废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置。

背景技术：

在垃圾分类的过程中，塑料作为可回收垃圾，在自动分拣的过程中需要将其从垃圾中分离出来，但是由于塑料制品种类繁多，形状大小差异较大，因此如果使用传统的抓取机械手不容易适应废弃塑料的形状，导致抓取率不够高，也会影响后续垃圾处理的过程。鉴于此，废弃塑料抓取装置是一个垃圾处理系统中急需的。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，能够实现抓取塑料制品的有效抓取，解决了现有柔性抓取机械手抓取成功率不高的弊端，具有效率高、不易掉落、成功率高的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，包括壳体1，壳体1两侧各固定有一个气缸2，壳体1底部设有推板3，气缸2的推杆与推板3固定连接，壳体1内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板3伸出，所述抓取轴共有五根，其中四根从动轴6位于四周，中心位置为主动轴5，主动轴5上固定有从动齿轮9，壳体1底面内侧固定有电机4，电机4输出端安装有主动齿轮8，主动齿轮8与从动齿轮9啮合，从动轴6与壳体1之间安装有推力轴承10，五根抓取轴上端各自通过曲柄11与同一连杆7连接，连杆7位于壳体1顶部上表面。

所述主动轴5和从动轴6下端均为圆锥型，圆锥上端的轴表面有螺纹。

所述四根从动轴6位于四周并构成矩形。

本发明的有益效果是：

本发明安装在废弃塑料捡拾机械手的前端，与被捡拾的废弃塑料直接接触，由于废弃塑料的回收不需要保存其表面的完好性，所以本发明利用曲柄群结构连接五根抓取轴，一根主抓取轴和四根副抓取轴互相配合，可由一个电机带动五根轴同时自转，通过抓取轴扎入塑料制品进行侵入式抓取，取代现有技术的柔性抓取方式，当被抓取塑料较小时，只有主抓取轴旋入塑料，当被抓取塑料为较大不规则形状时，四根副抓取轴即可发挥作用，这种结构解决了现有柔性抓取机械手抓取成功率不高的弊端，保证在转移到指定位置的过程中被抓取塑料制品不会掉落，实现不规则形状塑料的抓取，不易掉落且节能，提高了分离效率。

附图说明

图1为本发明的外部整体外观图。

图2为本发明的底部外观图。

图3为本发明内部结构示意图。

图4为本发明底部结构示意图。

附图标记如下：1、外壳；2、气缸；3、推板；4、电机；5、主动轴；6、从动轴；7、连杆；8、主动齿轮；9、从动齿轮；10、推力轴承；11、曲柄。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

参见图1，废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，包括壳体1，壳体1两侧各固定有一个气缸2，壳体1底部设有推板3，气缸2的推杆与推板3固定连接。

参见图2，壳体1内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板3伸出，所述抓取轴共有五根，其中四根从动轴6位于四周并构成矩形，中心位置为主动轴5，参见图3、图4，主动轴5上固定有从动齿轮9，壳体1底面内侧固定有电机4，电机4输出端安装有主动齿轮8，主动齿轮8与从动齿轮9啮合，从动轴6与壳体1之间安装有推力轴承10，五根抓取轴上端各自通过曲柄11与同一连杆7连接，连杆7位于壳体1顶部上表面，参见图1。所述主动轴5和从动轴6下端均为圆锥型，圆锥上端的轴表面有螺纹。

实施例1

本发明是安装在废弃塑料捡拾机械手前端的侵入式抓取装置，当机械手带着抓取装置移动到塑料正上方合适位置时，将主动轴5对准被抓取塑料的中心位置，电机4通过主动齿轮8、从动齿轮9带动主动轴5旋转，从动轴6在曲柄11和连杆7的带动下与主动轴5同步旋转，同时抓取装置向下运动，此时主动轴5和从动轴6扎破并将螺纹旋入塑料中后电机停转。

实施例2

在上述实施例1的基础上，机械手将抓取装置移动到指定位置准备卸料。气缸2将推板3推至螺纹上方，抵住已抓取塑料，电机反转，带动主动轴5和从动轴6从塑料中退出，气缸2带推板3退回初始位置。

技术特征：

技术总结
废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，包括壳体，壳体两侧各固定有一个气缸，壳体底部设有推板，气缸的推杆与推板固定连接，壳体内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板伸出，抓取轴共有五根，其中四根从动轴位于四周，中心位置为主动轴，主动轴上固定有从动齿轮，壳体底面内侧固定有电机，电机输出端安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动轴与壳体之间安装有推力轴承，五根抓取轴上端各自通过曲柄与同一连杆连接，连杆位于壳体顶部上表面，主动轴对准被抓取的塑料，电机通过主动齿轮、从动齿轮带动主动轴旋转，从动轴在曲柄和连杆的带动下与主动轴同步旋转，同时抓取轴向下运动进行抓取，具有效率高、不易掉落、成功率高的特点。

技术研发人员：刘言松;龚琰;杨奔奔;陈卓
受保护的技术使用者：陕西科技大学
技术研发日：2019.01.30
技术公布日：2019.06.04