机器人和机器人系统的制作方法

本发明涉及搬运缆线等细长物体的机器人和机器人系统。

背景技术：

以往，在机械产品、食品等的生产工厂等中，对缆线、链状的食品等细长物体进行搬运、或进行指定的作业。例如，在去除缆线的端部的被覆的作业中，作业人员向设置于被覆去除装置的指定的槽插入缆线，由此通过设置于被覆去除装置的内部的切断部件去除缆线的被覆层(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2000-358308号公报

在存在大量的成为作业对象的细长物体的情况下，对于作业人员而言逐个搬运它们的作业需要很多的时间。因此，为了使作业效率提高，希望将逐个搬运细长物体的作业自动化。

技术实现要素：

因此本发明的目的在于提供一种能够逐个搬运大量的细长物体并能够缩短该细长物体的搬运所需的时间的机器人和机器人系统。

为了解决上述课题，本发明的一个形态所涉及的机器人是搬运细长物体的机器人，上述机器人具备：第1保持部和第2保持部，该第1保持部和第2保持部保持在上下方向上延伸的上述细长物体；至少一个臂，该臂使上述第1保持部和上述第2保持部移动；以及控制装置，上述控制装置使上述第1保持部在比上述细长物体的重心位置靠上方的位置保持上述细长物体，并且使上述第2保持部在比上述重心位置靠下方的位置保持上述细长物体，而且使上述臂动作，以使上述第1保持部和上述第2保持部边维持保持上述细长物体的状态边进行移动。

根据上述的结构，能够逐个搬运大量的细长物体。另外，不仅第1保持部在比细长物体的重心位置靠上方的位置保持细长物体，而且第2保持部在比细长物体的重心位置靠下方的位置保持细长物体，因此能够防止在搬运时细长物体较大幅度地振动，从而能够使细长物体迅速地移动。因此，能够缩短搬运所需的时间。

也可以构成为：在上述机器人的基础上，例如上述细长物体具有柔软性，上述控制装置使上述第1保持部保持上述细长物体的上端部。根据该结构，第1保持部保持细长物体的上端部，因此能够抑制细长物体中的从第1保持部保持的位置向上侧突出的部分低垂。

也可以构成为：上述机器人具备两个上述臂，其中一个是在末端设置有上述第1保持部的第1臂，另一个是在末端设置有上述第2保持部的第2臂。根据该结构，第1保持部和第2保持部分别设置于不同的臂，因此能够分别独立地移动第1保持部和第2保持部。因此，能够容易地变更第1保持部与第2保持部之间的距离，从而能够应用于长度不同的大量的细长物体的搬运。

也可以构成为：上述机器人还具备转动上述第2保持部的转动装置，上述控制装置使上述转动装置转动保持上述细长物体的上述第2保持部，以使上述第2保持部折弯上述细长物体。根据该结构，能够使作为搬运对象的细长物体的下端部的朝向容易地变化。因此，使用上述机器人，例如能够将细长物体的下端部容易地设置于对细长物体的下端部进行作业的其它作业装置。

也可以构成为：上述机器人还具备第3保持部，该第3保持部在比上述第2保持部保持的位置靠下方的位置保持没有被上述第2保持部折弯而由上述第1保持部和上述第2保持部保持的上述细长物体。根据该结构，通过第3保持部保持细长物体，从而能够使细长物体的下端部的朝向更高精度地朝向铅垂下方。

另外，本发明的一个形态所涉及的机器人系统具备：机器人，其具备上述转动装置；和作业装置，其对设置于水平方向的上述细长物体的端部进行指定的作业，上述控制装置在上述第2保持部保持上述细长物体的状态下，使上述转动装置转动上述第2保持部，并且使上述臂动作，以使上述细长物体的下端部设置于上述作业装置。根据该结构，能够在沿上下方向延伸的状态下搬运细长物体，并且使细长物体的下端部的朝向变化为易于设置于作业装置。

另外，本发明的其它形态所涉及的机器人系统具备：上述机器人，其还具备探测上述第2保持部对于上述细长物体的保持状态已解除的状况的传感器；和计算装置，其计算上述细长物体的长度，上述控制装置使上述臂动作，以便相对于被上述第1保持部以承受上述细长物体的载荷的方式在比上述重心位置靠上方的位置保持的上述细长物体，使以能够在上述细长物体的延伸方向上相对地移动的方式保持上述细长物体的上述第2保持部从距上述细长物体的上端向下方离开第1距离的初始位置起，沿着上述细长物体向下方移动直至上述传感器探测到上述保持状态已被解除，上述计算装置从上述控制装置取得上述第1距离，并取得上述第2保持部从上述初始位置直至上述保持状态被解除的位置所移动的第2距离，基于上述第1距离和上述第2距离，计算上述细长物体的长度。根据该结构，能够测定作为搬运对象的细长物体的长度。

