一种多自由度平移式顶升机构的制作方法

本实用新型涉及移动机器人领域，更具体地说是指一种多自由度平移式顶升机构。

背景技术：

在移动机器人对接领域，难免会遇到高精度的销孔对接，这时候需要在对接过程中保证销的自由度，以免发生销孔硬碰硬对接，导致损坏装备的事故。但是，现有的移动机器人的对接机构较为复杂，而且由于自由度不够，对接不精准，往往会撞坏设备。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种多自由度平移式顶升机构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种多自由度平移式顶升机构，包括安装架，设于安装架上方的承重板，及与承重板传动联接的顶升动力件；所述安装架设有导向套；所述承重板固定有与导向套配合运动的定位销，且定位销贯穿导向套两端；所述定位销外周设有周向的凹陷部，且凹陷部的横截面积小于导向套的内孔；所述承重板受到顶升动力件顶升至凹陷部与导向套配合，承重板相对于安装架具有平行移动。

其进一步技术方案为：所述定位销包括与延伸至承重板上侧的延伸部，与延伸部联接的套合部，及所述的凹陷部；所述套合部与导向套间隙配合；所述套合部与凹陷部之间设有第一锥面部。

其进一步技术方案为：所述定位销还包括与凹陷部联接的第二锥面部，与第二锥面部联接的阻挡部；所述阻挡部的横截面积大于导向套的内孔面积。

其进一步技术方案为：所述承重板下方设有支板；所述顶升动力件的动力输出端与支板联接，以使顶升动力件驱动支板、承重板上升。

其进一步技术方案为：所述支板与承重板之间设有若干个万向轴承。

其进一步技术方案为：所述承重板与万向轴承相对应的位置设有耐磨板。

其进一步技术方案为：所述支板下侧固定联接有若干个导向轴，并且延伸至安装架；所述安装架设有与导向轴滑动联接的直线轴承。

其进一步技术方案为：所述支板设有下侧设有上耳座；所述顶升动力件通过设有的销轴与上耳座铰接。

其进一步技术方案为：所述顶升动力件下端设有下耳座，以使顶升动力件与固定物铰接。

其进一步技术方案为：所述安装架设有用于容纳定位销的套筒；所述导向套设于套筒上端。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度，以使在顶升对接时，就算定位销和货物存在一定的偏差，通过调节自由度，能精准的与货物对接。本实用新型的移动机器人顶升对接机构，结构简单紧凑，保证移动机器人能精准进行对接任务。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的立体图；

图2为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的俯视图；

图3为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的侧视图；

图4为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的前视图；

图5为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的局部剖视图；

图6为本实用新型一种多自由度平移式顶升机构的定位销的结构图。

具体实施方式

为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1至图6本实用新型实施例的图纸。

一种多自由度平移式顶升机构，包括安装架10，设于安装架10上方的承重板11，及与承重板11传动联接的顶升动力件13。安装架10设有导向套14，且导向套14朝向承重板11一侧。导向套14为两端开口。承重板11设有与导向套14配合运动的定位销15，且定位销15贯穿导向套14两端。定位销15外周设有周向的凹陷部151。承重板11受到顶升动力件13顶升至凹陷部151与导向套14配合，承重板11相对于安装架10具有平行移动。

定位销15包括与延伸至承重板11上侧的延伸部152，与延伸部152联接的套合部153，及所述的凹陷部151。套合部153与导向套14间隙配合，在承载板11下降时，使得定位销15只有上下运动的自由度。套合部153与凹陷部151之间设有第一锥面部154。延伸部152贯穿承重板11，并且高出承重板11，插接在带有孔的货物。承重板11没有顶升的时候，套合部153配合在导向套14的内孔。第一锥面部154在承重板11下降时，第一锥面部154与导向套14的内孔配合，具有导向的作用。在承重板11被顶升到一定的高度时，定位销15的凹陷部151就会和导向套14的内孔配合，由于凹陷部151的横截面积小于导向套14的内孔，所以承重板11会发生平移，具有两个方向的自由度，从而使得定位销15也具有两个方向的自由度，增加定位销15插接的准确度。

更加具体的，定位销15还包括与凹陷部151联接的第二锥面部155，与第二锥面部155联接的阻挡部156。阻挡部156的横截面积大于导向套14的内孔面积。承重板11上升到第二锥面部155时，第二锥面部155与导向套14的内孔配合，具有导向的作用；继续顶升时，阻挡部156被导向套14的内孔阻挡，防止脱落。

承重板11下方设有支板16，且位于安装架10与承重板11之间。顶升动力件13的动力输出端与支板16联接，以使顶升动力件13驱动支板16、承重板11上升。

优选的，支板16与承重板11之间设有若干个万向轴承17，增加承重板11滑动性。

具体的，顶升动力件13推动支板16上升，承重板11和定位销15也随着上升，当定位销15的凹陷部151运动到导向套14，此时，承重板11和定位销15均可以在支板16上通过万向轴承17滑动平移，以使定位销15获得自由度。

更加具体的，承重板11与万向轴承17相对应的位置设有耐磨板18，

为了使顶升或下降运动更加平稳，支板16下侧固定联接有若干个导向轴19，并且延伸至安装架10。安装架10设有与导向轴19滑动联接的直线轴承21。支板16设有用于固定导向轴19的轴座22，并且安装架10上设有保护导向轴19的保护壳23。

支板16设有下侧设有上耳座24。顶升动力件13通过设有的销轴与上耳座24铰接。

顶升动力件13下端设有下耳座26，以使顶升动力件13与固定物铰接。顶升动力件13两端铰接，对顶升动力件13起到保护作用。

优选的，安装架10设有用于容纳定位销15的套筒27。导向套14设于套筒27上端。

优选的，顶升动力件13为电动推杆或气缸或丝杆件。

综上所述，本实用新型定位销具有在水平面的两个自由度和在竖直方向的自由度，以使在顶升对接时，就算定位销和货物存在一定的偏差，通过调节自由度，能精准的与货物对接。本实用新型的移动机器人顶升对接机构，结构简单紧凑，保证移动机器人能精准进行对接任务。

上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。