本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种工业机器人的手腕机构。
背景技术：
目前市场上使用的工业机器人手腕仅仅具备翻转功能、偏转功能和俯仰功能其中之一，性能受限，不能很好的满足市场需求。为此，我们提出了一种工业机器人的手腕机构投入使用，用以解决上述问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的手腕机构，用以解决上述背景技术中提出的功能单一、性能受限的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的手腕机构，包括臂部，所述臂部下方连接腕架，且腕架下方连接手部，所述腕架由上而下依次设有俯仰腔、偏转腔和翻转腔，所述俯仰腔、偏转腔和翻转腔内分别设有俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸，且俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸上分别连接俯仰轴、偏转轴和翻转轴。
优选的，所述手部顶端设有连接腔，且连接腔内部设有手部驱动液压缸。
优选的，所述臂部内腔设有四组油管，四组所述油管由臂部内腔通过并经过腕架分别进入俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸和手部驱动液压缸。
优选的，所述臂部内侧壁上设有滑槽，所述腕架与滑槽滑动连接。
优选的，所述俯仰液压缸俯仰角度在0°-220°之间，所述偏转液压缸偏转角度在0°-220°之间，所述翻转液压缸回转角度在0°-270°之间。
优选的，所述俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸结构相同，所述俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸均包括缸体，所述缸体内腔设有隔板，且隔板上固定连接有转动轴，所述转动轴上连接有叶片，所述隔板左右两侧分别设有进油口和出油口。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计新颖，结构合理，通过油管往俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸内不同的油腔进油，使油缸内的传送轴中心产生力矩直接驱动与传送轴中心连接的俯仰轴、偏转轴和翻转轴转动来分别实现俯仰、偏转和回转功能。本实用新型功能多样，具备俯仰、偏转、回转功能，传动效率高，使机器人的手腕体运转更加灵活，适应各种复杂的工艺要求。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型液压缸结构示意图。
图中：1臂部、2腕架、3手部、4俯仰腔、5偏转腔、6翻转腔、7俯仰液压缸、8偏转液压缸、9翻转液压缸、91缸体、92隔板、93转动轴、94叶片、95进油口、96出油口、10俯仰轴、11偏转轴、12翻转轴、13连接腔、14手部驱动液压腔。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人的手腕机构，包括臂部1，所述臂部1下方连接腕架2，且腕架2下方连接手部3，所述腕架2由上而下依次设有俯仰腔4、偏转腔5和翻转腔6，所述俯仰腔4、偏转腔5和翻转腔6内分别设有俯仰液压缸7、偏转液压缸8和翻转液压缸9，且俯仰液压缸7、偏转液压缸8和翻转液压缸9上分别连接俯仰轴10、偏转轴11和翻转轴12。
其中，所述手部3顶端设有连接腔13，且连接腔13内部设有手部驱动液压缸14，所述臂部1内腔设有四组油管，四组所述油管由臂部1内腔通过并经过腕架2分别进入俯仰液压缸7、偏转液压缸8和翻转液压缸9和手部驱动液压缸14。所述臂部1内侧壁上设有滑槽，所述腕架2与滑槽滑动连接。所述俯仰液压缸7俯仰角度在0°-220°之间，所述偏转液压缸8偏转角度在0°-220°之间，所述翻转液压缸9回转角度在0°-270°之间，所述俯仰液压缸7、偏转液压缸8和翻转液压缸9结构相同，所述俯仰液压缸7、偏转液压缸8和翻转液压缸9均包括缸体91，所述缸体91内腔设有隔板92，且隔板92上固定连接有转动轴93，所述转动轴93上连接有叶片94，所述隔板92左右两侧分别设有进油口95和出油口96。
工作原理：使用本装置时，将油管与俯仰液压缸7、偏转液压缸8和翻转液压缸9和手部驱动液压缸14连接，通过往俯仰液压缸7、偏转液压缸8和翻转液压缸9内不同的油腔进油，液压力作用在缸体91内设有的叶片94端面上，对与叶片94连接的转动轴93中心产生力矩直接驱动与转动轴93中心连接的俯仰轴10、偏转轴11和翻转轴12转动来分别实现俯仰、偏转和回转功能。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。