一种双工位抓手搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人工业自动化领域，具体涉及一种双工位抓手搬运机器人。

背景技术：

目前，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，但是现有的单工位搬运机器人通过单工位抓手支架带动一组抓手机构进行搬运操作，从而造成单工位抓手机器人路径太长，生产节拍太慢，满足不了生活节拍要求，辅助时间长，大大降低了生产效率。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的单工位搬运机器人通过单工位抓手支架带动一组抓手机构进行搬运操作，从而造成单工位抓手机器人路径太长，生产节拍太慢，满足不了生活节拍要求，辅助时间长，大大降低了生产效率的问题，提供一种双工位抓手搬运机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了一种双工位抓手搬运机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有三角形抓手支架，所述三角形抓手支架的一端设置有第一直线滑轨，所述三角形抓手支架的底端设置有第二直线滑轨，所述第一直线滑轨上安装有第一滑块，第一滑块的一端设置有第一抓手轮，所述第二直线滑轨上安装有第二滑块，所述第二滑块的底端设置有第二抓手轮，所述第一直线滑轨的顶部安装有第一电机支架，所述第一电机支架上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的底端设置有第一减速器，所述第一减速器的底端设置有第一滚珠丝杆，所述第二直线滑轨的一端设置有第二电机支架，所述第二电机支架上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的一端设置有第二减速器，所述第二减速器的一端设置有第二滚珠丝杆，所述三角形抓手支架的两均设置有加强筋，所述述三角形抓手支架上设置有防尘挡板。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一滑块和所述第二滑块的数量均为两组，所述第一滑块位于所述第一直线滑轨的两端，所述第二滑块位于所述第二直线滑轨的两端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一滑块滑动连接所述第一直线滑轨，所述第二滑块滑动连接所述第二直线滑轨。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一伺服电机通过所述第一减速器和所述第一滚珠丝杆连接所述第一滑块，所述第二伺服电机通过所述第二减速器和所述第二滚珠丝杆连接所述第二滑块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一伺服电机通过所述第一电机支架连接所述三角形抓手支架，所述第二伺服电机通过第二电机支架连接所述三角形抓手支架。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述三角形抓手支架为直角三角形支架。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构新颖、操作简便，通过采用第一抓手轮和第二抓手轮，满足生产节拍，优化机器人路径，由第一抓手轮和第二抓手轮实现双工位夹紧方式，实现机器人本体快速取件和送件，结构能够有效节省搬运时间，大大的满足生产节拍的要求，不需要搬运机器人再多走不必要的搬运路径操作，降低辅助工时显著，整个搬运时间节省了40％时间，大大提高了生产效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图中：1、机器人本体；2、防尘挡板；3、第一电机支架；4、第一伺服电机；5、第一减速器；6、第一滑块；7、第一直线滑轨；8、加强筋；9、第一抓手轮；10、第二抓手轮；11、第二滑块；12、第二直线滑轨；13、第二滚珠丝杆；14、第二减速器；15、第二伺服电机；16、第二电机支架；17、三角形抓手支架；18、第一滚珠丝杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1所示，本实用新型提供一种双工位抓手搬运机器人，包括机器人本体1，机器人本体1上设置有三角形抓手支架17，三角形抓手支架17的一端设置有第一直线滑轨7，三角形抓手支架17的底端设置有第二直线滑轨12，第一直线滑轨7上安装有第一滑块6，第一滑块6的一端设置有第一抓手轮9，第二直线滑轨12上安装有第二滑块11，第二滑块11的底端设置有第二抓手轮10，第一直线滑轨7的顶部安装有第一电机支架3，第一电机支架3上安装有第一伺服电机4，第一伺服电机4的底端设置有第一减速器5，第一减速器5的底端设置有第一滚珠丝杆18，第二直线滑轨12的一端设置有第二电机支架16，第二电机支架16上安装有第二伺服电机15，第二伺服电机15的一端设置有第二减速器14，第二减速器14的一端设置有第二滚珠丝杆13，三角形抓手支架17的两均设置有加强筋8，述三角形抓手支架17上设置有防尘挡板2。

第一滑块6和第二滑块11的数量均为两组，第一滑块6位于第一直线滑轨7的两端，第二滑块11位于第二直线滑轨12的两端，第一滑块6和第二滑块11便于带着第一抓手轮9和第二抓手轮10在第一直线滑轨7和第二直线滑轨12上滑动。

第一滑块6滑动连接第一直线滑轨7，第二滑块11滑动连接第二直线滑轨12，从而通过第一滑块6和第二滑块11上的抓手轮达到双工位夹紧方式，实现机器人本体1的快速取件和送件。

第一伺服电机4通过第一减速器5和第一滚珠丝杆18连接第一滑块6，第二伺服电机15通过第二减速器14和第二滚珠丝杆13连接第二滑块11，第一伺服电机4和第一减速器5驱动第一滚珠丝杆18转动，之后由第一滚珠丝杆18驱动第一滑块6在第一直线滑轨7上移动，第二伺服电机15和第二减速器14驱动第二滚珠丝杆13转动，之后由第二滚珠丝杆13驱动第二滑块11在第二直线滑轨12上移动。

第一伺服电机4通过第一电机支架3连接三角形抓手支架17，便于固定第一伺服电机4，第二伺服电机15通过第二电机支架16连接三角形抓手支架17，便于固定第二伺服电机15。

三角形抓手支架17为直角三角形支架。

该装置是一种双工位抓手搬运机器人，首先由第一抓手轮9和第二抓手轮10固定好工件，之后由第一伺服电机4和第一减速器5驱动第一滚珠丝杆18转动，之后由第一滚珠丝杆18驱动第一滑块6在第一直线滑轨7上移动，从而第一抓手轮9带着工件随着第一滑轨7移动，第二伺服电机15和第二减速器14驱动第二滚珠丝杆13转动，之后由第二滚珠丝杆13驱动第二滑块11在第二直线滑轨12上移动，从而第二抓手轮10带着工件随着第二滑轨7移动，由第一抓手轮9和第二抓手轮10实现双工位夹紧方式，实现机器人本体1快速取件和送件。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构新颖、操作简便，通过采用第一抓手轮和第二抓手轮，满足生产节拍，优化机器人路径，由第一抓手轮和第二抓手轮实现双工位夹紧方式，实现机器人本体快速取件和送件，结构能够有效节省搬运时间，大大的满足生产节拍的要求，不需要搬运机器人再多走不必要的搬运路径操作，降低辅助工时显著，整个搬运时间节省了40％时间，大大提高了生产效率。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。