一种工业机器人的夹持装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人的夹持装置设备技术领域，具体为一种工业机器人的夹持装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，而工业机器人的夹持装置是握住物体进而操控物体的设备，它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体。运动设备往往模仿人体的运动，就夹持器而言，模仿的是手指的运动。

但是目前的夹持装置的夹持范围一般都是固定的，无法根据物体的大小调节范围，同时现有的夹持装置只能夹到其壁杆能够碰到的东西，对于较远的壁杆碰不到的地方就无法夹到了，夹持范围有限，为此，我们提出一种工业机器人的夹持装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的夹持装置，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的夹持装置，其结构包括机器臂膀，所述机器臂膀上还包括拉伸钢索和钢索固定块，所述拉伸钢索设置在机器臂膀的下侧处，且与机器臂膀通过钢索固定块固定连接，所述机器臂膀的另一端固定连接有夹持箱，所述拉伸钢索的另一端与夹持箱的顶部固定连接，所述夹持箱的底部设有四个夹块，所述夹块与夹持箱转动连接，所述夹持箱的内部设有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部固定连接有上固定板，所述伸缩杆的底部固定连接有第二转动块。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述四个伸缩杆的中间前部均设有夹持钢索，所述夹持钢索的上部贯穿上固定板，所述上固定板的内部设有转轴，所述夹持钢索套接在转轴的表面，所述转轴的一侧设有电机，所述夹持箱的内部设有空腔，所述电机位于空腔的内部，且与夹持箱固定连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述第二转动块的底部与夹块固定连接，所述夹块包括上夹块和下夹块，所述上夹块和下夹块的中间转动连接有第一转动块，所述四个夹块的内侧均设有缓冲垫，所述缓冲垫与夹块固定连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述每个伸缩杆是由两个单独的杆体组成，且每个杆体相交的地方设有连接件，所述连接件将两个杆体转动连接，所述伸缩杆可做上下移动。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述夹持箱的底部中间设有红外线距离检测器，所述红外线距离检测器与夹持箱固定连接，下夹块的内部设有压力传感器，所述压力传感器的一端与缓冲垫接触连接，所述红外线距离检测器和压力传感器均与机器人的控制系统电连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

该一种工业机器人的夹持装置，通过设有的夹持钢索能调节夹块的长度，使夹持装置能夹到较远地方的物体，夹持范围更广，提高了工业机器人的工作效率，通过在夹块的中间设置第一转动块能使夹块更加灵活，能根据物体的大小进行调节，更方便物体的夹起。

设有的压力传感器能检测夹块对物体的压力，防止夹块压力过大对物体造成损伤，或者夹力过小难以夹起物体，设有的红外线距离检测器能检测到物体与夹块的距离，从而能精准快速的夹到物体，减少夹持时间，提高工作效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种工业机器人的夹持装置的主视结构示意图；

图2为本实用新型一种工业机器人的夹持装置的局部剖视结构示意图；

图3为本实用新型一种工业机器人的夹持装置的局部仰视结构示意图。

图中：1-机器臂膀，2-拉伸钢索，21-钢索固定块，3-夹持箱，4-夹块， 41-上夹块，42-下夹块，5-第一转动块，6-上固定板，7-空腔，8-伸缩杆， 81-连接件，9-第二转动块，10-夹持钢索，11-转轴，12-电机，13-缓冲垫， 14-压力传感器，15-红外线距离检测器。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人的夹持装置，其结构包括机器臂膀1，所述机器臂膀1上还包括拉伸钢索2和钢索固定块21，所述拉伸钢索2设置在机器臂膀1的下侧处，且与机器臂膀1通过钢索固定块21固定连接，所述机器臂膀1的另一端固定连接有夹持箱3，所述拉伸钢索2的另一端与夹持箱3的顶部固定连接，所述夹持箱3的底部设有四个夹块4，所述夹块4与夹持箱3转动连接，所述夹持箱3的内部设有伸缩杆8，所述伸缩杆8的顶部固定连接有上固定板6，所述伸缩杆8的底部固定连接有第二转动块9。

请参阅图2，所述四个伸缩杆8的中间前部均设有夹持钢索10，所述夹持钢索10的上部贯穿上固定板6，所述上固定板6的内部设有转轴11，所述夹持钢索10套接在转轴11的表面，所述转轴11的一侧设有电机12，所述夹持箱3的内部设有空腔7，所述电机12位于空腔7的内部，且与夹持箱3固定连接。设有的夹持钢索10起到带动伸缩杆8进行上下伸缩的作用，设有的转轴11和电机12起到带动夹持钢索10转动的作用。

请参阅图2，所述第二转动块9的底部与夹块4固定连接，所述夹块4包括上夹块41和下夹块42，所述上夹块41和下夹块42的中间转动连接有第一转动块5，所述四个夹块4的内侧均设有缓冲垫13，所述缓冲垫13与夹块4 固定连接。设有的第一转动块5起到让下夹块42转动的作用，设有的缓冲垫 13起到缓冲的作用。

请参阅图2，所述每个伸缩杆8是由两个单独的杆体组成，且每个杆体相交的地方设有连接件81，所述连接件81将两个杆体转动连接，所述伸缩杆8 可做上下移动。设有的连接件81起到固定的作用。

请参阅图3，所述夹持箱3的底部中间设有红外线距离检测器15，所述红外线距离检测器15与夹持箱3固定连接，下夹块42的内部设有压力传感器14，所述压力传感器14的一端与缓冲垫13接触连接，所述红外线距离检测器15和压力传感器14均与机器人的控制系统电连接。设有的红外线距离检测器15起到检测夹块4与被夹物体之间距离的作用，设有的压力传感器14 起到检测夹块4对被夹物体所施加的压力作用。

本实用新型的1-机器臂膀，2-拉伸钢索，21-钢索固定块，3-夹持箱，4- 夹块，41-上夹块，42-下夹块，5-第一转动块，6-上固定板，7-空腔，8-伸缩杆，81-连接件，9-第二转动块，10-夹持钢索，11-转轴，12-电机，13-缓冲垫，14-压力传感器，15-红外线距离检测器，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

工作原理：本实用新型在使用时，先通过拉伸钢索2带动机器臂膀1 进行运动，然后通过电机12带动夹持钢索10上下运动，从而带动伸缩杆8 进行上下运动，再通过伸缩杆8带动夹块4进行上下运动，然后通过第二转动块9带动上夹块41左右转动，再通过第一转动块5带动下夹块42进行左右转动，然后通过红外线距离检测器15测试与物体之间的距离，最后通过压力传感器14测试夹块4对物体的压力，从而调节夹块4夹起物体。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。