机器人系统及机器人对话方法与流程

本发明涉及具备机器人彼此的交流功能的机器人系统及机器人对话方法。

背景技术：

以往，公知有和人进行对话的对话机器人。在专利文献1、2中，公开有这种对话机器人。

专利文献1中，公开有具备多个对话机器人的对话系统。各对话机器人的说话动作(语言动作)及举动(非语言动作)根据预先决定的脚本来控制。而且，多个机器人一边根据脚本而对话，一边不时与作为参加者的人对话而开始询问(提问、请求同意)，从而对参加与多个机器人的对话的人给予与人对话时所感受的相同的对话感觉。

另外，在专利文献2中，公开具备对话机器人和生活辅助机器人系统的对话系统。生活辅助机器人系统自主控制执行用于辅助人的生活的服务的家电(具备通信功能的家电设备)。对话机器人获取用户的生活环境、行动的信息对用户的状况进行解析，并基于状况来决定向用户提供的服务，采用用于认知并提供服务的语音进行询问，在基于用户的回答判断为用户被成功引导与机器人的对话的情况下，将服务的实效请求向生活机器人辅助系统或者家电发送。

专利文献1:日本特开2016-133557号公报

专利文献2:国际公开2005/086051号

本申请的发明人对将上述那样的对话机器人作为联系作业机器人和顾客的接口发挥功能的机器人系统进行研究。在该机器人系统中，对话机器人从顾客接受作业的委托，作业机器人执行接受到的委托。

然而，在上述机器人系统中，也假定存在委托的接受时对话机器人与顾客之间建立的对话感(即，顾客参加与对话机器人的对话的感觉)在作业机器人进行作业期间受损而使顾客感到无聊的情况。

技术实现要素：

本发明是鉴于以上的状况而完成的，提出即便在作业机器人正在进行由人委托的作业的期间也能够使人产生参加与对话机器人及作业机器人的对话的感觉、并维持该感觉的机器人系统及机器人对话方法。

本发明的一方式所涉及的机器人系统具备：作业机器人，其具有机器人臂和安装于该机器人臂的手末端部的末端执行器，使用上述末端执行器进行基于人的委托的作业；对话机器人，其具有语言动作部和非语言动作部，并朝向上述作业机器人及上述人进行语言动作及非语言动作；以及通信单元，其在上述对话机器人和上述作业机器人之间进行信息的交换，上述作业机器人具有进展状况报告部，上述进展状况报告部在上述作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和上述作业工序的进展状况在内的进展状况信息向上述对话机器人发送，上述对话机器人具有：说话材料数据库，其将上述作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部，其从上述说话材料数据库读出与接受到的上述进展状况信息对应的上述说话材料数据，并基于读出的上述说话材料数据和上述进展状况生成机器人说话数据，将生成的上述机器人说话数据向上述语言动作部输出。

另外，本发明的一方式所涉及的机器人对话方法通过作业机器人和对话机器人来进行，上述作业机器人具有机器人臂和安装于该机器人臂的手末端部的末端执行器，使用上述末端执行器进行基于人的委托的作业，上述对话机器人具有语言动作部和非语言动作部，朝向上述作业机器人及上述人来进行语言动作及非语言动作，上述机器人对话方法的特征在于，上述作业机器人在上述作业中，将包括对当前进行中的作业工序进行识别的作业工序识别信息和上述作业工序的进展状况在内的进展状况信息向上述对话机器人发送，上述对话机器人从将上述作业工序识别信息和与该作业工序对应的上述说话材料数据建立关联而存储的说话材料数据库读出与接受到上述进展状况信息对应的说话材料数据，基于读出的上述说话材料数据和上述进展状况生成机器人说话数据，并通过上述语言动作部输出生成的上述机器人说话数据。

在上述结构的机器人系统中，在作业机器人正在进行由人委托的作业的期间，对话机器人以与当前进行中的作业工序对应的说话内容朝向人、作业机器人进行语言动作。换句话说，即便在作业机器人进行作业期间，也不会中断对话机器人的说话(语言动作)，而且其说话与作业机器人的作业的内容、状况对应。由此，在作业机器人的作业中，使人产生参加与对话机器人及作业机器人的对话的感觉，并能够维持该感觉。

