一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种欠驱动机器人，特别是涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕被动
目.0
【背景技术】
[0002]现有技术中的欠驱动机器人由于驱动器的减少，具有重量轻、成本低、能耗低，同时可以增加系统灵巧性，驱动电机失灵而又无法更换的，欠驱动关节可以满足应急使用等众多优点，因此引起了广泛关注，成为机器人领域的新热点。三自由度欠驱动机器人手腕的研究，有助于丰富欠驱动系统的控制理论，有助于解决机器人体积较大、重量较大、成本较高的现实问题，所以本发明具有很大的理论和实践意义。
【发明内容】
[0003]本发明主要解决的技术问题是:如何提供一种具有并联机构的某些特性，刚度好，无累积误差，灵活性好的欠驱动机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是:提供一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，包括:定平台、动平台、第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构和球面机构中心，所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构之间分别间隔120度，且所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构分别分布于定平台和动平台之间。
[0005]在本发明一个较佳实施例中，所述第一分支机构、第二分支机构和第三分支机构内均包含有若干旋转副和若干连杆。
[0006]在本发明一个较佳实施例中，所述三自由度欠驱动机器人手腕被动装置还包含有驱动源，所述驱动源位于所述第一分支机构、第二分支机构之间。
[0007]在本发明一个较佳实施例中，所述三自由度欠驱动机器人手腕被动装置还包含有角度传感器，所述角度传感器与所述第三分支机构之间相连接。
[0008]本发明的有益效果是:具有并联机构的某些特性，刚度好，无累积误差，灵活性好。
【附图说明】
[0009]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中:
图1是本发明的一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置一较佳实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0011]本发明实施例提供如下技术方案。
[0012]在本实施例中提供一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，所述的三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，包括:定平台1、动平台2、第一分支机构3、第二分支机构4、第三分支机构5和球面机构中心6，所述第一分支机构3、第二分支机构4、第三分支机构5之间分别间隔120度，且所述第一分支机构3、第二分支机构4、第三分支机构5分别分布于定平台I和动平台2之间。
[0013]所述第一分支机构3、第二分支机构4和第三分支机构5内均包含有若干旋转副和若干连杆。所述三自由度欠驱动机器人手腕被动装置还包含有驱动源7，所述驱动源7位于所述第一分支机构3、第二分支机构4之间。所述三自由度欠驱动机器人手腕被动装置还包含有角度传感器8，所述角度传感器8与所述第三分支机构5之间相连接。
[0014]每个分支具有三个旋转副和两个连杆、一个定平台Q和一个动平台P，且三个分支分别间隔120°均匀分布在定平台和动平台之间，且该装置的九个旋转副的轴线相较于同一点，球面机构的六个连杆和动平台都是围绕该中心转动，给该球面机构的其中两个分支分别施加一个驱动源，另外一个分支无驱动源，但是在该分支驱动位置安装一个角度传感器，在两个驱动动力源的驱动下，经三个分支的传动，动平台作三自由度运动。
[0015]本发明的有益效果是:具有并联机构的某些特性，刚度好，无累积误差，灵活性好。
[0016]以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，其特征在于，包括:定平台(1)、动平台(2)、第一分支机构(3)、第二分支机构(4)、第三分支机构(5)和球面机构中心(6)，所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构之间分别间隔120度，且所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构分别分布于定平台和动平台之间。2.根据权利要求1所述的三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，其特征在于，所述第一分支机构、第二分支机构和第三分支机构内均包含有若干旋转副和若干连杆。3.根据权利要求1所述的三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，其特征在于，所述三自由度欠驱动机器人手腕被动装置还包含有驱动源(7)，所述驱动源位于所述第一分支机构、第二分支机构之间。4.根据权利要求1所述的三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，其特征在于，所述三自由度欠驱动机器人手腕被动装置还包含有角度传感器(8)，所述角度传感器与所述第三分支机构之间相连接。
【专利摘要】本发明公开了一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，包括：定平台、动平台、第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构和球面机构中心，所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构之间分别间隔120度，且所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构分别分布于定平台和动平台之间。通过上述方式，本发明能够提供一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，具有并联机构的某些特性，刚度好，无累积误差，灵活性好。
【IPC分类】B25J17/00
【公开号】CN105058418
【申请号】CN201510578668
【发明人】丁慎平
【申请人】苏州达力客自动化科技有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年9月14日