缩丝杆在所述伸缩丝杆动力机构的驱动下带动所述工作头基座移动。
[0026]本发明的有益效果:通过连接部连接到具有一个以上自由度的加工中心，工作臂沿开口轨道的运动和工作臂自身的伸缩运动完成管件局部整周作业，通过工作臂伸出开口轨道开口外完成板件或曲面作业。通过更换工作头；工作头可在伸缩机构的带动下进行伸缩，不规则工件的加工面与工作头之间的距离发生变化时，伸缩机构通过伸缩调节工作头到达适应工件加工的距离，加工范围更广泛灵活；所述多用途机器人本体可用于磨削、抛光、焊接、喷涂、钻孔、铆接等作业，作业对象可以是各种管件、板件或曲面；当作业对象是中心线为空间形状或封闭形状的异型管时，所述一种多用途机器人具有作业前只需明确管件中心线位置而无需知道管件轮廓精确位置、实现绕管件整周作业运动所需自由度少、造价低、便于使用维护等优点。
[0027]本技术方案中，所述连接部与所述开口轨道的连接位置设置在所述开口轨道的中部的底端，所述连接部安装于加工中心时形成转动自由度，该转动自由度的轴线与所述开口轨道的中心线位于同一平面；连接部设置的位置在开口轨道的中部，转动时稳定性高，保证加工精度。
【附图说明】
[0028]图1是本发明的一个实施例的结构示意图；
[0029]图2是本发明中开口轨道和驱动机构的第一个实施例的安装结构图；
[0030]图3是本发明中伸缩机构的第一个实施例的安装结构图；
[0031]图4是本发明中开口轨道和驱动机构的第二个实施例的安装结构图；
[0032]图5是本发明中伸缩机构的第二个实施例的安装结构图；
[0033]图6是本发明中伸缩机构的第三个实施例的安装结构图；
[0034]图7是本发明中开口轨道和驱动机构的第三个实施例的安装结构图。
[0035]其中:连接部1，开口轨道2，前侧导轨201，轨道齿条202，后侧导轨203，外壳211，内侧轨道212，外侧轨道213，移动齿条221，移动滑轨222 ；
[0036]前侧滑块301，后侧滑块302，前侧板303，伸缩臂基座304，驱动齿轮305，驱动齿轮动力机构306，外侧从动轮311，内侧从动轮312，内侧滑块313，外侧滑块314，皮带315，皮带轮316，移动滑块321，移动齿轮322，移动齿轮动力机构323 ；
[0037]上侧导轨401，下侧导轨402，上侧滑块403，下侧滑块404，工作头基座405，螺母406，丝杆407，丝杆动力机构408，上侧轨道411，下侧轨道412，上侧滑块413，下侧滑块414，连接块416，伸缩皮带417，伸缩皮带动力机构418，伸缩皮带轮419，伸缩齿条426，伸缩齿轮427，伸缩齿轮动力机构428，伸缩滑轨431，伸缩滑块432，伸缩丝杆433，伸缩丝杆动力机构434 ；
[0038]工作臂5，工作头6，工件7，连接板8，立柱9，水平电机旋转模块10，X轴滑道11，Y轴滑道12，Z轴滑道13，装夹板14，竖直电动旋转模块15。
【具体实施方式】
[0039]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0040]如图1所示，一种多用途机器人；包括运动平台、作业机构、装夹板14、竖直电动旋转模块15、水平电机旋转模块10和连接板8，待加工的工件7固定在所述装夹板14的上端面，所述装夹板14的底面与所述竖直电动旋转模块15的上端固定，所述竖直电动旋转模块15的下端与水平电机旋转模块10的输出轴固定连接，所述水平电机旋转模块10固定在所述连接板8的上端面，且所述水平电机旋转模块10的输出轴与所述连接板8的上端面平行；水平电机旋转模块10的输出轴转动，带动竖直电动旋转模块15摆动，继而带动竖直电动旋转模块15上端的工件7作适应性运行以配合工作头6加工；