根据本发明，能够实现即便在作业机器人正在进行由人委托的作业的期间也能够使人产生参加与对话机器人及作业机器人的对话的感觉、并维持该感觉的机器人系统。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人系统的概略图。

图2是表示对话机器人的控制系统的结构的框图。

图3是表示作业机器人的控制系统的结构的框图。

图4是构建有机器人系统的作业室的俯视图。

图5是表示机器人系统的动作的流程的时序图。

图6是表示贴膜处理的流程的图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是本发明的一实施方式所涉及的机器人系统1的概略图。图1所示的机器人系统1具备：与人10对话的对话机器人2；和进行规定作业的作业机器人4。对话机器人2和作业机器人4以能够相互进行信息的交换的方式通过有线或者无线的通信单元5而连接。

〔对话机器人2〕

本实施方式所涉及的对话机器人2是用于与人10对话的人型机器人。其中，对话机器人2不限定于人型机器人，也可以是拟人化的动物型机器人等，其外观无关紧要。

对话机器人2具备：躯体部21、设置于躯体部21的上部的头部22、设置于躯体部21的侧部的左右的臂部23L、23R、以及设置于躯体部21的下部的走行装置24。对话机器人2的头部22、臂部23L、23R及走行装置24作为对话机器人2的“非语言动作部”发挥功能。此外，对话机器人2的非语言动作部不限定于上述情况，例如，在由眼睛、鼻、眼睑等能够形成表情的对话机器人中，上述的表情形成要素也属于非语言动作部。

头部22相对于躯体部21经由颈关节能够旋转及弯曲地连接。臂部23L、23R相对于躯体部21经由肩关节能够旋转地连接。各臂部23L、23R具有上臂、下臂及手，上臂和下臂经由肘贯通设置而连接，下臂和手经由手臂关节而连接。对话机器人2具备：用于使头部22动作的头驱动部32、用于使臂部23L、23R动作的臂驱动部33、及用于使走行装置24动作的走行驱动部34(参照图2)。各驱动部32、33、34例如具备电动马达等至少一个促动器。各驱动部32、33、34接受控制器25的控制而动作。

对话机器人2具备：内置于头部22的相机68、麦克风67、及扬声器66、和安装于躯体部21的显示器69。扬声器66及显示器69作为对话机器人2的“语言动作部”发挥功能。

在对话机器人2的躯体部21收容有负责对话机器人2的语言动作及非语言动作的控制器25。此外，对话机器人2的“语言动作”是指基于对话机器人2的语言动作部的动作(即，从扬声器66发出的声音、显示于显示器69的文字)的交流发信动作。另外，对话机器人2的“非语言动作”是指基于对话机器人2的非语言动作部的动作(即，基于头部22、臂部23L、23R、及走行装置24的动作的对话机器人2的外观的变化)的、交流的发信动作。

图2是表示对话机器人2的控制系统的结构的框图。如图2所示，对话机器人2的控制器25是所谓的计算机，且具有：CPU等运算处理装置(处理器)61、ROM、RAM等存储装置62、通信装置63、输出输入装置64、外部存储装置65、驱动控制装置70等。在存储装置62存储有运算处理装置61执行的程序、各种固定数据等。运算处理装置61经由通信装置63而通过无线或者有线方式与作业机器人4的控制器45进行数据交换。另外，运算处理装置61经由输出输入装置64进行来自各种传感器的检测信号的输入、各种控制信号的输出。输出输入装置64与扬声器66、麦克风67、相机68、显示器69等连接。驱动控制装置70使驱动部32、33、34动作。运算处理装置61相对于外部存储装置65进行数据的储存、读出。也可以在外部存储装置65构建有后述的各种数据库。

控制器25作为图像识别部250、语音识别部251、语言动作控制部252、非语言动作控制部253、作业机器人管理部254发挥功能。这些功能通过运算处理装置61读出并执行存储于存储装置62的程序等软件来实现。此外，控制器25也可以通过基于单一的计算机的集中控制来执行各处理，也可以通过基于多个计算机的配合的分散控制来执行各处理。另外，控制器25也可以由麦克风控制器和可编程逻辑控制器(PLC)等构成。

