安装架，所述安装架的下端固定连接有安装板，所述安装板的下方并列设有四组夹紧气缸，每组所述夹紧气缸的活塞杆均固定连接有夹具，所述夹具包括两个呈中心对称的夹板，每个所述夹板的内侧均设有夹持块，所述夹持块内侧贴设有防滑层。

进一步地，所述第一气泵输出端连接有第一气管，所述第一气管穿过所述通道与所述夹紧气缸的输入端连接。

进一步地，所述第二气泵输出端连接有第二气管，第二气管与所述夹紧气缸连接。

进一步地，所述夹持块内侧设有向内凹陷的圆弧面。

进一步地，每组所述夹紧气缸的数量为两个，且两个所述夹紧气缸交错设置。

进一步地，所述通道的上下两端、所述旋转座远离所述第一电机的一侧、所述第二转臂的顶部和所述横杆上端均设有固定夹。

进一步地，所述夹持块内侧贴设有防滑层。

与现有技术相比，本发明提供了一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手，具备以下有益效果：该白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手，通过第一电机带动第一转臂旋转，第二电机带动第二转臂旋转，将横杆端部的夹具调整到指定位置，通过第一气泵和第二气泵控制夹紧气缸，夹紧气缸控制夹持块抓取酒瓶，从而完成一次平稳的抓取动作，通过设置四组夹具可一次性抓取四瓶，提高抓取效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手的结构示意图；

图2为本发明提出的一种夹具的安装示意图；

图3为本发明提出的一种夹持块的仰视图。

图中：1、底座；2、旋转座；3、第一转臂；4、通道；5、第一电机；6、第一气泵；7、第二转臂；8、第二电机；9、第二气泵；10、横杆；11、安装头；12、安装架；13、安装板；14、夹紧气缸；15、夹具；16、夹板；17、夹持块；18、防滑层；19、第一气管；20、第二气管；21、固定夹。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-3，一种白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手，包括底座1，所述底座1转动连接有旋转座2，所述旋转座2的上端转动连接有第一转臂3，所述第一转臂3内设有上下两端贯通的通道4，所述旋转座2的一侧设有第一电机5，所述第一电机5的输出轴与所述第一转臂3的输入端固定连接，所述第一电机5远离所述旋转座2的一侧设有第一气泵6，所述第一转臂3的上端转动连接有第二转臂7，所述第二转臂7的一侧设有第二电机8，所述第二电机8的输出轴与所述第二转臂7固定连接，所述第二电机8的上方设有第二气泵9，所述第二转臂7的上端固定连接有横杆10，所述横杆10的端部设有安装头11，所述安装头11的下端设有安装架12，所述安装架12的下端固定连接有安装板13，所述安装板13的下方并列设有四组夹紧气缸14，每组所述夹紧气缸14的活塞杆均固定连接有夹具15，所述夹具15包括两个呈中心对称的夹板16，每个所述夹板16的内侧均设有夹持块17。该白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手，通过第一电机5带动第一转臂3旋转，第二电机8带动第二转臂7旋转，将横杆10端部的夹具15调整到指定位置，通过第一气泵6和第二气泵9控制夹紧气缸14，夹紧气缸14控制夹持块17抓取酒瓶，从而完成一次平稳的抓取动作，通过设置四组夹具可一次性抓取四瓶，提高抓取效率。

优选地，所述第一气泵6输出端连接有第一气管19，所述第一气管19穿过所述通道4与所述夹紧气缸14的输入端连接。

优选地，所述第二气泵9输出端连接有第二气管20，第二气管20与所述夹紧气缸14连接。

优选地，所述夹持块17内侧设有向内凹陷的圆弧面，以便于与酒瓶的圆弧面配合。

优选地，为保持夹持力的稳定，每组所述夹紧气缸14的数量为两个，且两个所述夹紧气缸14交错设置。

优选地，所述通道4的上下两端、所述旋转座2远离所述第一电机5的一侧、所述第二转臂7的顶部和所述横杆10上端均设有固定夹21，以防止第一气管19和第二气管20缠绕在一起。

优选地，所述夹持块17内侧贴设有防滑层18，夹持块17的内侧贴设有防滑层18，确保酒瓶夹持稳定，防止掉落产生损失。

本发明中，通过第一电机5带动第一转臂3旋转，第二电机8带动第二转臂7旋转，将横杆10端部的夹具调整到指定位置，通过第一气泵6和第二气泵9控制夹紧气缸14，夹紧气缸14控制夹持块17抓取酒瓶，从而完成一次平稳的抓取动作，通过在第二转臂7内设有容纳第一气管19的通道4，并在通道4的上下两端设有固定夹21，防止第一气管19和第二气管20缠绕在一起，第一气管19和第二气管20外侧设有保护套，便于管理，通过将四个夹紧气缸14交错设置，增加夹具15的夹力，夹持块17的内侧贴设有防滑层18，确保酒瓶夹持稳定，防止掉落产生损失。

该白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手，通过在第二转臂7内设有容纳第一气管19的通道4，并在通道4的上下两端设有固定夹21，减少第一气管19的占用空间，第一气管19和第二气管20外侧设有保护套，可防止连接管互相缠绕在一起，便于管理。

该白酒异物检测系统的酒瓶抓取机械手，通过将四个夹紧气缸14交错设置，增加夹具的夹力，夹持块17的内侧贴设有防滑层18，确保酒瓶夹持稳定，防止掉落产生损失。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。