技术特征：
技术总结
本发明的双臂多轴龙门式机械手，包括多个立柱、相对置的第一、第二X向横梁以及两端分别设置在第一、第二X向横梁上的第一、第二Y向横梁，在第一Y向横梁上设有第一Z向竖梁，在第一Z向竖梁下端设有第一末端多轴结构和第一夹紧装置，在第二Y向横梁上设有第二Z向竖梁，在第二Z向竖梁下端设有第二末端多轴结构和第二夹紧装置，第一、第二X向横梁上各自设有X向直线驱动机构，第一、第二Y向横梁上各自设有Y向直线驱动机构，第一、第二Z向竖梁上各自设有Z向直线驱动机构，第一末端多轴结构包括第一水平轴旋转结构和垂直轴旋转结构，第二末端多轴结构包括第二水平轴旋转结构，控制系统采用统一坐标系统实时监控第一、第二臂的各部件的位置。
技术研发人员：朱飞虎
受保护的技术使用者：深圳市泰格自动化技术有限公司
技术研发日：2018.09.03
技术公布日：2018.12.25