图像识别部250通过获取由相机68拍摄到的图像(或者影像)、并对其进行图像处理，来检测人10的有无。另外，图像识别部250获取由相机68拍摄到的图像(影像)，分析人10的移动、人10的行为/表情等，生成人动作数据。

语音识别部251由麦克风67拾取人10说话的语音，识别该语音数据的内容而生成人说话数据。

语言动作控制部252基于预先存储的脚本数据(Script data)、人动作数据、人说话数据等解析人10的状况，基于解析出的状况生成机器人说话数据。语言动作控制部252将生成的机器人说话数据向对话机器人2的语言动作部(扬声器66或者扬声器66及显示器69)输出。由此，对话机器人2进行语言动作。

也可以是，在上述中语言动作控制部252解析人10的状况时，将人动作数据、人说话数据和人的状况建立关联而预先存储于人状况数据库651，使用积存于人状况数据库651的信息来解析人10的状况。另外，也可以是，在上述中语言动作控制部252生成机器人说话数据时，将脚本数据、人的状况以及机器人说话数据建立关联而预先存储于机器人说话数据库652，使用积存于机器人说话数据库652的信息生成机器人说话数据。

另外，语言动作控制部252从作业机器人4接受后述的进展状况信息，生成机器人说话数据，将该机器人说话数据向对话机器人2的语言动作部(扬声器66或者扬声器66及显示器69)输出。由此，对话机器人2进行语言动作。

在上文中，进展状况信息包含：对作业机器人4当前进行中的作业工序进行识别的作业工序识别信息和该作业工序的进展状况。语言动作控制部252在生成机器人说话数据时，将作业工序识别信息和与其作业工序对应的说话材料数据建立关联而预先存储于说话材料数据库653，将从说话材料数据库653接受到的与进展状况信息对应的说话材料数据读出。而且，语言动作控制部252基于读出的说话材料数据和接受到的进展状况，生成机器人说话数据。

非语言动作控制部253以在对话机器人2进行语言动作时进行与该语言动作对应的非语言动作的方式生成机器人动作数据。非语言动作控制部253将生成的机器人动作数据向驱动控制装置70输出，由此对话机器人2基于机器人动作数据进行非语言动作。

与语言动作对应的非语言动作是指与对话机器人2的语言动作的内容对应的对话机器人2的举动。例如，在对话机器人2发音目标物的名称时，利用臂部23L、23R指示该目标物，或使头部22朝向目标物便属于非语言动作。另外，例如，在对话机器人2发音感谢时，双手合十、或低下头部22亦属于非语言动作。

也可以是，在上述中非语言动作控制部253生成机器人动作数据时，将机器人说话数据、和使对话机器人2执行与该机器人说话数据所产生的语言动作对应的非语言动作的机器人动作数据建立关联而预先存储于机器人动作数据库654，从积存于机器人动作数据库654的信息读出与机器人说话数据对应的机器人动作数据，生成机器人说话数据。

作业机器人管理部254根据预先存储的脚本数据，相对于作业机器人4发送处理开始信号。另外，作业机器人管理部254从相对于作业机器人4发送处理开始信号起至从作业机器人4接受处理结束信号为止的期间，在任意时机将后述的进展确认信号向作业机器人4发送。

〔作业机器人4〕

作业机器人4具备：至少1个多关节型机器人臂41、安装于机器人臂41的手末端部进行作业的末端执行器42、以及负责机器人臂41及末端执行器42的动作的控制器45。本实施方式所涉及的作业机器人4是具备协作进行作业的2个机器人臂41的双臂机器人。其中，作业机器人4不限定于本实施方式，也可以是具备1个机器人臂41的单臂机器人，也可以是具备3个以上多个机器人臂41的多臂机器人。

机器人臂41是水平多关节型机器人臂，且具有经由关节而串联连结的多个连杆。其中，机器人臂41不限定于本实施方式，也可以是垂直多关节型。

机器人臂41具有用于使机器人臂41动作的臂驱动部44(参照图3)。臂驱动部44例如包含：相对于各关节设置的作为驱动源的电动马达、和将电动马达的旋转输出向连杆传递的齿轮机构。臂驱动部接受控制器45的控制而动作。

