机器人控制系统及机器人控制方法与流程

本发明涉及一种机器人控制系统及机器人控制方法，尤其涉及一种利用充电中的机器人充当中继器的机器人控制系统及机器人控制方法。

背景技术：

目前使用自动化工厂都会用一个中央服务器跟多个机器人，每一个机器人都需要通过通讯网络与中央服务器连接以承接任务，而中央服务器须依照任务的优先顺序来决定哪个区的哪个机器人需要先行接收任务并先执行任务。若有一个优先权极高的任务需要在第一区执行，则中央服务器需要知道目前第一区的哪一个机器人可执行，以及第一区最接近任务执行的位置，中央服务器则会编排该机器人的任务序列然后透过通过通讯网络将任务传给预设机器人。如此，中央服务器处理量相当大，且会使有的机器人累积多个优先权极高的任务，有的机器人会空闲。

在每个区都增加一个固定的服务器，使中央服务器控制增加的固定的服务器，增加的固定的服务器再控制每个区的机器人，从而减少中央服务器处理量，但是，增加固定的服务器会增加成本。

因此，有必要设计一种新型的机器人控制系统及机器人控制方法，以克服上述缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机器人控制系统及机器人控制方法，其能够利用充电中的机器人充当中继器以减少中央服务器的处理量且提升工作效率及节省购买额外中继器以节省成本。

为达到上述目的，本发明提供了一种机器人控制系统，其特征在于，包括：第一机器人；第二机器人；中央服务器，可控制该第一机器人；以及第一充电装置，可对该第一机器人充电；其中，当该第一充电装置对该第一机器人充电时，该中央服务器藉由该第一机器人控制该第二机器人。

较佳的，当第一充电装置对该第二机器人充电时，该中央服务器藉由该第二机器人控制该第一机器人。

较佳的，当该第一机器人充电完成时，该第一充电装置对该第二机器人充电，该中央服务器藉由充电中的该第二机器人控制该第一机器人。

较佳的，还包括第三机器人，当该第一充电装置对该第一机器人充电时，该中央服务器藉由该第一机器人控制该第二机器人及该第三机器人；当该第一充电装置对该第二机器人充电时，该中央服务器藉由该第二机器人控制该第一机器人及该第三机器人。

较佳的，该第一充电装置位于第一区域，该机器人控制系统还包括第二充电装置、第四机器人及第五机器人，该第二充电装置位于第二区域，该第二充电装置可对该第四机器人及该第五机器人充电，当该第二充电装置对该第四机器人充电时，该中央服务器藉由该第四机器人控制该第五机器人；当该第二充电装置对该第五机器人充电时，该中央服务器藉由该第五机器人控制该第四机器人。

较佳的，该中央服务器分别与该第一机器人及该第二机器人形成第一通讯连接，该第一机器人与该第二机器人形成第二通讯连接，当该第一充电装置对该第一机器人充电时，该中央服务器藉由该第一通讯发送第一指令至该第一机器人，该第一机器人接收该第一指令，该第一机器人再藉由该第二通讯将该第一指令发送至该第二机器人，该第二机器人接收该第一指令实现该中央服务器藉由该第一机器人控制该第二机器人；或者，当该第一充电装置对该第一机器人充电时，该中央服务器先与该第一机器人形成该第一通讯连接及该第一机器人与该第二机器人形成该第二通讯连接，该中央服务器再藉由该第一通讯发送该第一指令至该第一机器人，该第一机器人接收该第一指令，该第一机器人再将该第一指令发送至该第二机器人，该第二机器人接收该第一指令实现该中央服务器藉由该第一机器人控制该第二机器人。

较佳的，当该第一充电装置对该第一机器人充电时，该中央服务器与该第一机器人形成第一通讯连接，该第一机器人与该第二机器人形成第二通讯连接，该中央服务器藉由该第一机器人控制该第二机器人；当该第一充电装置对该第二机器人充电时，该第二机器人与该中央服务器形成该第一通讯连接，该第二机器人与该第一机器人形成该第二通讯连接，该中央服务器藉由该第二机器人控制该第一机器人。

