一种通用搬运抓手装置的制作方法

本实用新型涉及铸件搬运领域，尤其是一种通用搬运抓手装置。

背景技术：

在使用机器人和其他多轴设备对铸件进行搬运过程中，由于不同种类的铸件大小不一，同类铸件自身尺寸不稳定以及随机产生的飞边与毛刺，导致铸件实际的外形轮廓与数模不一致，并且铸件与铸件相比，其外形轮廓也可能有较大的差别，造成对铸件进行抓取搬运重复性低，且存在着许多不确定因素影响铸件的搬运。

如果采用传统抓手对铸件定位夹紧进行搬运，对于不同种类的铸件需要定制抓手，这样的抓手没有通用性，容易产生抓取错误，误伤铸件本体，也容易损害抓手夹具，降低抓手夹具寿命，并且对于大型铸件，需要很大的夹具，大大增加了抓手的生产成本和抓手本身的重量，乃至影响机器人额定载荷的选取，造成成本不必要的增加。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种通用搬运抓手装置，其能够适用于有规则外型，且有一个平面底面的大型铸件，例如发动机缸体、发动机缸盖和曲轴箱等铸件的精确定位搬运，以便后续对铸件进行毛刺清理或进行机加工等工作。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种通用搬运抓手装置，该搬运抓手装置包括法兰底座、基板、货叉、锁紧组件和防滑垫，法兰底座安装于机器人的第一法兰盘上；基板安装于法兰底座的侧面；两个货叉安装于基板的侧面，由安装在货叉上的锁紧组件进行锁紧；防滑垫安装于货叉上。

进一步地，搬运抓手装置还包括压紧机构，该压紧结构安装于压紧支架上，压紧支架安装于货叉的侧面。

进一步地，压紧机构包括柔性压紧件和压紧块，柔性压紧件安装于压紧支架上；压紧块安装于柔性压紧件上。

进一步地，柔性压紧件为气缸或气囊；

压紧块为可更换件。

采用上述技术方案，由于压紧块为可更换件，可以根据铸件高度不同，选用不同高度的压紧块以适应铸件，保证铸件不会倾覆。

进一步地，压紧机构为随形气垫。

进一步地，法兰底座的第二法兰盘与机器人的第一法兰盘对接。

进一步地，基板的上下侧设有挡边；

基板的上侧开设有导向槽，货叉沿着该导向槽左右移动。

进一步地，锁紧组件锁紧或解锁货叉的横向位置。

进一步地，防滑垫的材质为具有一定压缩能力的非金属或者包括紫铜或铝的较软金属。

进一步地，防滑垫采用电磁铁形式。

采用上述技术方案，根据铸件大小重量以及搬运速度的不同，所产生的惯性力的大小不同，选择防滑垫的不同材质或者选用电磁铁形式。

有益效果：

使用本实用新型的通用搬运抓手装置时，由于可以调节两个货叉之间的间距，故可以适应不同长度铸件的搬运，减少对于多种铸件的抓手装置种类，同时降低了在搬运过程中因为铸件外型尺寸不稳定而造成的不良影响，从而实现对铸件的精确定位搬运，以便后续对铸件进行毛刺清理或进行机加工等工作。

附图说明

图1为本实用新型的实施例1的通用搬运抓手装置的结构示意图；

图中：1-法兰底座、2-基板、3-货叉、4-锁紧组件、5-防滑垫、6-压紧支架、7-柔性压紧件、8-压紧块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

实施例1

本实施例提出了一种通用搬运抓手装置，如图1所示，它包括法兰底座1、基板2、货叉3、锁紧组件4、防滑垫5、压紧支架6、柔性压紧件7和压紧块8，法兰底座1安装于机器人的第一法兰盘上；基板2安装于法兰底座1的侧面；两个货叉3安装于基板2的侧面；基板2的上下侧设有挡边，基板2的上侧开设有导向槽，货叉3沿着该导向槽左右移动，以便根据实际情况调节到适合铸件大小的位置，之后由安装在货叉3上的锁紧组件4进行锁紧；防滑垫5安装于货叉3上，以防止铸件在搬运过程中会在货叉3上有相对移动，造成安全隐患；压紧支架6安装于货叉3的侧面；柔性压紧件7安装于压紧支架6上，柔性压紧件7可以伸缩，上下料时，柔性压紧件7缩回，不影响铸件的上下料，搬运过程中，柔性压紧件7伸出，通过安装在其上的压紧块8压紧铸件，保证铸件在任何情况下都不会倾覆，避免造成危险，增加装置的安全系数；压紧块8安装于柔性压紧件7上，可以根据铸件高度的不同，更换不同高度的压紧块8，以适应不同铸件高度的需求。

本实施例的工作原理：工人根据铸件的尺寸大小，调节两个货叉3之间的间距后，使用锁紧组件4锁紧货叉3的横向位置，并且根据铸件的高度，选用并安装合适的压紧块8，机器人使用安装在其第一法兰盘上的通用搬运抓手装置，将货叉3插入铸件底部下方的空隙，货叉3到位后，柔性压紧件7伸出，通过压紧块8压紧铸件，机器人运动，将铸件搬运至指定位置，柔性压紧件7缩回，机器人将货叉3移离铸件，完成搬运过程。

实施例2

对于节拍较低的搬运,即机器人搬运速度较低时，通过增加货叉3和铸件之间的摩擦力，省略了柔性压紧件7和压紧块8。

对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。