安装于机器人臂41的手末端部的末端执行器42也可以选择与作业机器人4进行的作业的内容对应的结构。另外，作业机器人4也可以按每个作业的工序更换末端执行器42。

图3是表示作业机器人4的控制系统的结构的框图。如图3所示，作业机器人4的控制器45是所谓的计算机，且具有CPU等运算处理装置(处理器)81、ROM、RAM等存储装置82、通信装置83、以及输出输入装置84等。在存储装置82存储有运算处理装置81执行的程序、各种固定数据等。运算处理装置81经由通信装置83通过无线或者有线与对话机器人2的控制器25进行数据交换。另外，运算处理装置81经由输出输入装置84进行来自相机88、设置于臂驱动部44的各种传感器的检测信号的输入、各种控制信号的输出。另外，运算处理装置81与使臂驱动部44所含的促动器动作的驱动器90连接。

控制器45作为臂控制部451、末端执行器控制部452、及进展状况报告部453等发挥功能。这些功能通过运算处理装置81根据预先存储的脚本数据读出并执行存储于存储装置82的程序等软件来实现。此外，控制器45也可以通过基于单一的计算机的集中控制来执行各处理，也可以通过基于多个计算机的配合的分散控制来执行各处理。另外，控制器45也可以由麦克风控制器和可编程逻辑控制器(PLC)等构成。

臂控制部451基于预先存储的教学数据，使机器人臂41动作。具体而言，臂控制部451基于教学数据及来自设置于臂驱动部44的各种传感器的检测信息生成位置指令，向驱动器90输出。驱动器90根据位置指令使臂驱动部44所含的各促动器动作。

末端执行器控制部452基于预先存储的动作数据，使末端执行器42动作。末端执行器42例如包含电动马达、气缸、电磁阀等中的至少一个促动器而构成，末端执行器控制部452使这些促动器与机器人臂41的动作配合地动作。

进展状况报告部453在作业机器人4的作业中，生成进展状况信息向对话机器人2发送。进展状况信息至少包含对当前进行中的作业工序进行识别的作业工序识别信息和处理的正常/异常、进行等该作业工序的进展状况。此外，进展状况信息的生成及发送也可以在从对话机器人2获取到后述的进展确认信号的时机、处理所含的各作业工序的开始和/或结束的时机等规定的时机进行。

〔机器人系统1的动作的流程〕

此处，对上述结构的机器人系统1的动作的一个例子进行说明。该例子中，作业机器人4进行向智能手机(平板型通信终端)的液晶显示器贴保护膜的作业。其中，作业机器人4进行的作业的内容及对话机器人2的语言动作/非语言动作的内容不限定于该例子。

图4是构建有机器人系统1的作业室92的俯视图。如图4所示，对话机器人2及作业机器人4配置于一个作业室92内。在由入口93进入作业室92的人10的视角中，对话机器人2配置于12点的位置，作业机器人4配置于3点的位置。在作业机器人4前设置作业台94，人10和作业机器人4之间由作业台94分隔。隔着作业台94而在作业机器人4的正面放置有椅子95。

图5是表示机器人系统1的动作的流程的时序图。如图5所示，待机状态的作业机器人4对来自对话机器人2的处理开始信号进行确定。另一方面，待机状态的对话机器人2等待向作业室92来访的人10。对话机器人2监视相机68的拍摄图像，对从拍摄图像向作业室92来访的人10进行检测(步骤S11)。

若人10来到作业室92，则对话机器人2以“欢迎光临、请坐在椅子上”朝向人10进行语言动作(说话)和非语言动作(姿势)，促使人10就座(步骤S12)。

对话机器人2若从拍摄图像检测出人10就座(步骤S13)，则进行以“在该作业室中，提供对你的智能手机贴保护膜的服务”朝向人10的语言动作及非语言动作，对人10说明作业机器人4进行的作业的内容(步骤S14)。

对话机器人2若对人10的语音、拍摄图像进行解析，检测到人10的作业的委托的意愿(步骤S15)，则进行以“那么，请将你的智能手机放在作业台上”朝向人10的语言动作及非语言动作，向人10提示在作业台94放置智能手机(步骤S16)。

而且，对话机器人2朝向作业机器人4发送处理开始信号(步骤S17)。对话机器人2在发送处理开始信号时，进以“机器人君，请开始准备”朝向作业机器人4进行语言动作，并且进行使面部朝向作业机器人4或以提示处理的开始的方式挥手等非语言动作(步骤S18)。