较佳的，该第一充电装置与该中央服务器有线连接，当该第一充电装置对该第一机器人充电时，该中央服务器通过该第一充电装置与该第一机器人形成该第一通讯连接；或者，该第一通讯对应第一通讯模式，该第二通讯对应第二通讯模式，该第二通讯模式的功率小于该第一通讯模式的功率。

本发明还提供了一种机器人控制方法，用于机器人控制系统，其特征在于，该方法包括以下步骤：中央服务器控制第一机器人及第二机器人；藉由第一充电装置对该第一机器人充电；以及藉由该第一机器人使中央服务器控制第二机器人。

较佳的，机器人控制方法，还包括以下步骤：藉由该第一充电装置对该第二机器人充电；以及藉由该第二机器人使该中央服务器控制该第一机器人。

较佳的，机器人控制方法，还包括以下步骤：该第一机器人充电完成；若该第二机器人需要充电，藉由该第一充电装置对该第二机器人充电，藉由该第二机器人使该中央服务器控制该第一机器人；以及若该第二机器人不需要充电，继续藉由该第一机器人使该中央服务器控制该第二机器人。

与现有技术相比，本发明提供的机器人控制系统及机器人控制方法，机器人控制系统包括中央服务器、第一充电装置、第一机器人及第二机器人，中央服务器可控制第一机器人及第二机器人，第一充电装置可对第一机器人及第二机器人充电，当第一充电装置对第一机器人充电时，中央服务器与第一机器人形成第一通讯连接，第一机器人与第二机器人形成第二通讯连接，中央服务器藉由第一机器人控制第二机器人；当第一充电装置对第二机器人充电时，中央服务器与第二机器人形成第一通讯连接，第一机器人与第二机器人形成第一通讯连接，中央服务器藉由第二机器人控制第一机器人，如此，能够利用充电中的机器人充当中继器以减少中央服务器的处理量且提升工作效率及节省购买额外中继器以节省成本。

附图说明

图1为本发明一实施例的机器人控制系统的方块示意图；

图2为本发明一实施例的机器人控制方法的流程图；

图3为本发明另一实施例的机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

为使对本发明的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。

请参照图1所示，图1为本发明一实施例的机器人控制系统的方块示意图。本发明实施例提供的一种机器人控制系统100包括中央服务器1、第一充电装置2、第一机器人3及第二机器人4，中央服务器1可控制第一机器人3及第二机器人4，第一充电装置2可对第一机器人3及第二机器人4充电，当第一机器人3充电时，中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4，如此，能够利用充电中的机器人充当中继器以减少中央服务器的处理量且提升工作效率及节省购买额外中继器以节省成本。

参照图1所示，中央服务器1分别与第一机器人3及第二机器人4形成第一通讯11连接，第一机器人3与第二机器人4形成第二通讯12连接，当第一充电装置2对第一机器人3充电时，中央服务器1藉由第一通讯11发送第一指令a1至第一机器人3，第一机器人3接收第一指令a1，第一机器人3再藉由第二通讯12将第一指令a1发送至第二机器人4，第二机器人4接收第一指令a1实现中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4。或者，当第一充电装置2对第一机器人3充电时，中央服务器1先与第一机器人3形成第一通讯11连接及第一机器人3与第二机器人4形成第二通讯12连接，中央服务器1再藉由第一通讯11发送第一指令a1至第一机器人3，第一机器人3接收第一指令a1，第一机器人3再将第一指令a1发送至第二机器人4，第二机器人4接收第一指令a1实现中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4。

参照图1所示，当第一充电装置2对第二机器人4充电时，中央服务器1藉由第一通讯11发送第一指令a1至第二机器人4，第二机器人4接收第一指令a1，第二机器人4再藉由第二通讯12将第一指令a1发送至第一机器人3，第一机器人3接收第一指令a1实现中央服务器1藉由第二机器人4控制第二机器人4。或者，当第一充电装置2对第二机器人4充电时，中央服务器1先与第二机器人4形成第一通讯11连接及第一机器人3与第二机器人4形成第二通讯12连接，中央服务器1再藉由第一通讯11发送第一指令a1至第二机器人4，第二机器人4接收第一指令a1，第二机器人4再将第一指令a1发送至第一机器人3，第一机器人3接收第一指令a1实现中央服务器1藉由第二机器人4控制第一机器人3。

