运动机构翻转到达回位停止位置时，炒勺运动机构停止回位，继续下一个菜品的翻炒。该锅体加热及翻转流程如图9所示。
[0019]目前市面炒菜主要是采用传统的煤气灶炒菜，而煤气灶因其使用的煤气而导致其固有的安全隐患、不易清洁、耗能大、管道铺设困难及成本高的缺点一直无法克服，而本发明实施例锅体加热采用电磁加热，可以克服原有煤气灶的缺点，提升厨房工作环境。电磁加热主要优点如下:
(I)安全环保清洁卫生。由于电磁加热主要是通过磁场内线圈产生的涡流加热，因此无燃烧现象，不产生烟火和一氧化碳，使用过程中不会像传统煤气那样产生有害气体或发生泄漏、爆炸、明火灼伤等危险。
[0020](2)高效节能。利用电磁感应涡流加热原理，穿过锅底的磁力线使分子运动产生热量，快速省时，热效率高达80%以上，不论煎炒烹炸还是蒸煮烤炖，都大大的缩短了时间，提高了效率。
[0021 ] (3 )微电脑控制。炒菜机锅体内包的电磁加热线圈都具备多档功率、调节和自动温度控制功能，使用起来更加灵活方便，能准确调节烹饪温度，实现不同的烹饪需求。开机自动诊断、检测使用是否不当或电磁炉是否有故障，通过声光提示告知使用者，显示其智能化和人性化的特点，不存在传统灶具的火候问题，让复杂的炒菜变得非常简单。
[0022]所述的液体调料配送机构，如图10所示，通过控制液体调料栗的抽取时间，控制液体调料投入量，所述液体调料配送机构包括至少一个固定在机台上的液体调料容器，该液体调料容器的出料口通过输油管路与液体调料栗的进水口相连通，该液体调料栗的出水口通过输油管路与单向阀相连通，锅体设置在输油管路的出口处，该液体调料栗的抽取时间通过所述的电气控制系统设定控制。现有炒菜过程中，主要通过厨师经验进行掌控每次放入食用油，水，酱油及醋等，而无定量标准，而菜品口味对此等配料依赖性非常强，本发明采用液体调料栗配合电磁阀实现对液体流量的定量控制，从而实现菜品口味的一致性。其程序流程参见图11所示。
[0023]所述的电气控制系统原理框图如图12所示，通过可编程控制器CP1H-X40DT-D控制本发明的厨房智能机器人的动作流程，信号交互，数据交换，连接人工操作界面，使得任何人都可以通过操作界面控制机器。逻辑控制器控制整个厨房智能机器人系统，包括油路系统，伺服系统，变频系统，电缸系统，以及锅体加热控制器，辅以高精度位置传感器，反馈系统的运行位置。工作原理如下所述:
工人操作触摸屏，调用需要的菜谱自动发送给可编程控制器，变频器启动进行炒勺的运转翻炒调料和菜，同时可编程控制器会控制拖动电缸和伺服电机进给调料，炒菜结束后，可编程控制器控制液体调料栗启动，油缸运转，驱动油缸实现锅体翻转和炒勺升降。
[0024]该电气控制系统模拟厨师的炒菜流程，自动的调料选择，调料进给，油量，水量，酱油量的自动进给，在控制主菜，配菜的进给，通过不同的时间控制，对调料和菜进行翻炒。在初次设定好参数后，所有参数都保存在可编程逻辑控制器内，以后可以直接调用菜单，参数自动调用。
[0025]本发明的厨房智能机器人可以连接上位机如输送菜品原材料设备和下位机如成品菜品的输送装置或者接收装置，通过网络或者信号交互通讯，实现全自动化作业，其程序设计流程如图13所示。
【主权项】
