本发明有关在一种机械手设备，尤其涉及一种多轴双引拔多功能应用机器人。
背景技术：
现有机械手正臂和副臂同一个引拔。此类机械手可做简单的拿取，运输产品与料头的工作，对于需要按规定放置的产品，现有的三、五轴就显得捉襟见肘。由于正臂与副臂同一个引拔臂，机械手在工作的时候也相对应的增加了一些时间；降低了生产效率，增加了生产成本。综上所述：现在的三、五轴机械手对注塑机产品适用性范围小，功能性小，自动化程度低。
鉴于现有技术的上述缺陷，实有必要设计一种多轴双引拔多功能应用机器人。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题在于：提供一种生产效率高的多轴双引拔多功能应用机器人。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：
一种多轴双引拔多功能应用机器人，其包括横行部、气阀部、副臂部、主臂部、双引拔部、电控部以及侧姿组，所述电控部、双引拔部及气阀部安装在横行部上，其中所述副臂部与主臂部相对设置，所述电控部安装在横行部侧面,所述侧姿组安装在主臂部或副臂部末端，或者主臂部和副臂部末端均安裝有侧姿组。
与现有技术相比，本发明有益效果为：采用副臂部和主臂部双引拔臂，两只手臂并行不悖，独立工作，解放了一个引拔臂对两只手臂的束缚，不仅提高了生产效率和自动化程度，而且减少了对日益紧缺的人力资源的需求，降低了企业的生产和运行成本，改善了劳动条件和安全生产。
本发明的进一步改进如下：
进一步地，所述副臂部包括副臂横出轴、副臂前后轴以及副臂上下轴。
进一步地，所述副臂部末端连接旋转组或侧姿组。
进一步地，所述主臂部包括主臂横出轴、主臂前后轴以及主臂上下轴。
进一步地，所述主臂部末端连接旋转组或侧姿组，所述多轴双引拔多功能应用机器人至少包括六轴运动。
进一步地，所述副臂前后轴和副臂上下轴通过副引拔臂架设在横行拱上,沿拱面往返滑动。
进一步地，所述主臂前后轴和主臂上下轴通过主引拔臂架设在横行拱上,沿拱面往返滑动。
进一步地，所述侧姿组还包括主臂侧姿组,所述主臂侧姿组位于主臂上下轴下方末端。
进一步地，所述侧姿组还安裝有副臂侧姿组。
进一步地，所述侧姿组为气动驱动或者伺服驱动。
附图说明
图1为一种多轴双引拔多功能应用机器人的部分正视图。
图2为一种多轴双引拔多功能应用机器人的部分立体图。
图3为一种多轴双引拔多功能应用机器人的正视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明。
如图1至图2所示，为符合本发明的一种多轴双引拔多功能应用机器人，其包括横行部1、气阀部2、副臂部3、主臂部4、双引拔5、电控部6以及侧姿组7。
电控部6、双引拔部5、副臂部3、主臂部4及气阀部2安装在横行部1上，所述副臂部3与主臂部4相对设置，所述电控部6装在横行部1侧面,侧姿组7安装在主臂部4或副臂部5末端，或者主臂部4和副臂部5末端均安裝有侧姿组7。
副臂部3包括副臂横出轴31、副臂前后轴32以及副臂上下轴33。副臂部末端可以增加连接旋转组或侧姿组。所述主臂部4包括主臂横出轴41、主臂前后轴42以及主臂上下轴43。主臂部末端可以增加连接旋转组或侧姿组，所述多轴双引拔多功能应用机器人至少包括六轴运动，其可以为六轴、七轴、八轴、九轴甚至更多。
副臂前后轴32和副臂上下轴33相对副臂横出轴31更靠近主臂横出轴41。副臂前后轴32和副臂上下轴33通过副引拔臂架设在横行拱上,沿拱面往返滑动。所述主臂横出轴41相对主臂前后轴42和主臂上下轴43更靠近副臂横出轴31。所述主臂前后轴42和主臂上下43轴通过主引拔臂架设在横行拱上,沿拱面往返滑动。
侧姿组7还包括主臂侧姿组71，所述主臂侧姿组71位于主臂上下轴43下方末端，根据实际需要副臂侧姿组亦可安装。侧姿组7为气动驱动或者伺服驱动。
如图3所示，注塑成型机81内注塑形成产品和料头，所述主臂部4下行运动至注塑成型机81取出产品，所述副臂部3下行至注塑成型机81内取出料头。料头回收装置82设置在注塑成型机81旁边。工装83设置在注塑成型机81旁边。产品放置台84设置在注塑成型机81旁边。
注塑机生产出塑胶产品后，多轴双引拔多功能应用机器人得到注塑机81给出的信号，前往模具内，到达事先设定的模具中心拿取产品，然后执行机构(手臂)退出模具，并反馈给模具，继续加工下一个产品，手臂再通过系统的控制，将产品运输到拱末端，手臂缓慢下行到指定的位置(工装台或输送带等)，而另一个引拔位置的的手臂同样的动作可运行至拱的另一侧放置产品，两侧产品放置指定的位置后手臂迅速回到待机点并回到模具中心上方，等待下一个产品的产生，依此循环。
当机械手主臂从模具中拿到产品后，侧姿组可根据实际需要翻转或回正，并移动到工装处，进行产品二次加工后，再将产品放置到下一工序位置，最后返回到机械手待机位置，与此同时，副臂下行至模内抓取料头，模内后退上行移至注塑机前端料头回收处下行放料头，等待下一次产品的产生，依次循环。不仅提高了生产效率，而且降低了人工操作的不良率，大大提高了企业的生产力。
与现有技术相比，本实用新采用副臂部3和主臂部4双引拔臂，两只手臂并行不悖，独立工作，解放了一个引拔臂对两只手臂的束缚，特别是对生产周期比较严格的产品有明显优势，不仅提高了生产效率和自动化程度，减少了对日益紧缺的人力资源的需求，降低了企业的生产和运行成本，改善劳动条件和安全生产。
本发明不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不断经过创造性的改进，所作出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。