本实用新型属于机械人领域，特别是一种数控成型布线手。
背景技术：
电控柜布线是一种高度重复而且繁琐的操作，而常规布线又大多是采用人工布线的形式完成，因线束的数量众多且布线较为复杂，周期很长，从而无法避免人工布线的时频发错接、漏接、虚接等现象，导致接线质量得不到保证，影响整个生产周期的进展，生产效率得不到保证，甚至导致较多次品件的产生，导致较大的经济损失，因此，提供一种结构简单，操作方便，便于广泛应用的布线机械手是很有必要的。
技术实现要素：
本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本实用新型还有一个目的是提供一种数控成型布线手，其可实现布线的功能，结构简单，操作方便，便于应用推广。
本实用新型提供了一种数控成型布线手，其由两套布线机械装置配合布线，其中每套布线机械装置包括
前端骨架，其一端与第一旋转机器人关节模组连接；
后端骨架，其一端与所述前端骨架的另一端旋转连接，另一端与第三旋转机械人关节模组连接；
第二旋转机器人关节模组，其设置在所述前端骨架和后端骨架的连接处，所述前端骨架绕所述第二旋转机器人关节模组旋转，所述后端骨架绕所述第三旋转机械人关节模组旋转；
第一布线机械手，其与所述第一旋转机器人关节模组旋转连接；
第二布线机械手，其与所述第三旋转机器人关节模组旋转连接；
布线机械手设置有线速卡爪机构，所述卡爪机构在驱动控制下抓取线束并将线束布设在指定的线槽中。
两套布线机械装置的第二布线机械手间隔距离设置，抓取线束的两端，两套布线机械装置的第一布线机械手抓取线束的中间段，彼此相向或同向旋转。
优选方案是：第一布线机械手下方设置有第一狗牙钳口，所述第二布线机械手下方设置有第二狗牙钳口，所述第一狗牙钳口在第一抓取装置控制下张合，所述第二狗牙钳口在第二抓取装置控制下张合。
优选方案是：所述前端骨架绕所述第二旋转机器人关节模组旋转角度为30～330°。
优选方案是：所述后端骨架绕所述第三旋转机器人关节模组旋转角度为0～360°。
优选方案是：还包括升降装置，其设置在所述前端骨架和第一旋转机器人关节模组连接处。
优选方案是：所述第一布线机械手绕所述第一旋转机器人关节模组旋转角度为 0～360°。
优选方案是：所述第二布线机械手绕所述第三旋转机器人关节模组旋转角度为 0～360°。
优选方案是：还包括螺钉紧固电批，其设置在前端骨架一侧。
优选方案是：所述前端骨架和后端骨架连接处设置有驱动电机。
本实用新型其由两套布线机械装置配合布线，其中每套布线机械装置包括前端骨架，其一端与第一旋转机器人关节模组连接；后端骨架，其一端与所述前端骨架的另一端旋转连接，另一端与第三旋转机械人关节模组连接；第二旋转机器人关节模组，其设置在所述前端骨架和后端骨架的旋转连接处，所述前端骨架绕所述第二旋转机器人关节模组旋转，所述后端骨架绕所述第三旋转机械人关节模组旋转；第一布线机械手，其与所述第一旋转机器人关节模组旋转连接；第二布线机械手，其与所述第三旋转机器人关节模组旋转连接；两套布线机械装置的第二布线机械手间隔距离设置，抓取线束的两端，两套布线机械装置的第一布线机械手抓取线束的中间段，彼此相向或同向旋转，不仅提高了劳动效率，同时保证了工作人员的生命安全，方便有效，而且所述布线机械手的结构简单，加工成本低，便于广泛应用。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型狗牙钳口的结构示意图；
图3为本实用新型工作时结构示意图；
图4为实施例1结构示意图；
图5为实施例2结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