1.一种智能厨房机器人，其特征在于:所述机器人包括调料运送机构，主配菜运送机构，炒勺运动机构，锅体加热及翻转机构，液体调料配送机构，以及电气控制系统，其中:所述的调料运送机构，用于实现调料的自动投放功能，以替代人工手动投料动作，该调料运送机构包括调料盒，调料运送小车，搬运手臂，所述的调料盒设置在所述的调料运送小车上，该调料运送小车一侧设置料盒回收挡板，该调料运送小车设置在运送导轨上并由拖动电缸A控制动作，该拖动电缸A的运行轨迹与该运送导轨平行，该搬运手臂由伺服电机控制动作用于搬运调料盒； 所述的主配菜运送机构，用于完成菜品主料、配料的定时投放，该主配菜运送机构包括底板、支撑板，拖动电缸B，拖动回收板，主配菜盒，该主配菜盒设置在该支撑板一端，该拖动回收板放置在该支撑板上，并且位于所述主配菜盒底面下，拖动回收板上设置滑槽，固定在所述底板上的极限销从该滑槽中穿出，拖动回收板可沿该极限销自由运动，支撑板由拖动电缸B控制动作，所述的支撑板底部设置滑块组，所述的底板对应该滑块组位置设置导轨，该滑块组可以沿该导轨滑动； 所述的炒勺运动机构，用于实现菜品的翻炒，并将因炒菜产生的油烟排出，该炒勺运动机构包括减速电机，桥接杆，斜齿轮换向机构，齿轮自转公转机构，翻炒铲片，抽油烟机，小齿轮固定外圈，所述的斜齿轮换向机构通过桥接杆与减速电机输出轴相连，该斜齿轮换向机构与所述的齿轮自转公转机构通过转轴相连，带动齿轮自转公转机构中的小齿轮公转，所述的翻炒铲片固定于该齿轮自转公转机构中的小齿轮固定外圈，所述的抽油烟机设置在锅体上方； 所述的锅体加热及翻转机构，用于实现炒菜温度控制和菜品炒完后的倾倒功能，该锅体加热及翻转机构包括炒头升降动力元件，锅体，锅体升降动力元件，所述的炒头升降动力元件与所述的炒勺运动机构相连，所述锅体与锅体升降动力元件相连，该锅体底部设置电磁加热线圈，该电磁加热线圈与锅体加热控制器相连，由该锅体加热控制器控制加热启动、停止以及加热功率，位置传感器设置在锅体上，该位置传感器输入端与所述的电气控制系统相连，锅体加热通过锅体加热控制器控制电磁加热线圈的功率，该锅体加热控制器与所述的电气控制系统相连，实现锅体的加热启动停止，小功率热锅，中等功率翻炒，大功率爆炒； 所述的液体调料配送机构，用于通过控制液体调料栗的抽取时间，控制液体调料投入量，所述液体调料配送机构包括至少一个液体调料容器，该液体调料容器的出料口与液体调料栗的进水口相连通，该液体调料栗的出水口与单向阀相连通，该液体调料栗的抽取时间通过电气控制系统设定控制； 所述的电气控制系统，包括一可编程控制器，通过该可编程控制器控制所述机器人的动作流程，信号交互，数据交换，连接人工操作界面，该可编程控制器分别与油路系统，伺服系统，变频系统，电缸系统，以及锅体加热控制器相连，辅以位置传感器，反馈所述机器人各组成部分的运行位置。
【专利摘要】本发明涉及一种智能厨房机器人，其包括用于实现调料的自动投放功能以替代人工手动投料动作的调料运送机构，用于完成菜品主料、配料的定时投放的主配菜运送机构，用于实现菜品的翻炒、并将因炒菜产生的油烟排出的炒勺运动机构，用于实现炒菜温度控制和菜品炒完后的倾倒功能的锅体加热及翻转机构，用于通过控制液体调料泵的抽取时间、控制液体调料投入量的液体调料配送机构，以及控制所述机器人的动作流程、信号交互、数据交换、连接人工操作界面的电气控制系统，本发明实现了厨房机械智能全自动化，实现标准化烹饪，从而进一步解放劳动力，降低企业成本，提升效率。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN105150221
【申请号】CN201510666177
【发明人】潘轩林
【申请人】苏州远安自动化设备有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年10月16日