根据本发明，能够逐个搬运大量的细长物体，从而能够缩短该细长物体的搬运所需的时间。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的机器人系统的整体结构的立体图。

图2是表示图1所示的机器人的概略结构的示意图。

图3是表示图2所示的机器人保持缆线的状态的示意性侧视图。

图4是图3的iv-iv箭头方向剖视图。

图5是图3的v-v箭头方向剖视图。

图6是图3的vi-vi箭头方向剖视图。

图7是表示第1实施方式所涉及的机器人系统的控制系统的结构的框图。

图8是表示正通过图1所示的机器人从缆线架取出缆线的状态的立体图。

图9是表示通过图1所示的机器人将缆线搬运至被覆去除装置附近的状态的立体图。

图10是表示通过图1所示的机器人使缆线的下端部的方向变化后的状态的立体图。

图11是表示通过图1所示的机器人将缆线的下端部设置于被覆去除装置的状态的立体图。

图12是表示通过图1所示的机器人从被覆去除装置取出缆线并由第3保持部保持缆线的状态的立体图。

图13是表示通过图1所示的机器人将缆线的下端部浸于焊料槽的状态的立体图。

图14是表示通过图1所示的机器人将缆线容纳于缆线架的状态的立体图。

图15是表示第2实施方式所涉及的机器人系统的机器人保持缆线的状态的示意性侧视图。

图16是表示第2实施方式所涉及的机器人系统的控制系统的结构的框图。

具体实施方式

以下，边参照附图边对本发明的实施方式进行说明。此外，在所有的附图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，在所有的附图中，摘录并图示有用于说明本发明的构成要素，对于其他的构成要素，存在省略图示的情况。

[第1实施方式]

(机器人系统的结构)

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的机器人系统1的整体结构的立体图。本实施方式所涉及的机器人系统1搬运作为具有柔软性的细长物体的缆线2，并进行去除该缆线2的端部的被覆层的作业。机器人系统1具备机器人10、两个缆线架3、4、被覆去除装置5以及焊料槽6。

在本实施方式中，机器人10是具备两个臂16、17的双臂机器人。但是机器人10并不限定于此，例如也可以是具备1个臂的水平多关节型机器人、垂直多关节型机器人等。缆线架3、4、被覆去除装置5以及焊料槽6均配置于机器人10的可动范围内。

缆线架3配置于机器人10的右侧，缆线架4配置于机器人10的左侧。两个缆线架3、4是彼此相同的结构，并具备多个在前后方向上延伸的保持件3a。缆线架3、4在通过保持件3a保持并吊挂这些缆线2的上端部的状态下容纳大量的缆线2。

另外，在放置于机器人10的正面的载置台7上载置有被覆去除装置5和焊料槽6。被覆去除装置5对被设置于水平方向的缆线2的端部进行被覆去除。具体而言，被覆去除装置5具有供缆线2的端部在水平方向上延伸的状态下嵌入的槽部5a、和与槽部5a连续并在水平方向开口的孔部(未图示)。若将缆线2的端部嵌于槽部5a，并在水平方向上向孔部插入，则去除缆线2的端部的被覆层。对于焊料槽6而言，将通过被覆去除而显露的缆线2的芯线浸渍于充满其内部的焊料液，由此施行使焊料粘着于芯线的表面的焊料涂布。

本实施方式的机器人系统1对吊挂于缆线架3的大量的缆线2逐个进行被覆去除作业和焊料涂布作业。具体而言，机器人10从缆线架3取出1个缆线2。接下来，机器人10将取出的缆线2的端部设置于被覆去除装置5。被覆去除装置5对设好的缆线2的端部进行被覆去除。机器人10将通过被覆去除而露出的芯线插入于焊料槽6。由此，在缆线2的端部施行焊料涂布。最后，将焊料涂布处理后的缆线2搬运至缆线架4，吊挂并容纳。在机器人系统1中，针对容纳于缆线架3的大量的缆线2重复这一系列的动作。