于本发明实施例中，第一充电装置2与中央服务器1有线连接，当第一机器人3于第一充电装置2处充电时，中央服务器1先通过第一充电装置2与第一机器人3连接，中央服务器1再将第一机器人3设定成为第一中继器21，第一中继器21与第二机器人4通过第二通讯12连接，第一中继器21控制第二机器人4，中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4。同样的，第二充电装置20可与中央服务器1有线连接。第一通讯11对应第一通讯模式，第二通讯12对应第二通讯模式，第二通讯模式的功率小于第一通讯模式的功率。于具体实施时，第一通讯模式为无线连接，第二通讯模式为蓝牙连接，使机器人节省电量，具体视实际情况而定，不以此为限。

当第一机器人3于第一充电装置2处充电完成时，若第二机器人4需要充电，第二机器人4于第一充电装置2处充电，第一机器人3先断开第一通讯11，第二机器人4再开启第一通讯11与中央服务器1连接，中央服务器1再将第二机器人4设定成为第一中继器21，第一中继器21与第一机器人3通过第二通讯12连接，第一中继器21控制第一机器人4，中央服务器1藉由第二机器人4控制第一机器人1；若第二机器人4不需要充电，第一机器人3继续为第一中继器21，第一中继器21与第二机器人4通过第二通讯12连接，第一中继器21控制第二机器人4，中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4。

参照图1所示，机器人控制系统100还包括第三机器人5，中央服务器1可控制第三机器人5，第一充电装置2可对第三机器人5充电。当第一机器人3于第一充电装置2处充电时，中央服务器1先与第一机器人3通过第一通讯11连接，中央服务器1再将第一机器人3设定成为第一中继器21，第一中继器21与第二机器人4及第三机器人5通过第二通讯12连接，第一中继器21控制第二机器人4及第三机器人5，中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4及第三机器人5。中央服务器1藉由充电中的机器人实现控制所有机器人，充电中的机器人充当中继器。

当第一机器人3于第一充电装置2处充电完成时，若第二机器人4需要充电，第二机器人4于第一充电装置2处充电，第一机器人3先断开第一通讯11，第二机器人4再开启第一通讯11与中央服务器1连接，中央服务器1再将第二机器人4设定成为第一中继器21，第一中继器21与第一机器人3及第三机器人5通过第二通讯12连接，第二中继器21控制第一机器人3及第三机器人5，中央服务器1藉由第二机器人4控制第一机器人3及第三机器人5。若第二机器人4及第三机器人5不需要充电，第一机器人3继续为第一中继器21，第一中继器21与第二机器人4及第三机器人5通过第二通讯12连接，第一中继器21控制第二机器人4及第三机器人5，中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4及第三机器人5。

参照图1所示，机器人控制系统100还包括第二充电装置20、第四机器人6及第五机器人7，第一充电装置2位于第一区域p1，第一充电装置2可对第一机器人3、第二机器人4及第三机器人5充电，第二充电装置20位于第二区域p2，第二充电装置20可对第四机器人6及第五机器人7充电。当第四机器人6于第二充电装置20处充电时，中央服务器1先与第四机器人6通过第一通讯11连接，中央服务器1再将第四机器人6设定成为第二中继器22，第二中继器22与第四机器人6通过第二通讯12连接，第二中继器22控制第五机器人7，中央服务器1藉由第四机器人6控制第五机器人7。中央服务器1控制不同区域的机器人，充电装置对不同区域的机器人充电，实现扩张区域时不用升级中央服务器1，节省升级中央服务器1的成本。

当第四机器人6于第二充电装置20处充电完成时，若第五机器人7需要充电，第五机器人7于第二充电装置20处充电，第四机器人6先断开第一通讯11，第五机器人7再开启第一通讯11与中央服务器1连接，中央服务器1再将第五机器人7设定成为第二中继器22，第二中继器22与第四机器人6通过第二通讯12连接，第二中继器22控制第四机器人6，中央服务器1藉由第五机器人7控制第四机器人6。若第五机器人7不需要充电，第四机器人6继续为第二中继器22，第二中继器22与第五机器人7通过第二通讯12连接，第二中继器22控制第五机器人7，中央服务器1藉由第四机器人6控制第五机器人7。

