为黄色，障碍物颜色为黄色以外(例如灰色)。此外，机器人颜色也可以包含多个颜色(例如黄色和红色)，这种情况下的障碍物颜色为黄色和红色以外的单个或多个颜色。
[0022]颜色检索部14从由3D图生成部12生成的3D图中检索具有对应于标记7的颜色信息的点列。通过将检索到的点列作为基准点(原点)，能够将3D图的各点列转换为机器人坐标系中的点列数据。再有，颜色检索部14检索具有对应于由颜色设定部13设定的机器人颜色(黄色)的颜色信息(RGB)的点列。有时机器人颜色会因经年变化等而在机器人的各部分产微小偏差。因此，在检索点列时，优选使颜色信息持有一定的宽度，并检索在该宽度内的点列。
[0023]干涉区域设定部15从三维图的点列排除由颜色检索部14检索到的机器人颜色的点列。然后，干涉区域设定部15根据3D图的剩余点列的位置数据来设定干涉区域。由此，仅利用障碍物的位置数据来设定干涉区域。所设定的干涉区域被存储到存储器。
[0024]机器人控制部16根据预定的加工程序或者按照来自作业人员的指令来将控制信号输出到机器人驱动用伺服马达，从而使机器人I进行动作。这时，机器人控制部16随时判定机器人I是否进入干涉区域。若机器人I进入了干涉区域，或者将要进入干涉区域，则机器人控制部16将停止信号输出到伺服马达来使机器人I的动作停止。由此能够防止机器人I与障碍物的碰撞。
[0025]图3是表示由机器人控制装置10执行的处理的一个例子的流程图。该流程图所示的处理例如在作业人员向机器人控制装置10输入干涉区域设定指令后开始。
[0026]在步骤SI中，颜色设定部13设定通过示教操作盘9来输入的机器人颜色。在步骤S2中，3D摄像机控制器11将控制信号输出到摄像机支架和3D摄像机6来对加工室4的整体区域进行拍摄，从而取得包含标记7的拍摄图像。在步骤S3中，3D图生成部12根据拍摄图像，在机器人I的周围的三维空间生成由多个点列构成的3D图。
[0027]在步骤S4中，颜色检索部14从3D图中检索标记7。在步骤S5中，3D图生成部12以对应于标记7的点列为基准，将3D图的各点列转换为机器人坐标系中的点列数据。在步骤S6中，颜色检索部14检索具有对应于步骤SI中设定的机器人颜色的颜色信息的点列。在步骤S7中，干涉区域设定部15从3D图点列中排除机器人颜色的点列，并使用3D图剩余的点列的位置数据来设定干涉区域。
[0028]根据本实施方式，能够起到如下的作用效果。
[0029](I)干涉区域设定装置具备:3D摄像机6，其通过对机器人I的周围进行拍摄，来取得包含距离信息和颜色信息的机器人I的周围的区域的拍摄图像。干涉区域设定装置具备:3D图生成部12，其根据拍摄图像来生成由在机器人I的周围的三维空间等间隔地配置的多个点列构成的3D图；以及颜色设定部13，其设定机器人I的颜色。干涉区域设定装置具备:颜色检索部14，其从由3D图生成部12生成的3D图检索具有对应于机器人颜色的颜色信息的点列；以及干涉区域设定部15，其根据检索到的点列的位置数据来设定干涉区域。由此，不需要由用户手动输入来设定干涉区域，也不需要由用户制作障碍物的三维形状的模型，就能够容易地设定各种形状的干涉区域。
[0030](2)颜色设定部13设定机器人颜色，颜色检索部14从3D图中检索具有对应于机器人颜色的颜色信息的点列(机器人点列)，干涉区域设定部15根据除去机器人点列后的3D图剩余的点列的位置数据来设定干涉区域。因此，能够容易地设定排除了机器人I的适当的干涉区域。
[0031](3)拍摄图像包含成为机器人坐标系的基准的标记7的图像，干涉区域设定部15根据标记7的图像在机器人坐标系中设定干涉区域。因此，机器人I的位置与干涉区域由同一个坐标系来表示，从而能够容易地判定机器人I是否进入了干涉区域。