(机器人的结构)

图2是示意性地表示机器人10的一个例子的整体结构的主视图。如图2所示，机器人10具备台车11，在台车11的下表面设置有车轮12和固定部13。机器人10构成为能够通过车轮12移动并通过固定部13固定于地面。在该台车11内收纳有控制装置14。

另外，在台车11的上表面固定有基轴15。在基轴15设置有能够绕通过该基轴15的轴心的旋转轴线l1转动的第1臂16和第2臂17。第1臂16和第2臂17是水平多关节型机器人臂，分别具备臂部18和腕部19。另外，在第1臂16和第2臂17的末端分别设置有末端执行器21、31。

此外，在本实施方式中，第1臂16和第2臂17采用了除了末端执行器21、31之外为实际上相同的结构的方式，但第1臂16和第2臂17也可以是不同的结构。另外，第1臂16和第2臂17构成为能够独立地进行动作、或相互关联地进行动作。

臂部18在本例子中由第1连杆18a和第2连杆18b构成。第1连杆18a通过旋转关节j1与基轴15连结，并且能够绕通过基轴15的轴心的旋转轴线l1转动。第2连杆18b通过旋转关节j2与第1连杆18a的末端连结，并且能够绕被规定在第1连杆18a的末端的旋转轴线l2转动。另外，第1臂16和第2臂17的两个第1连杆18a、18a的旋转轴线l1处于同一直线上，第1臂16的第1连杆18a和第2臂17的第1连杆18a在上下设置阶梯差而配置。

腕部19由升降部19a和转动部19b构成。升降部19a通过直动关节j3与第2连杆18b的末端连结，并且能够相对于第2连杆18b升降移动。转动部19b通过旋转关节j4与升降部19a的下端连结，并且能够绕被规定在升降部19a的下端的旋转轴线l3转动。

此外，在第1臂16和第2臂17的各关节j1～j4分别设置有作为使各关节连结的两个部件相对地旋转或者升降的致动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如也可以是被控制装置14伺服控制的伺服马达。另外，在各关节j1～关节j4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器(未图示)、和对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如也可以是编码器。

在第1臂16的腕部19的转动部19b连结有末端执行器21。末端执行器21具备框架22和保持缆线2的第1保持装置(第1保持部)23。框架22由与第1臂16的转动部19b的下端连接的在水平方向延展的板状部22a、和从板状部22a的指定的端缘向上方竖起的板状部22b构成。在板状部22b的上端部配置有第1保持装置23。

另外，在第2臂17的腕部19的转动部19b连结有末端执行器31。末端执行器31具备框架32、支承于框架32的转动装置33、以及保持缆线2的第2保持装置(第2保持部)34及第3保持装置(第3保持部)41。

框架32由与第2臂17的转动部17b的下端连接的在水平方向延展的板状部32a、和从板状部32a的指定的端缘向下方延伸的板状部32b构成。转动装置33例如是驱动马达，并转动第2保持装置34。转动装置33固定于板状部32a的下表面。第2保持装置34相对于板状部32b配置于与转动装置33相反一侧。在板状部32b形成有开口32c(参照图5)，转动装置33驱动的轴部33a通过该开口32c与第2保持装置34连结。第3保持装置41配置于比第2保持装置34靠下方的位置，并固定于板状部32b。

在末端执行器21、31保持缆线2的状态下第1臂16和第2臂17进行动作，由此搬运缆线2。以下，边参照图3～6边对末端执行器21、31对缆线2的保持进行说明。

图3是表示末端执行器21、31保持缆线2的状态的示意图。如图3所示，末端执行器21、31在缆线2沿上下方向延伸的状态下保持缆线2。以下，将末端执行器21、31所保持的处于沿上下方向延伸的状态的缆线2的上方设为“上”，将缆线2的下方设为“下”。

首先，这里对作为搬运对象的缆线2的结构和在缆线架3容纳有缆线2的状态进行说明。在本实施方式中，缆线2在其上端部具有扩径部2a。扩径部2a是与缆线2中的在比该扩径部2a靠下方的位置具有恒定的直径并在上下方向上延伸的部分相比拡径后的部分。扩径部2a例如是连接器。如在图3中用虚线表示的那样，在本实施方式的缆线架3的保持件3a，在底部形成有沿前后方向延伸的开口3b。对于缆线架3而言，在使缆线2插通于开口3b的状态下由该保持件3a支承扩径部2a，由此在吊挂的状态下容纳缆线2。但是缆线2的结构、容纳缆线2的缆线架3的结构并不限定于此。

