本实用新型涉及一种机械手夹具。
背景技术：
轴承是机械设备、车辆中应用较多的零部件。轴承套圈一般采用锻造工艺，先将原钢放置在中频炉中加热至800～1500℃的高温，然后再利用压机锻造成型。传统的都是工人参与度比较高，工作环境差，影响工人的身体健康，且劳动强度也高。随着技术的发展，特别是工业机器人的出现，大大地提高了生产效率。
锻造机器人一般用机械手来实现夹持不同直径轴套类工件，通常采用一种工件对应一种夹爪和运行程序控制的生产方式。当工件规格比较多时，运行程序调试工作量大，且更换夹爪，也会降低生产效率。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种机械手夹具，以提高生产效率。
为实现上述目的，本实用新型机械手夹具采用如下技术方案：机械手夹具，包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰，法兰用于与机器人手臂连接，夹具壳体包括上壳体、下壳体，下壳体、下壳体之间设有气缸固定板，气缸固定板固定有两个气缸，气缸的轴线方向沿左右方向，气缸的伸缩端朝左，夹具壳体中间还设有驱动板、驱动杆，驱动板的前后两端分别连接在两气缸的伸缩端，驱动杆沿左右方向延伸，驱动杆左端固定在驱动板上，驱动杆右端设有传动件，夹爪包括配合使用的第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪、第二夹爪内侧设有夹持垫，夹持垫具有弧形夹持面，两个弧形夹持面前后相对设置，传动件与第一夹爪之间通过第一连杆连接，传动件与第二夹爪之间通过第二连杆连接，传动件、第一连杆、第一夹爪形成第一平行四连杆机构，传动件、第二连杆、第二夹爪形成第二平行四连杆机构。
进一步地，所述上壳体内固定有夹爪定位板，夹爪定位板上设有两个定位销，定位销轴线沿上下方向，两定位销分别穿设在第一夹爪、第二夹爪上。
进一步地，所述上壳体、下壳体内设有导向板，导向板上沿左右方向固定有导向套，导向套具有对驱动杆沿左右方向导向的导向孔。
进一步地，所述导向套内嵌装有若干个滚珠，滚珠用于与驱动杆接触。
进一步地，所述第一夹爪、第二夹爪结构相同，第一夹爪包括夹持段及驱动段，夹持垫设置在夹持段上，定义第一夹爪的上下方向为厚度方向，夹持段的厚度小于驱动段的厚度。
本实用新型的有益效果：本实用新型的机械手夹具，在使用时，先通过法兰安装到相应的机器人手臂上，机器人由程序控制。夹爪采用气缸作为驱动件，经过平行四连杆机构的传动，气缸的动力可传递给夹爪，通过控制气缸的伸缩，就可控制夹爪摆动以实现对工件的夹持和释放，将工件转移到下一工序，或放置在合适的地方。可以减少工人的劳动量，而且这种夹爪结构，可以适用直径在一定范围内的工件，而不是只适用一种规格的工件，减少更换频率，提高生产效率。另外，采用双气缸加驱动板的结构形式，可使得结构更紧凑。
附图说明
图1是本实用新型机械手夹具的俯视图；
图2是图1的A-A剖视图；
图3是本实用新型机械手夹具的原理示意图。
图中各标记对应的名称：1、法兰，2、驱动杆，3、上壳体，4、下壳体，5、导向套，6、夹爪定位板，7、定位销，8、第一夹爪，9、第二夹爪，10、夹持垫，11、驱动板，12、气缸，13、气缸固定板，14、销孔，15、工件，16、传动件，17、第一连杆，18、第二连杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型机械手夹具的实施例：如图1-图3所示，包括夹具壳体、夹爪，夹具壳体左端连接有法兰1，法兰1用于与机器人手臂连接。夹具壳体包括上壳体3、下壳体4，上壳体3、下壳体4中间有空间，前后是不封闭的。下壳体、下壳体之间设有气缸固定板13，气缸固定板13固定有两个气缸12，气缸12的轴线方向沿左右方向，两气缸前后间隔设置。气缸的伸缩端朝左，夹具壳体中间还设有驱动板11、驱动杆2，驱动板11的前后两端分别连接在两气缸12的伸缩端。驱动杆2沿左右方向延伸，驱动杆2左端固定在驱动板11上。两气缸带动驱动板左右运动，驱动板带动驱动杆运动。驱动杆右端设有传动件16，传动件16是板状结构。
夹爪包括配合使用的第一夹爪8、第二夹爪9。上壳体内固定有夹爪定位板6，夹爪定位板6上设有两个定位销7，定位销7轴线沿上下方向，两定位销7分别穿设在第一夹爪8、第二夹爪9上。第一夹爪、第二夹爪内侧设有夹持垫10，夹持垫10具有弧形夹持面，两个弧形夹持面前后相对设置，用于夹持工件的外周。传动件16与第一夹爪之间通过第一连杆17连接，传动件与第二夹爪之间通过第二连杆18连接，传动件、第一连杆17、第一夹爪8形成第一平行四连杆机构，传动件、第二连杆18、第二夹爪9形成第二平行四连杆机构。
上壳体、下壳体内设有导向板，导向板上沿左右方向固定有导向套5，导向套5具有对驱动杆沿左右方向导向的导向孔，驱动杆2从导向套5穿过。导向套5内嵌装有若干个滚珠，滚珠用于与驱动杆接触，便于驱动杆移动。
第一夹爪8、第二夹爪9结构相同，第一夹爪包括夹持段及驱动段。第一夹爪是非直线状的，而是拐臂。夹持垫10设置在夹持段上，定义第一夹爪的上下方向为厚度方向，夹持段的厚度小于驱动段的厚度。将第一夹爪、第二夹爪的结构设计成台阶型的，在保证强度的前提下，尽量减小厚度，便于夹持工件。
本实施例中的机械手夹具，在使用时，先安装到相应的机器人手臂上，机器人由程序控制。通过控制气缸的伸缩，带动连杆机构动作，就可控制夹爪对工件夹持和释放，将工件转移到下一工序，或放置在合适的地方。可以减少工人的劳动量，而且这种夹爪，可以适用直径在一定范围内的工件，而不是只适用一种规格的工件。