[0032]此外，在上述实施方式中，由颜色设定部13来设定机器人的颜色，但也可以由其设定障碍物的颜色。在这种情况下，颜色检索部14从3D图中检索具有对应于障碍物的颜色的颜色信息的点列(障碍物点列)，干涉区域设定部15根据障碍物点列的位置数据来设定干涉区域即可。也可以由颜色设定部13设定机器人颜色和障碍物颜色双方，并由颜色检索部14从3D图分别检索机器人点列和障碍物点列。即，如果是根据由颜色检索部14所检索的点列的位置数据来设定干涉区域的话，则干涉区域设定部15的结构可以为任一种结构。
[0033]在上述实施方式中，对对应于标记7的点列赋予能够识别于其他点列的颜色信息，并从3D图中检索标记7 (步骤S4)，但是在制作3D图时，也可以对对应于标记7的点列的数据赋予任意识别符，以使标记7的点列区别于其他的点列。S卩，如果是根据利用拍摄图像而特定的标记7的图像，干涉区域设定部15在机器人坐标系中设定干涉区域的话，也可以由其他的机构来检索标记7。
[0034]根据本发明，不需要用户手动输入来设定干涉区域，也不需要准备障碍物的三维形状模型，就能够容易地设定干涉区域。
[0035]以上的说明只是一个例子，只要不超出本发明的特征，本发明并不限定于上述的实施方式和变形例。上述实施方式和变形例的构成要素中包括维持发明的同一性并且能够置换且明显置换的要素。即，对于可在本发明的技术思想的范围内想到的其他形态来说，也包含在本发明的范围内。另外，也可以将上述实施方式和变形例的一个或多个进行任意组入口 O
【主权项】
1.一种机器人的干涉区域设定装置，其特征在于，具备: 3D摄像机，其通过对机器人的周围进行拍摄，来取得包含距离信息和颜色信息的上述机器人周围的区域的拍摄图像； 3D图生成部，其为根据上述拍摄图像来生成由在上述机器人周围的三维空间等间隔地配置的多个点列构成的3D图的3D图生成部，各个上述点列具有上述拍摄图像中所包含的上述颜色信息； 颜色设定部，其设定能够区别上述机器人与上述障碍物的颜色，该颜色为上述机器人以及上述机器人周围的障碍物的至少一方的颜色； 颜色检索部，其从由上述3D图生成部生成的上述3D图中检索具有对应于由上述颜色设定部设定的颜色的颜色信息的点列；以及 干涉区域设定部，其根据通过上述拍摄图像的上述距离信息而得到的位置数据来设定干涉区域，该位置数据是由上述颜色检索部检索到的上述点列的位置数据。2.根据权利要求1所述的机器人的干涉区域设定装置，其特征在于， 上述颜色设定部设定上述机器人的颜色， 上述颜色检索部从上述3D图中检索具有对应于上述机器人的颜色的颜色信息的机器人点列， 上述干涉区域设定部根据除去上述机器人点列后的上述3D图剩余的点列的位置数据来设定上述干涉区域。3.根据权利要求1所述的机器人的干涉区域设定装置，其特征在于， 上述颜色设定部设定上述障碍物的颜色， 上述颜色检索部从上述3D图中检索具有对应于上述障碍物的颜色的颜色信息的障碍物点列， 上述干涉区域设定部根据上述障碍物点列的位置数据来设定上述干涉区域。4.根据权利要求1?3中任一项所述的机器人的干涉区域设定装置，其特征在于， 上述拍摄图像包含成为机器人坐标系的基准的标记的图像， 上述干涉区域设定部根据上述标记的图像，在机器人坐标系中设定上述干涉区域。
【专利摘要】一种机器人的干涉区域设定装置，具备：3D摄像机，其通过对机器人的周围进行拍摄，来取得包含距离信息和颜色信息的机器人的周围的区域的拍摄图像；3D图生成部，其根据拍摄图像来生成由在机器人的周围的三维空间等间隔地配置的点列构成的3D图；颜色设定部，其设定机器人的颜色；颜色检索部，其从3D图中检索具有对应于机器人颜色的颜色信息的点列；以及干涉区域设定部，其根据检索到的点列的位置数据来设定干涉区域。
【IPC分类】B25J19/06
【公开号】CN105522592
【申请号】CN201510673066
【发明人】西浩次, 尾崎俊一
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年10月16日
【公告号】DE102015013161A1, US20160112694