如图3所示，第1保持装置23在比缆线2的重心位置g靠上方的位置保持缆线2。在本实施方式中，第1保持装置23保持缆线2的上端部。此外，在本说明书中，作为细长物体的缆线2的“上端部”是指缆线2的上端或者上端的附近，上端的附近是指在第1保持装置23保持该位置时缆线2中的从第1保持装置23保持的位置向上侧突出的部分不会下垂的范围。

图4为图3的iv-iv箭头方向剖视图。第1保持装置23具有支承于框架22的驱动部24、和被驱动部24驱动的两个移动体25。两个移动体25是在水平方向上相互平行地进行延伸的两个块体。这两个移动体25在水平方向上对置，在相互对置的面分别形成有槽部25a，该槽部25a具有缆线2的侧面能够嵌合的形状。驱动部24例如具备伺服马达，被控制装置14控制，并驱动这两个移动体25使它们向相互接近、分离的方向滑动。两个移动体25用彼此的槽部25a夹住缆线2，由此第1保持装置23成为保持缆线2的保持状态。

第1保持装置23在搬运缆线2时承受缆线2的载荷。第1保持装置23也可以在保持缆线2时用槽部25a挤压并把持缆线2的侧面。或者在从缆线架3取出缆线2的时刻，只要使两个槽部25a相互接近到能够限制缆线2的扩径部2a从两个槽部25a向下方移动的程度，也可以使槽部25a不与缆线2的侧面抵接。即使在该情况下，在从缆线架3取出缆线2后，第1保持装置23也限制扩径部2a向下方移动，由此第1保持装置23承受缆线2的载荷。

如图3所示，第2保持装置34在比缆线2的重心位置g靠下方的位置保持缆线2。图5是图3的v-v箭头方向剖视图。第2保持装置34具有驱动部35、和被驱动部35驱动的两个移动体36。驱动部35固定于插通形成于板状部32b的开口32c的转动装置33的轴部33a。两个移动体36是在水平方向上相互平行地延伸的两个棒状体。在这两个移动体36对置的面分别形成有槽部36a，该槽部36a具有缆线2的侧面能够嵌合的形状。驱动部35例如具备伺服马达，被控制装置14控制，并驱动这两个移动体36使它们向相互接近、分离的方向滑动。两个移动体36用彼此的槽部36a夹住缆线2，由此第2保持装置34成为保持缆线2的保持状态。

第2保持装置34在搬运缆线2时，起到防止缆线2较大幅度地振动的作用。因此，第2保持装置34也可以在搬运缆线2时不承受缆线2的载荷。即，只要第2保持装置34能够在水平方向上保持缆线2即可，在上下方向上可以保持缆线2，也可以不保持缆线2。例如，第2保持装置34中的两个移动体36的槽部36a也可以是在俯视视角中具有比缆线2的直径大的直径的圆弧状。在该情况下，在两个移动体36相互接近后，两个槽部36a也可以不与缆线2抵接，只要能够在缆线2被搬运而振动时抵接并限制缆线2下端部的水平方向的移动范围(即，缆线2振动的范围)即可。

另外，转动装置33对保持了缆线2的第2保持装置34进行转动，使得第2保持装置34折弯缆线2。具体而言，转动装置33被控制装置14控制，以与移动体36延伸的方向平行的轴线c为中心，转动第2保持装置34的驱动部35。转动第2保持装置34的驱动部35，由此两个移动体36夹着缆线2的方向变化，与此对应地缆线2弯曲从而缆线2的下端部的朝向变化。轴线c例如位于两个移动体36的中间(参照图3)。

如图3所示，第3保持装置41在比第2保持装置34保持的位置更靠下方的位置保持缆线2。更详细地来说，第3保持装置41在比第2保持装置34保持的位置靠下方的位置保持没有被第2保持装置34折弯而由第1保持装置23和第2保持装置34保持的缆线2。

图6是图3的vi-vi箭头方向剖视图。第3保持装置41具有支承于框架32的驱动部42、和被驱动部42驱动的两个移动体43。两个移动体43是在水平方向上延伸的两个棒状体。这两个移动体43的一端在水平方向仅相互分离与缆线2的直径相等的宽度，并分别轴支承于驱动部42。驱动部42例如具备伺服马达，被控制装置14控制，并使两个移动体43转动，使得两个移动体43成为平行的状态、或移动体43的上述另一端分离并打开。两个移动体43成为相互平行的状态并夹住缆线2，由此第3保持装置41成为保持缆线2的保持状态。

