六轴移载机器人的制作方法

本实用新型涉及一种六轴移载机器人装置。

背景技术：

在工业行业中，经常遇到的一些大批量生产的半成品，需要从一个工位移动到另外一个工位的情况。如果前、后两个工位都在一条直线上，那么，半成品的移载用三轴机械手就可以了。但是，如果前、后两个工位不在一条直线上，那么，半成品的移载就必须要用六轴机器人了，因为使用六轴机器人来移载半成品，比用其他的方式速度更快、效率更高，且移载的位置精度也更高。

本实用新型---六轴移载机器人，能够一次性装夹两个半成品，而且，能够根据不同的产品的形状，调整专用移载夹具的角度，以便适应各种外形的半成品的夹紧基面。本实用新型---六轴移载机器人，在整个移载半成品的过程中，由电气控制系统全程数字化控制，不仅移载半成品的速度快、效率高，而且移载的位置精度也很高，非常适用于有大批量产品自动化生产的各类厂商的半成品移载工序。

所以，本实用新型---六轴移载机器人，具有巨大的市场潜力和非常广泛的行业需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种六轴移载机器人。该六轴移载机器人，采用专用移载机械手，能够一次性装夹两个半成品，而且，能够根据不同的产品的形状，调整专用移载夹具的角度，以便适应各种外形的半成品的夹紧基面。在整个移载半成品的过程中，六轴移载机器人由电气控制系统全程数字化控制，不仅移载半成品的速度快、效率高，而且移载的位置精度也很高，非常适用于有大批量产品自动化生产的各类厂商的半成品移载工序。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种六轴移载机器人，它包括机座、六轴自动控制部件、专用移载机械手部件及电气控制系统。

所述机座，是六轴移载机器人的支撑部件。

所述六轴自动控制部件，是一个在六维度空间里实现数字控制运动的机构，它包括Z轴回转组件1、X轴回转组件1、X轴回转组件2、Y轴回转组件、X轴回转组件3、Z轴回转组件2，Z轴回转组件2安装在X轴回转组件3上，X轴回转组件3安装在Y轴回转组件上，Y轴回转组件安装在X轴回转组件2上，X轴回转组件2安装在X轴回转组件1上，X轴回转组件1安装在Z轴回转组件1上，Z轴回转组件1安装在机座上。

所述专用移载机械手部件，是一组专用的气动夹紧机构，它包括连接板、气缸1、气动夹紧手1、气缸2、气动夹紧手2，气动夹紧手1安装在气缸1上，气缸1安装在连接板上，气动夹紧手2安装在气缸2上，气缸2安装在连接板上，连接板安装在六轴自动控制部件的Z轴回转组件2上。

所述电气控制系统，是对六轴移载机器人的各个部件的各种动作、运动进行自动控制的系统，它包括电控箱、电气控制系统面板、微型移动操作设备。

通过电气控制系统面板，启动六轴移载机器人的电气控制系统。

然后，气缸1启动，使气动夹紧手1夹紧一个半成品。

然后，气缸2启动，使气动夹紧手2夹紧一个半成品。

然后，X轴回转组件3，可以调整专用移载机械手部件的倾斜角度。

然后，Z轴回转组件2，可以调整气动夹紧手1、气动夹紧手2的摆动角度。

然后，Y轴回转组件能够使专用移载机械手部件沿Y轴旋转。

然后，Z轴回转组件1、X轴回转组件1、X轴回转组件2联合运动。

然后，专用移载机械手部件的气动夹紧手1、气动夹紧手2，将半成品移载到六轴移载机器人工作半径范围内任何一个位置。

然后，气缸1反向启动，使气动夹紧手1松开一个半成品。

然后，气缸2反向启动，使气动夹紧手2松开一个半成品。

然后，Z轴回转组件1、X轴回转组件1、X轴回转组件2联合运动。

然后，专用移载机械手部件返回到其原始位置。

然后，开始下一个移载半成品的循环工作。

本实用新型---六轴移载机器人各个组成部分的所有运动、动作，由六轴移载机器人的电气控制系统控制运行。

与现有技术进行比较，本实用新型的有益效果在于：

其一、能够极大地提高半成品移载的生产效率。

其二、能够极大地提高半成品移载的位置精度。

附图说明

图1为本实用新型---六轴移载机器人的三维视图。

其中， 1、微型移动操作设备；2、电气控制系统面板；3、电控箱；4、专用移载机械手部件；5、六轴自动控制部件；6、机座。

图2为本实用新型---六轴移载机器人的局部视图。

其中， 7、X轴回转组件2；8、Y轴回转组件；9、X轴回转组件3；10、Z轴回转组件2；11、X轴回转组件1；12、Z轴回转组件1。

图3为本实用新型---六轴移载机器人的专用移载机械手部件的三维视图。

其中，13、连接板；14、气缸1；15、气动夹紧手1；16、气缸2；17、气动夹紧手2。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

通过2、电气控制系统面板，启动六轴移载机器人的电气控制系统。

进一步地，14、气缸1启动，使15、气动夹紧手1夹紧一个半成品。

进一步地，16、气缸2启动，使17、气动夹紧手2夹紧一个半成品。

进一步地，9、X轴回转组件3，可以调整4、专用移载机械手部件的倾斜角度。

进一步地，10、Z轴回转组件2，可以调整15、气动夹紧手1、17、气动夹紧手2的摆动角度。

进一步地，8、Y轴回转组件能够使4、专用移载机械手部件沿Y轴旋转。

进一步地，12、Z轴回转组件1、11、X轴回转组件1、7、X轴回转组件2联合运动。

进一步地，4、专用移载机械手部件的15、气动夹紧手1、17、气动夹紧手2，将半成品移载到六轴移载机器人工作半径范围内任何一个位置。

进一步地，14、气缸1反向启动，使15、气动夹紧手1松开一个半成品。

进一步地，16、气缸2反向启动，使17、气动夹紧手2松开一个半成品。

进一步地，12、Z轴回转组件1、11、X轴回转组件1、7、X轴回转组件2联合运动。

进一步地，4、专用移载机械手部件返回到其原始位置。

进一步地，开始下一个移载半成品的循环工作。

本实用新型---六轴移载机器人各个组成部分的所有运动、动作，由六轴移载机器人的电气控制系统控制运行。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行适当的变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。