注塑机的上下料机械手的制作方法

本实用新型属于注塑机机械手技术领域，具体涉及注塑机的上下料机械手。

背景技术：

注塑机机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产，通过模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制，使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作，其中注塑机的上下料机械手在使用过程中存在一些缺陷，例如在实际生产过程中根据注塑产品的形状不同需要对机械手的抓取结构进行更换，以便于更稳固的实现产品的抓取，抓取结构在进行来回更换的过程中，一方面存在操作麻烦的问题，另一方面需要进行停机更换，从而降低了对应注塑机的生产效率，另外机械手在进行结构更换后存在结构之间重新连接的问题，若在连接时未形成有效固定则会影响抓取结构在抓取物料过程中的稳定，容易出现物料定位不准或掉落的现象。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供注塑机的上下料机械手，以解决现有的上下料机械手在使用过程中不便于快速适用不同形状物料的抓取和抓取结构连接的稳定性不足容易出现物料定位不准或掉落现象的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：注塑机的上下料机械手，包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，所述X轴导轨与Y轴导轨之间通过滑块滑动连接，所述X轴导轨和滑块均设置有两个，且两个X轴导轨和滑块分别位于Y轴导轨的两端，所述Y轴导轨与Z轴导轨之间通过移动套板滑动连接，所述移动套板共设置有两个，且两个移动套板均套设于Y轴导轨上，所述Z轴导轨共设置有两个，且两个Z轴导轨分别与两个移动套板滑动连接，两个所述Z轴导轨的一端均安装有抓手，所述抓手的一侧外壁上安装有电机，且抓手的内部设置有安装套，所述安装套与电机通过转轴转动连接，且安装套的两侧外壁上分别安装有真空发生器和连接座，所述真空发生器远离安装套的一侧安装有真空吸盘，所述连接座的内部通过滑板滑动连接有调位杆，所述调位杆的活动端贯穿连接座，且调位杆的活动端焊接有调位连板，所述调位连板位于连接座的一侧，且调位连板的内部焊接有滑杆，所述滑杆的两端均套设有滑套，两个所述滑套的一侧外壁上均焊接有夹板，两个所述夹板之间焊接有第二弹簧，所述调位杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧位于连接座的内部，所述真空发生器和电机均与注塑机电源电性连接。

优选的，所述X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨三者之间互为垂直设置。

优选的，所述抓手为U型结构。

优选的，所述夹板上的相邻两侧外壁上分别设置有三角形翘板和锥形卡槽。

优选的，所述滑套的两端均设置有限位套。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)本实用新型设置了抓手、真空吸盘和夹板，该机械手在实际使用过程中可根据抓取物料的不同选择不同的使用方式，以保证物料进行有效抓取，例如在进行长度较小的板材形物料的抓取时，选择夹板进行抓取操作，此时两个抓手相互配合，使得两个抓手分别位于板材的两端，其初始间距需大于板材长度，然后逐渐缩小间距，从而达到夹紧效果，而在此过程中其夹紧操作由夹板完成，并且夹板上的三角形翘板有效的将板材抬起，从而保证板材能进行稳定且有效的抓取，而在进行柱形物料的抓取时，则需使同一抓手上的两个夹板卡于柱材的两侧，从而达到抓取效果，若需要进行长度较大的板材形物料或异形物料的抓取时，则可利用真空吸盘进行吸附抓取，两个抓手上真空吸盘可分别吸附与物料的不同位置，从而保证抓取时的稳定，通过上述结构之间的相互配合，使得该机械手能充分应用于不同形状物料的抓取，从而提供该机械手的适用范围，避免因反复更换抓取结构而影响生产效率。

(2)本实用新型设置了真空发生器、电机、调位杆和调位连板，通过电机的驱动能有效实现不同抓取结构之间的稳定转换，而真空发生器则能有效保证真空吸盘的稳定吸附，调位杆与第一弹簧相互配合，能有效改变连接座与三角形翘板之间的距离，从而使夹板在夹取时适应于不同厚度的板材，另外调位连板内的滑套和滑杆与第二弹簧之间形成相互配合，能有效改变两个夹板之间的距离，从而使夹板适应于不同直径的柱材，通过整体结构的相互连接不仅能保证抓手在实际操作过程中的稳定性，使得对应结构进行有效操作，还能有效提高对应结构的使用范围，从而有效避免了物料在抓取过程中出现定位不准或掉落的现象。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的A处放大图；