第3保持装置41起到用于使缆线2的下端部的朝向更高精度地朝向铅垂下方的作用。例如，第3保持装置41在转动装置33进行动作并折弯缆线2后对再次返回至原来的状态的缆线2的朝向进行修正。即，如上述那样，若通过转动装置33第2保持装置34转动，则缆线2被折弯。这里，即使再次通过转动装置33使第2保持装置34向相反方向转动并返回到原来的位置，也存在缆线2的下端部的朝向从铅垂下方朝向稍微偏移的情况。或者例如若缆线2原本就平缓地折弯，则缆线2的延伸的方向从第2保持装置34保持的位置朝向下端2b缓缓地从铅垂下方朝向偏离。即使在这些情况下，第3保持装置41在与第2保持装置34夹着缆线2的方向相同的方向上夹着缆线2，并保持缆线2，使得缆线2的下端部的朝向接近铅垂下方朝向。

第3保持装置41在搬运缆线2时可以承受缆线2的载荷，也可以不承受缆线2的载荷。例如，第3保持装置41可以通过两个移动体43以挤压缆线2的侧面的方式夹住来进行把持，也可以不把持。另外，第3保持装置41也可以在搬运时不在水平方向上保持缆线2，例如也可以仅在使转动装置33动作而引起的缆线2的折弯作业后，用第3保持装置41保持缆线2。

此外，在本实施方式中，如图3所示，第1保持装置23夹住缆线2的方向与第2保持装置34和第3保持装置41夹住缆线2的方向相互正交。但并不限定于此，第1保持装置23夹住缆线2的方向与第2保持装置34和第3保持装置41夹住缆线2的方向可以一致，也可以交叉。

图7是表示机器人系统1的控制系统的结构的框图。在图7所示的控制装置14以可通信的方式连接有机器人10的第1臂16、第2臂17、第1保持装置23、转动装置33、第2保持装置34以及第3保持装置41。控制装置14是所谓的计算机，具有cpu等运算处理部和rom、ram等存储部(均未图示)。在存储部存储有控制装置14执行的控制程序、各种固定数据等。运算处理部与外部装置进行数据的收发。另外，运算处理部进行来自各种传感器的检测信号的输入、向各控制对象的控制信号的输出。在控制装置14中，运算处理部读出并执行存储于存储部的程序等软件，由此进行用于控制机器人系统1的各种动作的处理。此外，控制装置14可以通过基于单一的计算机的集中控制执行各处理，也可以通过基于多个计算机的协作的分散控制执行各处理。另外，控制装置14也可以由微控制器、可编程逻辑控制器(plc)等构成。

(机器人的动作方法)

接下来，边参照图8～图14边对本实施方式所涉及的机器人系统1中的机器人10的动作方法进行说明。该动作方法由控制装置14执行。

首先，如图8所示，机器人10从缆线架3取出一个缆线2，如图9所示，搬运至被覆去除装置5附近。

具体而言，对于控制装置14而言，使第1臂16动作以便第1保持装置23移动至能够保持缆线2的上端部的位置，使第2臂17动作以便第2保持装置34移动至比第1保持装置23保持的位置靠下方的指定的位置。其后，控制装置14向驱动部24、35发送信号，使第1保持装置23和第2保持装置34保持缆线2。此外，在该时刻控制装置14虽然没有使第3保持装置41保持缆线2，但也可以使第3保持装置41保持缆线2。

若保持完成，则控制装置14使第1臂16和第2臂17动作，使得从缆线架3取出一个缆线2，如图9所示，将缆线2搬运至被覆去除装置5的附近位置。此时，控制装置14使第1臂16和第2臂17动作，使得保持缆线2的第1保持装置23与第2保持装置34边维持彼此的位置关系边进行移动。

接着，如图10所示，机器人10使搬运后的缆线2的下端部的朝向变化为水平方向，其后，如图11所示，将缆线2的下端部设置于被覆去除装置5。

具体而言，控制装置14向转动装置33发送信号，以与移动体36延伸的方向平行的轴为中心，使保持缆线2的状态的第2保持装置34转动90度。由此，使缆线2的下端部的朝向以从铅垂下方朝向接近水平方向的方式进行变化。其后，控制装置14使第1臂16和第2臂17动作，使得缆线2移动至缆线2的下端部被设置于被覆去除装置5为止。