获取到处理开始信号的作业机器人4(步骤S41)开始贴膜处理(步骤S42)。图6是表示贴膜处理的流程的图。如图6所示，在贴膜处理中，作业机器人4检测出在作业台94的规定位置放置有智能手机(步骤S21)，对智能手机的种类进行识别(步骤S22)，从处于膜支架的膜中选择适于智能手机的种类的保护膜(步骤S23)。

作业机器人4将作业台94上的智能手机进行定位(步骤S24)，擦拭智能手机的显示器(步骤S25)，从膜支架取出保护膜(步骤S26)，从保护膜剥离衬纸(步骤S27)，将保护膜定位于智能手机的显示器(步骤S28)，将保护膜放置于智能手机的显示器(步骤S29)，擦拭保护膜(步骤S30)。

作业机器人4在贴膜处理中进行上述步骤S21～S30的一系列的工序。若贴膜处理结束，则作业机器人4将处理结束信号向对话机器人2发送(步骤S43)。

对话机器人2在作业机器人4进行贴膜处理期间，在任意时机将进展确认信号向作业机器人4发送。例如，也可以是，对话机器人2以按每30秒等规定时间间隔将进展确认信号向作业机器人4发送。作业机器人4以获取到进展确认信号作为触发条件，将进展状况信息向对话机器人2发送。此外，也可以是，作业机器人4无论来自对话机器人2的进展确认信号的有无，均在作业工序的开始和/或结束的时机将进展状况信息向对话机器人2发送。

对话机器人2若从作业机器人4接受进展状况信息，则作业机器人4进行与当前进行中的作业工序对应的语言动作及非语言动作。其中，也可以是，对话机器人2基于进展状况信息的内容、前次的语言动作及非语言动作的时机和间隔、人10的状况等，判断为不进行语言动作及非语言动作。

例如，在作业机器人4结束了保护膜的选择工序(步骤S23)的时机，对话机器人2进行以“那么，机器人君，拜托你了”朝向作业机器人4的语言动作及非语言动作。

另外，例如，在作业机器人4进行从智能手机的定位工序(步骤S24)到剥离衬纸的工序(步骤S27)的任意时机，对话机器人2进行以“期待顺利贴好呢”朝向人10的语言动作及非语言动作。而且，也可以是，在人10相对于从该对话机器人2向人10的询问而说话的情况下，对话机器人2相对于人10的说话进行回答。

另外，例如，在作业机器人4进行至保护膜的擦拭工序(步骤S30)的时机，对话机器人2进行以“马上就要结束了”朝向作业机器人4和/或人10的语言动作及非语言动作。

如上述那样，在作业机器人4安静作业期间，对话机器人2朝向作业机器人4说话，或与人10对话。由此，在作业机器人4的作业中也不会使人10感到无聊。另外，对话机器人2朝向作业中的作业机器人4进行说话及姿势，从而在人10的来访时作业机器人4加入到仅有对话机器人2和人10的对话成员中。

如以上说明的那样，本实施方式的机器人系统1具备：作业机器人4，其具有机器人臂41和安装于该机器人臂41的手末端部的末端执行器42，使用末端执行器42进行基于人10的委托的作业；对话机器人2，其具有语言动作部和非语言动作部，并朝向作业机器人4及人10进行语言动作及非语言动作；以及通信单元5，其在对话机器人2和作业机器人4之间进行信息的交换。而且，作业机器人4具有进展状况报告部453，上述进展状况报告部453在作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和作业工序的进展状况在内的进展状况信息向对话机器人2发送。另外，对话机器人2具有：说话材料数据库653，其将作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部252，其从说话材料数据库653读出与接受到的进展状况信息对应的说话材料数据，并基于读出的说话材料数据和进展状况生成机器人说话数据，将生成的机器人说话数据向语言动作部输出。