图4为本实用新型抓手的结构示意图；

图5为本实用新型的B处放大图；

图中：1-X轴导轨、2-滑块、3-移动套板、4-Y轴导轨、5-Z轴导轨、6-抓手、7-安装套、8-真空吸盘、9-真空发生器、10-连接座、11-夹板、12-电机、13-滑套、14-第一弹簧、15-调位杆、16-调位连板、17-滑杆、18-第二弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图5所示，本实用新型提供如下技术方案：注塑机的上下料机械手，包括X轴导轨1、Y轴导轨4和Z轴导轨5，X轴导轨1与Y轴导轨4之间通过滑块2滑动连接，X轴导轨1和滑块2均设置有两个，且两个X轴导轨1和滑块2分别位于Y轴导轨4的两端，Y轴导轨4与Z轴导轨5之间通过移动套板3滑动连接，X轴导轨1、Y轴导轨4和Z轴导轨5均可通过齿轮传动、链条传动或液压传动等方式实现对应结构的移动，从而保证抓手6能在空间内的任意方向进行有效移动，实现物料的准确抓取，移动套板3共设置有两个，且两个移动套板3均套设于Y轴导轨4上，Z轴导轨5共设置有两个，且两个Z轴导轨5分别与两个移动套板3滑动连接，两个Z轴导轨5的一端均安装有抓手6，抓手6的一侧外壁上安装有电机12，电机12采用型号为D110BLD500的微型电机，额定功率为300W，额定电压为220V，外形尺寸为86mm，且抓手6的内部设置有安装套7，通过电机12与安装套7的相互配合有效实现不同抓取结构之间的转换，从而保证该机械手在避免进行结构更换的前提下也能实现各个不同形状物料的抓取，安装套7与电机12通过转轴转动连接，且安装套7的两侧外壁上分别安装有真空发生器9和连接座10，真空发生器9远离安装套7的一侧安装有真空吸盘8，连接座10的内部通过滑板滑动连接有调位杆15，通过调位杆15与第一弹簧14的相互配合，有效改变夹板11与连接座10之间的距离，从而使夹板11在夹取过程中适应于不同厚度的板材，调位杆15的活动端贯穿连接座10，且调位杆15的活动端焊接有调位连板16，调位连板16位于连接座10的一侧，且调位连板16的内部焊接有滑杆17，滑杆17的两端均套设有滑套13，通过滑套13与滑杆17的相互配合有效实现了夹板11的位置的移动，从而使两个夹板11能有效夹取不同直径的柱形物料，并且通过第二弹簧18的连接使得两个夹板11之间能保持稳定的夹取力，从而提高物料在抓取时的稳定性，两个滑套13的一侧外壁上均焊接有夹板11，两个夹板11之间焊接有第二弹簧18，调位杆15上套设有第一弹簧14，第一弹簧14位于连接座10的内部，真空发生器9和电机12均与注塑机电源电性连接。

为了提高抓手6在空间内移动的自由度，本实施例中，优选的，X轴导轨1、Y轴导轨4和Z轴导轨5三者之间互为垂直设置。

为了便于实现内部结构的安装，本实施例中，优选的，抓手6为U型结构。

为了分别实现不同形状物料的夹取，本实施例中，优选的，夹板11上的相邻两侧外壁上分别设置有三角形翘板和锥形卡槽。

为了限定滑套13的移动范围，本实施例中，优选的，滑套13的两端均设置有限位套。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用该实用新型时，首先根据抓取物料的形状不同进行对应结构的调试，例如在抓取长度较小的板材形物料时，则应选取带有夹板11的抓取结构，此时首先通过X轴导轨1和Y轴导轨4上各结构之间的移动使得两个抓手6分别位于板材的两端，并保证两个抓手6之间的初始间距大于板材的长度，然后通过Z轴导轨5上结构的驱动，使得抓手6上夹板11的端面与工作面接触后，最后通过Y轴导轨4上的结构进行驱动，使得两个抓手6相互靠近以完成夹取操作，而在此过程中夹板11上的三角形翘板逐渐插入板材的底端，从而将板材翘起，使得板材的两端卡入三角形翘板与连接座10之间，从而完成板材的有效抓取，并提高板材抓取时的稳定性，而在进行柱形物料的抓取时，同样选择夹板11的抓取结构，而此时两个抓手6无需移动至板材的两端，通过Z轴导轨5的驱动使得抓手6向物料靠近即可，在此过程中夹板11会逐渐与物料表面接触，并且Z轴导轨5驱动的作用下使得两个夹板11与物料两侧表壁之间产生相对滑动，从而使两个夹板11分别卡于柱形物料的两侧，以此实现柱形物料的抓取，而在此过程中，两个夹板11在相对滑动的过程中逐渐远离，此时滑套13与滑杆17之间的连接保证了夹板11移动的稳定，而远离后的夹板11使得第二弹簧18伸长，从而使两个夹板11之间产生回弹力，回弹力通过锥形卡槽作用与物料的表面，从而保证物料在抓取时的稳定，另外在进行长度较大的板材形物料或异形物料的抓取时，可选用带有真空吸盘8的抓取结构，此时由电机12驱动，通过转轴带动安装套7产生180度转动即可实现抓取结构的更换，无需进行拆卸，真空吸盘8在真空发生器9的驱动下形成真空状态，从而对物料形成真空吸附的抓取效果，而两个抓手6上均安装有真空吸盘8，且两个抓手6可进行单独运动，因而两个真空吸盘8可对物料的不同表面进行吸附，从而保证抓取时的稳定，以此实现各种不同形态物料的上下料的操作，提高注塑机的自动化程度和生产效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。