此外，控制装置14使保持缆线2的状态的第2保持装置34转动的角度并不限定于90度，能够适当地变更。例如，若能够将缆线2的下端2b按压于被覆去除装置5的槽部5a，并将缆线2的下端2b向指定方向引导，则也可以减小使第2保持装置34转动的角度。例如，在随着缆线2的从第2保持装置34的保持位置朝向下端2b下垂的程度变大的情况下，也可以增大使第2保持装置34转动的角度，从而尽可能地使缆线2的下端2b附近的朝向接近水平方向。

另外，也可以构成为：控制装置14以使转动装置33转动第2保持装置34并且第2保持装置稍微向上方移动的方式使第2臂17动作，以便避免在使第2保持装置34转动时在缆线2产生张力。

若缆线2移动至被覆去除装置5的设置位置，则被覆去除装置5对缆线2的下端2b进行被覆去除。被覆去除装置5可以具备探测缆线2已设置于该设置位置这一情况的传感器，也可以基于该传感器的探测信号开始被覆去除。或者被覆去除装置5也可以通过从控制装置14发送通知已将缆线2设置于设置位置这一情况的信号，从而开始被覆去除。

若被覆去除完成，则在机器人10从被覆去除装置5的设置位置取出缆线2后，如图12所示，将缆线2的下端部的朝向返回至铅垂下方朝向，如图13所示，将在缆线2的下端2b显露的芯线浸于焊料槽6。

具体而言，控制装置14使第1臂16和第2臂17动作，使得将缆线2从被覆去除装置5的设置位置搬运至指定的位置。其后，向转动装置33发送信号，向与方才的转动方向相反的方向转动90度，将缆线2的下端部的朝向返回至铅垂下方朝向。并且，如图12所示，控制装置14向驱动部42发送信号，使第3保持装置41保持缆线2。

其后，控制装置14使第1臂16和第2臂17动作，使得缆线2的下端2b的芯线浸于焊料槽6。由此，施行使焊料粘着于芯线的表面的焊料涂布。

最后，如图14所示，将焊料涂布处理后的缆线2搬运至缆线架4，在吊挂的状态下容纳。针对容纳于缆线架3的大量的缆线2反复进行这一系列的动作。

根据本实施方式所涉及的机器人10，能够逐个搬运大量的缆线2。另外，不仅第1保持装置23在比缆线2的重心位置g靠上方的位置保持缆线2，而且第2保持装置34在比缆线2的重心位置g靠下方的位置也保持缆线2，因此在搬运时能够防止缆线2较大地振动，从而能够使缆线2迅速地移动。因此，能够缩短搬运所需的时间。

另外，在本实施方式中，第1保持装置23保持具有柔软性的缆线2的上端部，因此能够抑制缆线2中的从第1保持装置23保持的位置向上侧突出的部分低垂。

另外，在本实施方式中，第1保持装置23和第2保持装置34分别设置于单独的臂16、17，因此能够分别独立地移动第1保持装置23和第2保持装置34。因此，能够容易地变更第1保持装置23与第2保持装置34之间的距离，从而能够应用于长度不同的大量的缆线2的搬运。

另外，在本实施方式中，控制装置14以第2保持装置34折弯缆线2的方式使转动装置33转动保持缆线2的第2保持装置34，因此能够使作为搬运对象的缆线2的下端部的朝向容易地变化。因此，能够使用上述机器人10，将缆线2的下端部容易地设置于可以在水平方向上插入缆线2的端部的被覆去除装置5。

在本实施方式中，第3保持装置41在比第2保持装置34保持的位置靠下方的位置保持没有被第2保持装置34折弯并由第1保持装置23和第2保持装置34保持的缆线2。由此，能够使缆线2的下端部的朝向更高精度地朝向铅垂下方。

另外，第3保持装置41是驱动夹住缆线2的两个移动体43并使它们转动的结构。因此在转动装置33驱动并使缆线2的下端部的朝向变化时缆线2的下端部不与移动体43干涉，并且能够以小型的结构实现第3保持装置41的结构。

[第2实施方式]

接下来，对第2实施方式进行说明。以下，省略与第1实施方式共用的结构的说明，仅对不同的结构进行说明。

在第2实施方式所涉及的机器人系统1中，进行作为搬运对象的缆线2的长度的测定。本实施方式所涉及的机器人系统1具备：机器人10，其具备传感器51；和计算装置52，其计算缆线2的长度。