[0041]本技术方案中，所述竖直电动旋转模块15旋转轴线与所述水平电机旋转模块10旋转的轴线为垂直关系，所述水平电机旋转模块10旋转轴线平行于所述连接板，所述水平电机旋转模块10固定安装在所述连接板8 ;所述竖直电动旋转模块15由上下两部分构成，且其上下两部分可相对旋转运动；所述水平电机旋转模块10由前后两部分构成，且其前后两部分可相对旋转运动；
[0042]所述作业机构包括连接部1、开口轨道2、驱动机构、伸缩机构、工作臂5和工作头6 ;所述连接部I与所述开口轨道2的连接位置设置在所述开口轨道2的中部的外侧，所述连接部I安装于加工中心时形成转动自由度，该转轴轴线平行于所述开口轨道2的中心线所在平面；所述开口轨道2为中心线弯曲且不封闭的轨道，所述工作臂5在所述驱动机构的驱动下可沿所述开口轨道2运动，所述工作头6在所述伸缩机构带动下可伸缩；
[0043]所述运动平台包括立柱9、X轴滑道11、Y轴滑道12和Z轴滑道13，所述Z轴滑道13竖直设置在所述立柱9，所述开口轨道2通过所述连接部I固定在所述立柱的上部横梁；所述连接板的底部设Y轴滑块，所述Y轴滑块在所述Y轴滑道12上运动；所述Y轴滑道12的底部设有X轴滑块，所述X轴滑块在所述X轴滑道11上运动；所述连接板8的侧壁设有Z轴滑块，所述Z轴滑块在所述Z轴滑道13上运动。
[0044]本发明中，作业机构在运动平台的调节下可沿X、Y、Z轴方向运动，方便灵活，适应不用工况下的工件7加工；而水平电机旋转模块10的输出轴转动，带动竖直电动旋转模块15摆动，继而带动竖直电动旋转模块15上端的工件7作适应性运行以配合工作头6加工，提高加工精度和效率。
[0045]通过连接部I连接到具有一个以上自由度的加工中心，工作臂5沿开口轨道2的运动和工作臂5自身的伸缩运动完成管件局部整周作业，通过工作臂5伸出开口轨道2开口外完成板件或曲面作业。通过更换工作头6 ;工作头6可在伸缩机构的带动下进行伸缩，不规则工件的加工面与工作头6之间的距离发生变化时，伸缩机构通过伸缩调节工作头6到达适应工件加工的距离，加工范围更广泛灵活；所述多用途机器人本体可用于磨削、抛光、焊接、喷涂、钻孔、铆接等作业，作业对象可以是各种管件、板件或曲面；当作业对象是中心线为空间形状或封闭形状的异型管时，所述一种多用途机器人具有作业前只需明确管件中心线位置而无需知道管件轮廓精确位置、实现绕管件整周作业运动所需自由度少、造价低、便于使用维护等优点。
[0046]本技术方案中，所述连接部I与所述开口轨道2的连接位置设置在所述开口轨道2的中部的底端，所述连接部I安装于加工中心时形成转动自由度，该转动自由度的轴线与所述开口轨道2的中心线位于同一平面；连接部I设置的位置在开口轨道2的中部，转动时稳定性高，保证加工精度。
[0047]优选的，所述开口轨道2的中心线为U形、圆弧形、V形、方形、多边形、半椭圆形或抛物线形状，所述工作臂5运行于所述开口轨道2时保持垂直于所述开口轨道2。
[0048]开口轨道2是能辅助工作头6完成整周作业运动的形状结构，U形或者圆弧形或V形都在本技术方案的保护范围内，工作臂5运行于所述开口轨道2时垂直于所述开口轨道2，不同形状的开口轨道2可用于不同形状工件的加工，装置的应用范围广。
[0049]如图2所示，所述开口轨道2包括前侧导轨201、轨道齿条202和后侧导轨，所述驱动机构包括前侧滑块301、后侧滑块302、前侧板303、伸缩臂基座304、驱动齿轮305和驱动齿轮动力机构306 ；
[0050]所述前侧导轨201和后侧导轨固定安装于所述轨道齿条202，所述前侧滑块301和后侧滑块302分别沿所述前侧导轨201和后侧导轨运动，所述前侧板303和伸缩臂基座304分别安装于所述前侧滑块301和后侧滑块302，所述驱动齿轮305通过轴承安装于所述前侧板303和伸缩臂基座304之间并与所述轨道齿条202啮合，调节驱动齿轮305运动的驱动齿轮动力机构306安装在所述伸缩臂基座304。
[0051 ] 本实施例中，驱动机构驱动驱动齿轮305旋转，从