机器人控制系统100还包括第六机器人8，中央服务器1可控制第六机器人8，第二充电装置20可对第六机器人8充电。当第四机器人6于第二充电装置20处充电时，中央服务器1先与第四机器人6通过第一通讯11连接，中央服务器1再将第四机器人6设定成为第二中继器22，第二中继器22与第四机器人6通过第二通讯12连接，第二中继器22控制第五机器人7及第六机器人8，中央服务器1藉由第四机器人6控制第五机器人7及第六机器人8。

当第四机器人6于第二充电装置20处充电完成时，若第五机器人7需要充电，第五机器人7于第二充电装置20处充电，第四机器人6先断开第一通讯11，第五机器人7再开启第一通讯11与中央服务器1连接，中央服务器1再将第五机器人7设定成为第二中继器22，第二中继器22与第四机器人6及第六机器人8通过第二通讯12连接，第二中继器22控制第四机器人6及第六机器人8，中央服务器1藉由第五机器人7控制第四机器人6及第六机器人8。若第五机器人7不需要充电，第四机器人6继续为第二中继器22，第二中继器22与第五机器人7及第六机器人8通过第二通讯12连接，第二中继器22控制第五机器人7及第六机器人8，中央服务器1藉由第四机器人6控制第五机器人7及第六机器人8。

参照图2所示，图2为本发明一实施例的机器人控制方法的流程图。图2中的机器人控制方法110适用于图1中的机器人控制系统100。一并参照图1所示，首先，执行步骤s2，中央服务器1控制第一机器人3及第二机器人4。接着执行步骤s4，藉由第一充电装置2对第一机器人3充电。接着，执行步骤s6，藉由第一机器人3使中央服务器1控制第二机器人4。

优选的，执行步骤s8，藉由第一充电装置2对第二机器人4充电。接着，执行步骤s10，藉由第二机器人4使中央服务器1控制第一机器人3。

优选的，当第一充电装置2对第一机器人3充电时，若第二机器人4需要充电，藉由第一充电装置2对第一机器人3充电，藉由第二机器人4使中央服务器1控制第一机器人3；若第二机器人4不需要充电，继续藉由第一机器人3使中央服务器1控制第二机器人4。

优选的，当第一充电装置2对第一机器人3充电时，藉由第一机器人3使中央服务器1控制第二机器人4及第三机器人5；当第一充电装置2对第二机器人4充电时，藉由第二机器人4使中央服务器1控制第一机器人3及第三机器人5。

优选的，第一充电装置1位于第一区域p1，第二充电装置20位于第二区域p2，第二充电装置20可对第四机器人6及第五机器人7充电，当第二充电装置20对第四机器人6充电时，藉由第四机器人6使中央服务器1控制第五机器人7；当第二充电装置20对第五机器人7充电时，藉由第五机器人7使中央服务器1控制第四机器人6。

优选的，中央服务器1分别与第一机器人3及第二机器人4形成第一通讯11连接，第一机器人3与第二机器人4形成第二通讯12连接，当第一充电装置2对第一机器人3充电时，中央服务器1藉由第一通讯11发送第一指令a1至第一机器人3，第一机器人3接收第一指令a1，第一机器人3再藉由第二通讯12将第一指令a1发送至第二机器人4，第二机器人4接收第一指令a1实现中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4；或者，当第一充电装置2对第一机器人3充电时，中央服务器1先与第一机器人3形成第一通讯11连接及第一机器人3与第二机器人4形成第二通讯12连接，中央服务器1再藉由第一通讯11发送第一指令a1至第一机器人3，第一机器人3接收第一指令a1，第一机器人3再将第一指令a1发送至第二机器人4，第二机器人4接收第一指令a1实现中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4。

优选的，当第一充电装置2对第一机器人3充电时，中央服务器1与第一机器人3形成第一通讯11连接，第一机器人3与第二机器人4形成第二通讯12连接，中央服务器1藉由第一机器人3控制第二机器人4；当第一充电装置2对第二机器人4充电时，第二机器人4与中央服务器1形成第一通讯11连接，第二机器人4与第一机器人3形成第二通讯12连接，中央服务器1藉由第二机器人4控制第一机器人3。