图15是示意性地表示本实施方式所涉及的机器人10的末端执行器21、31保持缆线2的状态的图。在本实施方式的机器人10中，在与第1实施方式相同的结构的基础上，在第2保持装置34还设置有传感器51。传感器51探测第2保持装置34是否处于保持缆线2的状态。传感器51例如是接近传感器、接触传感器等。

图16是表示本实施方式所涉及的机器人系统1的控制系统的结构的框图。在图16所示的控制装置14，在图7所示的第1实施方式的结构要素的基础上，以可通信的方式还连接有传感器51和计算装置52。

接下来，边参照图15边对本实施方式所涉及的机器人系统1中的机器人10的动作方法进行说明。该动作方法由控制装置14执行。

首先控制装置14使第1臂16动作，使得第1保持装置23将缆线2的上端部移动至能够保持的位置。另外，控制装置14使第2臂17动作，使得第2保持装置34从缆线2的上端移动至向下方离开第1距离的位置(初始位置)。另外，控制装置14将第1距离发送至计算装置52。

接下来控制装置14向驱动部24发送信号，使第1保持装置23保持缆线2的上端部，以便承受缆线2的载荷。另外，控制装置14向驱动部35发送信号，以能够在缆线2的延伸方向上相对地移动的方式使第2保持装置34保持缆线2。

接着，控制装置14使第2臂17动作，使得将第2保持装置34从上述的初始位置沿着缆线2向下方移动直到传感器51探测到已解除保持状态这一情况为止。控制装置14将第2保持装置34从初始位置直到解除保持状态的位置为止移动的第2距离发送至计算装置52。计算装置52基于第1距离和第2距离计算缆线2的长度。

即使是本实施方式，也能够取得与第1实施方式相同的效果。并且，在本实施方式中，能够测定作为搬运对象的缆线2的长度。

[其他实施方式]

本发明并不限定于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形。

例如，在上述实施方式中，作为搬运对象的细长物体为缆线2，但并不限定于此，例如作为搬运对象的细长物体也可以是香肠等食品、绳索等绳带材料等。另外，本发明搬运的细长物体并不局限于软的物品，也可以具有一些刚性。例如，作为本发明的搬运对象的细长物体也可以是导线等金属制的线材、树脂制的棒材以及管材等。

另外，在上述实施方式中，第1保持装置23和第2保持装置34设置于单独的臂16、17，但第1保持装置23和第2保持装置34也可以设置于1个臂。

另外，在第1实施方式中，在第2臂17设置有转动装置33，但在由机器人系统进行的作业中不需要折弯缆线2的情况下，机器人10也可以不具备转动装置33。另外，机器人10也可以不具备第3保持装置41。另外，在本实施方式中，第1保持装置23也可以不保持缆线2的上端部，只要在比缆线2的重心位置g靠上方的位置保持缆线2即可。

另外，在上述实施方式中，第1保持装置23和第2保持装置34分别驱动移动体25、36并使它们滑动，第3保持装置41驱动移动体43并使之转动，但并不限定于此。第1保持装置23和第2保持装置34也可以分别驱动移动体25、36并使它们转动，第3保持装置41也可以驱动移动体43并使之滑动。

另外，在上述实施方式中，第1保持装置23的移动体26进行驱动，并且第2保持装置34的移动体36进行驱动，由此保持并搬运作为缆线2的细长物体，但保持细长物体的保持部并不限定于这样的结构。例如，在细长物体的上端部形成有孔的情况下，也可以在第1臂16设置向上方开口的钩作为第1保持部来替代第1保持装置23。在该情况下，也可以将作为第1保持部的钩挂在细长物体的上端部的孔，从而保持细长物体的上端部。另外，也可以在第2臂17设置向指定的水平方向开口的钩作为第2保持部来替代第2保持装置34。在该情况下，也可以将作为第2保持部的钩挂在细长物体的侧面来保持细长物体，从而限制缆线搬运时的水平方向的移动。

附图标记说明

1...机器人系统；2...缆线；5...被覆去除装置；10...机器人；14...控制装置；16...第1臂；17...第2臂；23...第1保持装置(第1保持部)；33...转动装置；34...第2保持装置(第2保持部)；41...第3保持装置(第3保持部)；51...传感器；52...计算装置。