41和后万向平衡轮42。左驱动轮21和右驱动轮22控制智能送餐机器人的前进、倒退和转向，前万向平衡轮41和后万向平衡轮42可以随着智能送餐机器人的移动而随动，保证智能送餐机器人的平衡。
[0032]移动底盘2具有电池仓29，电池仓29内安装有为左驱动电机23、右驱动电机24和PLC控制模块3供电的蓄电池。蓄电池设置在移动底盘2上，可以降低智能送餐机器人的重心，保证运行的稳定性。
[0033]机器人躯体1的腰围lb处安装有一圈用于检测行进路程中是否有障碍物的红外传感器5，红外传感器5与PLC控制模块3相连接，PLC控制模块3根据红外传感器5的检测信号控制左驱动电机23和右驱动电机24的启停。
[0034]PLC控制模块3连接有语音模块6。语音模块6包括麦克输入模块61和音响输出模块62，PLC控制模块3接收到红外传感器5发送的障碍物信号后，通过音响输出模块62发出提示音。
[0035]麦克输入模块61和音响输出模块62安装在机器人躯体1的头部le。在优选实施例中，麦克输入模块61可以设置在头部le的耳朵处，接受语音命令。音响输出模块62设置在头部le的前端，并可以设置相应的灯光提示。当红外传感器5检测到路线前方有人时，PLC控制模块3先控制左驱动电机23和右驱动电机24停止，并通过音响输出模块62播放提示语音，等人员离开前进路线后便可以继续前进。
[0036]机器人躯体1的手臂部lc安装有用于识别餐桌9上的条码91是否正确的扫码器
7。扫码器7与PLC控制模块3相连接。
[0037]如图5所示，餐厅中的餐桌9按序排列，并在地上铺设地面磁导线，使各个餐桌9和厨房连接。当智能送餐机器人移动到餐桌9位置时，机器人自动停止运动，并且手臂部lc安装的扫码器7可以识别餐桌9上的条码91，以检验是否正确送餐。如果正确送餐，则语音模块6通过音响输出模块62输出提示语音，方便用户进行取餐或者回收空盘子。如果条码91识别错误，则重新计算送餐路径。
[0038]机器人躯体1的胸口部Id安装有用于显示菜单及输入点餐命令的触摸显示屏8。PLC控制模块3设有将点餐命令传输到控制台的无线连接模块31。用户坐到餐桌9后，智能送餐机器人可以移动到餐桌9前，方便客人通过触摸显示屏8点餐。点餐完成后，点餐命令通过无线连接模块31发送到后台，以便厨房根据点餐命令制作饭菜。
[0039]机器人躯体1具有玻璃钢构成的外壳层，具有美观坚固的优点，防止因碰撞而损坏。
[0040]本发明的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本发明的范围。
【主权项】
1.一种智能送餐机器人，包括机器人躯体(1)、位于机器人躯体(1)底部的移动底盘(2)、位于机器人躯体(1)内部并对送餐工作进行管理的PLC控制模块(3)，其特征是:所述移动底盘⑵的两侧设有驱动机器人躯体⑴移动的左驱动轮(21)和右驱动轮(22)，所述的左驱动轮(21)和右驱动轮(22)分别与对应的左驱动电机(23)和右驱动电机(24)相连接；所述移动底盘(2)的底部安装有两个感应地面磁导线的磁路传感器(25)，所述的PLC控制模块(3)设有判断两个磁路传感器(25)是否偏离地面磁导线的循迹模块，并通过左驱动电机(23)和右驱动电机(24)控制左驱动轮(21)和右驱动轮(22)沿地面磁导线移动到预定目的地。2.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述机器人躯体(1)的下方具有底座部(la)，所述的底座部(la)具有安装移动底盘(2)的空腔；所述的移动底盘(2)设有与机器人躯体(1)固定连接的安装支架(26)，所述的安装支架(26)通过减震弹簧(27)设置在移动底盘(2)上；在所述的安装支架(26)上固定有支撑杆(28)，所述的支撑杆(28)与机器人躯体(1)的内部固定连接。3.根据权利要求2所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述移动底盘(2)的底部设有用于保持机器人躯体(1)平衡的前万向平衡轮(41)和后万向平衡轮(42)。4.根据权利要求3所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述的移动底盘(2)具有电池仓(29)，所述的电池仓(29)内安装有为左驱动电机(23)、右驱动电机(24)和PLC控制模块⑶供电的蓄电池。5.根据权利要求4所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述机器人躯体(1)的腰围(lb)处安装有一圈用于检测行进路程中是否有障碍物的红外传感器(5)，所述的红外传感器(5)与PLC控制模块(3)相连接，所述的PLC控制模块(3)根据红外传感器(5)的检测信号控制左驱动电机(23)和右驱动电机(24)的启停。6.根据权利要求5所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述的PLC控制模块(3)连接有语音模块出)；所述的语音模块(6)包括麦克输入模块￠1)和音响输出模块(62)，所述的PLC控制模块(3)接收到红外传感器(5)发送的障碍物信号后，通过音响输出模块(62)发出提示音。7.根据权利要求6所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述的麦克输入模块(61)和音响输出模块出2)安装在机器人躯体(1)的头部(le)。8.根据权利要求7所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述机器人躯体(1)的手臂部(lc)安装有用于识别餐桌(9)上条码(91)是否正确的扫码器(7);所述的扫码器(7)与PLC控制模块(3)相连接。9.根据权利要求8所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述机器人躯体(1)的胸口部(Id)安装有用于显示菜单及输入点餐命令的触摸显示屏(8);所述的PLC控制模块(3)设有将点餐命令传输到控制台的无线连接模块(31)。10.根据权利要求9所述的一种智能送餐机器人，其特征是:所述的机器人躯体(1)具有玻璃钢构成的外壳层。
【专利摘要】本发明公开了一种智能送餐机器人，包括机器人躯体、位于机器人躯体底部的移动底盘、位于机器人躯体内部并对送餐工作进行管理的PLC控制模块。移动底盘的两侧设有驱动机器人躯体移动的左驱动轮和右驱动轮，左驱动轮和右驱动轮分别与对应的左驱动电机和右驱动电机相连接。移动底盘的底部安装有两个感应地面磁导线的磁路传感器，PLC控制模块设有判断两个磁路传感器是否偏离地面磁导线的循迹模块，并通过左驱动电机和右驱动电机控制左驱动轮和右驱动轮沿地面磁导线移动到预定目的地。该智能送餐机器人能够实现自动循迹，精确停靠，使用起来方便，大大提高餐厅的运作效率。
【IPC分类】B25J9/16, B25J11/00
【公开号】CN105415385
【申请号】CN201610007580
【发明人】马高峰, 吕海波
【申请人】马高峰
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2016年1月7日