另外，本实施方式的机器人对话方法是通过具有机器人臂41和安装于该机器人臂41的手末端部的末端执行器42并使用末端执行器42进行基于人10的委托的作业的作业机器人4、和具有语言动作部和非语言动作部并朝向作业机器人4及人10进行语言动作及非语言动作的对话机器人2的机器人对话方法。而且，对于该机器人对话方法而言，作业机器人4在作业中，将包含对当前进行中的作业工序进行识别的作业工序识别信息和作业工序的进展状况在内的进展状况信息向对话机器人2发送，对话机器人2从将作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储的说话材料数据库653读出与接受到的进展状况信息对应的说话材料数据，基于读出的说话材料数据和进展状况生成机器人说话数据，由语言动作部输出生成的机器人说话数据。

在上文中，也可以是，对话机器人2具备：在作业机器人4的作业中对作业机器人4发送进展确认信号的作业机器人管理部254，作业机器人4以接受到进展确认信号作为触发条件，将进展状况信息向对话机器人2发送。

或者，在上文中，也可以是，作业机器人4在作业工序的开始和/或结束的时机，将进展状况信息向对话机器人2发送。

根据上述的机器人系统1及机器人对话方法，在作业机器人4正在进行由人10委托的作业的期间，对话机器人2以与当前进行中的作业工序对应的说话内容朝向人、作业机器人进行语言动作。换句话说，在作业机器人4进行作业期间，也不中断对话机器人2的说话(语言动作)，而且该说话与作业机器人4的作业的内容、状况对应。由此，在作业机器人4的作业中，人10产生参加与对话机器人2及作业机器人4的对话的感觉(对话感)，并能够维持该感觉。

另外，在本实施方式所涉及的机器人系统1中，上述的对话机器人2还具有：机器人动作数据库654，其将机器人说话数据和使对话机器人执行与该机器人说话数据所产生的语言动作对应的非语言动作的机器人动作数据建立关联而存储；和非语言动作控制部253，其从机器人动作数据库654读出与生成的机器人说话数据对应的机器人动作数据，并将读出的机器人动作数据向非语言动作部输出。

同样，在本实施方式所涉及的机器人对话方法中，对话机器人2由非语言动作部输出使对话机器人2执行与生成的机器人说话数据所产生的语言动作对应的非语言动作的机器人动作数据。

由此，对话机器人2伴随着语言动作进行与语言动作对应的非语言动作(即举动)。与对话机器人2仅进行语言动作的情况比较，观察到该对话机器人2的非语言动作的人10能够更深切地感到与机器人2、4之间的对话感。

另外，在本实施方式所涉及的机器人系统1及机器人对话方法中，对话机器人2通过根据规定的脚本数据朝向人10进行语言动作及非语言动作而与人10对话，解析对话的内容并从人10获取委托，基于委托对作业机器人4发送作业的处理开始信号，并且朝向作业机器人4进行语言动作及非语言动作。

由此，通过由对话机器人2实施作业机器人4进行的作业的接受，从而能够从作业机器人4进行前的阶段使人10产生参加与对话机器人2之间的对话的感觉。而且，在对话机器人2向作业机器人4发送处理开始信号时，对话机器人2相对于作业机器人4进行语言动作及非语言动作，从而能够使观察该情况的人10感到作业机器人4加入到此前的与对话机器人2的对话中。

以上对本发明的优选的实施方式进行了说明，但在不脱离本发明的精神的范围内，对上述实施方式的具体构造和/或功能的详情进行了变更的结构也可包含于本发明。

附图标记说明

1...机器人系统；2...对话机器人；4...作业机器人；5...通信单元；10...人；21...躯体部；22...头部；23L、23R...臂部；24...走行装置；25...控制器；250...图像识别部；251...语音识别部；252...语言动作控制部；253...非语言动作控制部；254...作业机器人管理部；32...头驱动部；33...臂驱动部；34...走行驱动部；41...机器人臂；42...末端执行器；44...臂驱动部；45...控制器；451...臂控制部；452...末端执行器控制部；453...进展状况报告部；61...运算处理装置；62...存储装置；63...通信装置；64...输出输入装置；65...外部存储装置；651...人状况数据库；652...机器人说话数据库；653...说话材料数据库；654...机器人动作数据库；66...扬声器；67...麦克风；68...相机；69...显示器；70...驱动控制装置；81...运算处理装置；82...存储装置；83...通信装置；84...输出输入装置；88...相机；90...驱动器；92...作业室；93...入口；94...作业台；95...椅子。