参照图3所示，图3为本发明另一实施例的机器人控制方法的流程图。图3中的机器人控制方法120适用于图1中的机器人控制系统100。一并参照图1所示，首先，执行步骤s2’，第一机器人3于第一充电装置2处充电。接着，执行步骤s4’，通过第一通讯11先将中央服务器1与第一机器人3连接。接着，执行步骤s6’，将第一机器人3设定成为第一中继器21。接着，执行步骤s8’，通过第二通讯12将第一中继器21与第二机器人4连接。接着，执行步骤s10’，通过第一中继器21控制第二机器人4。

优选的，执行步骤s12’，第一机器人于第一充电装置处充电完成。接着，执行步骤s14’，第二机器人需要充电，若需要，执行步骤s16’，第二机器人于第一充电装置处充电。接着，执行步骤s18’，断开第一机器人的第一通讯。接着，执行步骤s20’，开启第二机器人的第一通讯。接着，执行步骤s22’，将第二机器人设定成为第一中继器。接着，执行步骤s24’，通过第二通讯将第一中继器与第一机器人连接。接着，执行步骤26’，通过第一中继器控制第二机器人。若不需要，执行步骤s28’，第一机器人继续为第一中继器。接着，执行步骤s30’，通过第二通讯将第一中继器与第二机器人连接。接着，执行步骤s32’，通过第一中继器控制第二机器人。

优选的，当第一机器3人于第一充电装置2处充电时，通过第一通讯11先将中央服务器1与第一机器人3连接，再将第一机器人3设定成为第一中继器21，通过第二通讯12将第一中继器21与第二机器人4及第三机器人5连接，通过第一中继器21控制第二机器人4及第三机器人5。当第一机器人3于第一充电装置2处充电完成时，若第二机器人4需要充电，第二机器人4于第一充电装置2处充电，先断开第一机器人3的第一通讯11，再开启第一通讯11将第二机器人4与中央服务器1连接，再将第二机器人4设定成为第一中继器21，通过第二通讯12将第一中继器21与第一机器人3及第三机器人5连接，通过第一中继器21控制第一机器人3及第三机器人5。若第二机器人4及第三机器人5不需要充电，第一机器人3继续为第一中继器21，通过第二通讯12将第一中继器21与第二机器人4及第三机器人5连接，通过第一中继器21控制第二机器人4及第三机器人5。

优选的，当第四机器人6于第二充电装置20处充电时，通过第一通讯11先将中央服务器1与第四机器人6连接，再将第四机器人6设定成为第二中继器22，通过第二通讯12将第二中继器22与第四机器人6连接，通过第二中继器22控制第五机器人7。当第四机器人6于第二充电装置20处充电完成时，若第五机器人7需要充电，第五机器人7于第二充电装置20处充电，先断开第四机器人6的第一通讯11，再开启第一通讯11将第五机器人7与中央服务器1连接，再将第五机器人7设定成为第二中继器22，通过第二通讯12将第二中继器22与第四机器人6连接，通过第二中继器22控制第四机器人6。若第五机器人7不需要充电，第四机器人6继续为第二中继器22，通过第二通讯12将第二中继器22与第五机器人7连接，通过第二中继器22控制第五机器人7。

优选的，通过有线方式将第一充电装置2与中央服务器连接1，当第一机器人3于第一充电装置2处充电时，先通过第一充电装置2将中央服务器1与第一机器人3连接，再将第一机器人3设定成为第一中继器21，通过第二通讯12将第一中继器21与第二机器人4连接，通过第一中继器21控制第二机器人4。于具体实施时，第一通讯11为有线连接。

优选的，第一通讯11对应第一通讯模式，第二通讯12对应第二通讯模式，第二通讯模式的功率小于第一通讯模式的功率。

综上所述，本发明提供的机器人控制系统及机器人控制方法，机器人控制系统包括中央服务器、第一充电装置、第一机器人及第二机器人，当第一机器人于第一充电装置处充电时，中央服务器先与第一机器人通过第一通讯连接，中央服务器再将第一机器人设定成为第一中继器，第一中继器与第二机器人通过第二通讯连接，第一中继器控制第二机器人，中央服务器藉由第一机器人控制第二机器人，如此，能够利用充电中的机器人充当中继器以减少中央服务器的处理量且提升工作效率及节省购买额外中继器以节省成本。

虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施方式旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。为了清楚描述所需的部件，示意性附图中的比例并不表示实际部件的比例关系。

本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。