本实用新型例提供了一种布线机械手，包括：前端骨架9，其一端与第一旋转机器人关节模组1连接，所述前端骨架9绕第二旋转机器人关节模组2旋转角度为30～330°，在所述前端骨架9和第一旋转机器人关节模组1连接处设置有升降装置7；后端骨架10，其一端与所述前端骨架9的另一端旋转连接，另一端与第三旋转机械人关节模组3连接，所述后端骨架10绕所述第三旋转机器人关节模组3旋转角度为0～360°；第二旋转机器人关节模组2，其设置在所述前端骨架9和后端骨架10的连接处，所述前端骨架9绕所述第二旋转机器人关节模组2旋转，所述后端骨架10绕所述第三旋转机械人关节模组3 旋转；第一布线机械手6，其与所述第一旋转机器人关节模组1旋转连接，所述第一布线机械手6绕所述第一旋转机器人关节模1组旋转角度为0～360°，第一布线机械手6下方设置有第一狗牙钳口11，所述第一狗牙钳口11在第一抓取装置控制下张合；第二布线机械手5，其与所述第三旋转机器人关节模组3旋转连接，所述第二布线机械手5绕所述第三旋转机器人关节模组3旋转角度为0～360°，所述第二布线机械手5下方设置有第二狗牙钳口12，所述第二狗牙钳口12在第二抓取装置控制下张合；第一、第二狗牙钳口由张合动力由伺服电缸提供，所述伺服电缸包括安装有驱动抓取装置的驱动电机，内部设置活塞杆和滚珠丝杆的缸体，缸体与驱动电机通过传动装置连接。驱动抓取装置和驱动电机分别采用伺服驱动器和伺服电机，利用伺服电机的闭环控制特性，实现对第一、第二狗牙钳口的精密控制，使狗牙钳口对线束的抓取更平稳可靠，定位精度更高；采用与之对应的伺服驱动器，能更好的保证驱动稳定性。两套布线机械装置的第二布线机械手间隔距离设置，抓取线束17的两端，两套布线机械装置的第一布线机械手抓取线束的中间段，彼此相向或同向旋转。还包括螺钉紧固电批8，其设置在前端骨架9一侧。所述前端骨架9和后端骨架10连接处设置有驱动电机。
本实用新型由两套布线机械手配合完成布线工作，具体工作流程如下：
1)外部机械手驱动两套布线装置移动到线束存放筐上方；
2)两套布线装置的第二布线机械手5的第二抓取装置驱动第二狗牙钳口12张开，并向下移动使线束处于第二狗牙钳口12中，两套布线装置的第二狗牙钳口12分别抓紧线束 17的两端并将线束17取出且同时移动到布线盘的上方；
3)根据线盘中线槽和电器元件的布局走向，通过计算机精确算出线束折弯长度，由驱动器控制第一旋转机器人关节模组1带动的第一狗牙钳口11转动，使得第一狗牙钳口 11与线束17平行；
4)两套布线装置的第二旋转机器人关节模组2带动前端骨架9转动，使得第一狗牙钳口11移动到线束17上方且位于需要折弯处；
5)升降装置7带动两套布线装置的第一狗牙钳口11下降，使得线束17居于第一狗牙钳口11中，第一抓取装置控制第一狗牙钳口11夹紧线束；
6)外部机械手驱动两套布线装置的前端骨架9和后端骨架10转动，使得线束17折弯形成与线槽、电器元件路径相同的形状；
7)外部机械手同时控制两套布线装置的第一、第二布线机械手向下移动，将整条线束17放进线盘的线槽中；
8)两套布线装置的第一抓取装置控制第一狗牙钳口11松开线束，并由升降装置7带动其上升，使得线束17脱离第一狗牙钳口11；
9)两套布线装置的第二狗牙钳口12将线束的两端插入电器元器件插线空中，第二旋转机器人关节模组2和第三旋机器人转关节模组3协调将螺钉紧固电批8移动到电器元件插线完成的螺钉上方并下降拧紧螺钉，完成后收起螺钉紧固电批，外部机械手取走布线机械手，再去完成下一根线束的布置安装。
实施例1
需将整条线束放进线槽中。线槽的形状为型。
本实施例由两套布线机械装置配合完成布线工作，第一套布线机械装置位于线束存放筐内的左侧，第二套布线机械装置位于线束存放筐内的右侧，具体工作流程如下：
1)外部机械手驱动两套布线装置移动到线束存放筐上方；
2)两套布线装置的第二布线机械手5的第二抓取装置驱动第二狗牙钳口12张开，并向下移动使线束17处于第二狗牙钳口12中，第一套布线装置的第二狗牙钳口12抓紧线束17的左端，第二套布线装置的第二狗牙钳口12抓紧线束17的右端，并将线束17取出且同时移动到布线盘的上方；
3)根据线盘中线槽和电器元件的布局走向，通过计算机精确算出线束折弯长度，由驱动器控制第一旋转机器人关节模组1带动的第一狗牙钳口11转动，使得第一狗牙钳口 11与线束17平行；
4)两套布线装置的第二旋转机器人关节模组2带动前端骨架9转动，使得第一狗牙钳口11移动到线束17上方且位于需要折弯处；
5)升降装置7带动两套布线装置的第一狗牙钳口11下降，使得线束17居于第一狗牙钳口11中，第一抓取装置控制第一狗牙钳口11夹紧线束；
6)外部机械手驱动两套布线装置的前端骨架9和后端骨架10转动，使得其中第一套布线装置的第一布线机械手5顺时针旋转和第二套布线装置的第一布线机械手5逆时针旋转，使得线束成型；
7)外部机械手同时控制两套布线装置的第一、第二布线机械手向下移动，将整条线束放进线盘的线槽中；
8)两套布线装置的第一抓取装置控制第一狗牙钳口11松开线束，并由升降装置7带动其上升，使得线束17脱离第一狗牙钳口11；
9)两套布线装置的第二狗牙钳口12将线束17的两端插入电器元器件插线空中，第二旋转机器人关节模组2和第三旋机器人转关节模组3协调将螺钉紧固电批8移动到电器元件插线完成的螺钉上方并下降拧紧螺钉，完成后收起螺钉紧固电批，外部机械手取走布线机械手，再去完成下一根线束的布置安装。
实施例2
需将整条线束放进线槽中。线槽的形状为型。
本实施例由两套布线机械装置配合完成布线工作，第一套布线机械装置位于线束存放筐内的左侧，第二套布线机械装置位于线束存放筐内的右侧，具体工作流程如下：
1)外部机械手驱动两套布线装置移动到线束存放筐上方；
2)两套布线装置的第二布线机械手5的第二抓取装置驱动第二狗牙钳口12张开，并向下移动使线束17处于第二狗牙钳口12中，第一套布线装置的第二狗牙钳口12抓紧线束17的左端，第二套布线装置的第二狗牙钳口12抓紧线束17的右端，并将线束17取出且同时移动到布线盘的上方；
3)根据线盘中线槽和电器元件的布局走向，通过计算机精确算出线束折弯长度，由驱动器控制第一旋转机器人关节模组1带动的第一狗牙钳口11转动，使得第一狗牙钳口 11与线束平行；
4)两套布线装置的第二旋转机器人关节模组2带动前端骨架9转动，使得第一狗牙钳口11移动到线束17上方且位于需要折弯处；
5)升降装置7带动两套布线装置的第一狗牙钳口11下降，使得线束17居于第一狗牙钳口11中，第一抓取装置控制第一狗牙钳口11夹紧线束；
6)外部机械手驱动两套布线装置的前端骨架9和后端骨架10转动，使得其中第一套布线装置的第一布线机械手6逆时针旋转和第二套布线装置的第一布线机械手6顺时针旋转，使得线束成“”型；
7)外部机械手同时控制两套布线装置的第一、第二布线机械手向下移动，将整条线束17放进线盘的线槽中；
8)两套布线装置的第一抓取装置控制第一狗牙钳口11松开线束，并由升降装置7带动其上升，使得线束17脱离第一狗牙钳口11；
9)两套布线装置的第二狗牙钳口12将线束的两端插入电器元器件插线空中，第二旋转机器人关节模组2和第三旋机器人转关节模3组协调将螺钉紧固电批8移动到电器元件插线完成的螺钉上方并下降拧紧螺钉，完成后收起螺钉紧固电批，外部机械手取走布线机械手，再去完成下一根线束17的布置安装。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。