IJR32、转动副R34、转动副R35轴线相交于一点，且该点即为关节的转动中心。
[0025]实施例2
[0026]如图3所示是本发明公开的第2个实施例，一种新型两转动机器人关节，主要包括定平台1、动平台2，连接动、定平台的三条运动支链。三条运动支链结构相同，其中第一运动支链由下连杆3、中连杆4和上连杆5组成，下连杆3与定平台I之间通过转动副Rl I连接，下连杆3与中连杆4通过球面副S12连接，中连杆4与上连杆5通过转动副R13连接，上连杆5与动平台2之间通过球面副S15连接;第二运动支链由下连杆3'、中连杆4'和上连杆5'组成，下连杆3 ’与定平台I之间通过转动副R21连接，下连杆3 ’与中连杆4 ’通过球面副S22连接，中连杆4 ’与上连杆Y通过转动副R23连接，上连杆Y与动平台2之间通过球面副S25连接;第三运动支链由下连杆3"、中连杆4"和上连杆5 "组成，下连杆3 "与定平台I之间通过转动副R31连接，下连杆3"与中连杆4"通过球面副S32连接，中连杆4"与上连杆5"通过转动副R33连接，上连杆5"与动平台2之间通过球面副S35连接。
[0027]三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆7之间均由一条耦合连杆连接。其中第一耦合连杆6—端与第一运动支链中的中连杆4固定连接，親合连杆6另一端与中心连杆7通过转动副R14连接;第二親合连杆6 1 一端与第二运动支链中的中连杆4丨固定连接，耦合连杆6丨另一端与中心连杆7通过转动副R24连接;第三耦合连杆6"—端与第三运动支链中的中连杆4"固定连接，耦合连杆6"另一端与中心连杆7通过转动副R34连接;所述转动副R14、转动副R24、转动副R34轴线相互重合。
[0028]所述转动副R11、转动副R13、转动副R14、转动副R21、转动副R23、转动副R24、转动副R31、转动副R33、转动副R34轴线相交于一点，且该点即为关节的转动中心。
[0029]实施例3
[0030]如图4所示是本发明公开的第3个实施例，一种新型两转动机器人关节，主要包括定平台1、动平台2，连接动、定平台的三条运动支链。其中第一运动支链由下连杆3、中连杆4和上连杆5组成，下连杆3与定平台I之间通过球面副SI I连接，下连杆3与中连杆4通过转动畐IJR12连接，中连杆4与上连杆5通过球面副S13连接，上连杆5与动平台2之间通过转动副R15连接;第二运动支链由下连杆3'、中连杆4'和上连杆5'组成，下连杆3'与定平台I之间通过转动副R21连接，下连杆31与中连杆41通过球面副S22连接，中连杆41与上连杆51通过转动畐IJR23连接，上连杆5 '与动平台2之间通过球面副S25连接;第三运动支链由下连杆3 "、中连杆4"和上连杆5"组成，下连杆3"与定平台I之间通过转动副R31连接，下连杆3"与中连杆4"通过球面副S32连接，中连杆4"与上连杆5"通过转动副R33连接，上连杆5 "与动平台2之间通过球面副S35连接。
[0031 ] 三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆7之间均由一条耦合连杆连接。其中第一耦合连杆6—端与第一运动支链中的中连杆4固定连接，親合连杆6另一端与中心连杆7通过转动副R14连接;第二親合连杆6 1 一端与第二运动支链中的中连杆4丨固定连接，耦合连杆6丨另一端与中心连杆7通过转动副R24连接;第三耦合连杆6"—端与第三运动支链中的中连杆4"固定连接，耦合连杆6"另一端与中心连杆7通过转动副R34连接;所述转动副R14、转动副R24、转动副R34轴线相互重合。
[0032]所述转动副R12、转动副R14、转动副R15、转动副R21、转动副R23、转动副R24、转动副R31、转动副R33、转动副R34轴线相交于一点，且该点即为关节的转动中心。
【主权项】
1.一种新型两转动机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链，其特征在于:三条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与中连杆一端通过转动副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过球面副连接，上连杆另一端与动平台通过转动副连接； 三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线重合，关节中所有转动副的轴线汇交于一点，且该点即为关节的转动中心。2.一种新型两转动机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链，其特征在于:三条运动支链结构相同，每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接，下连杆另一端与中连杆一端通过球面副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过转动副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副连接； 三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线重合，关节中所有转动副的轴线汇交于一点，且该点即为关节的转动中心。3.一种新型两转动机器人关节，其有定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链，其特征在于:第一运动支链由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆另一端与中连杆一端通过转动副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过球面副连接，上连杆另一端与动平台通过转动副连接;第二、第三运动支链结构相同，两条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过转动副连接，下连杆另一端与中连杆一端通过球面副连接，中连杆另一端与上连杆一端通过转动副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副连接； 三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接形成的三个转动副的轴线重合，关节中所有转动副的轴线汇交于一点，且该点即为关节的转动中心。
【专利摘要】一种新型两转动机器人关节，主要包括定平台、动平台，连接动、定平台的三条运动支链。每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，下连杆与定平台通过转动副或球面副连接，下、中连杆通过转动副或球面副连接，中、上连杆通过转动副或球面副连接，上连杆与动平台通过转动副或球面副连接；三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固连，另一端与中心连杆通过转动副连接。本发明可实现动平台相对定平台做球面两自由度转动，且具有体积小、刚度大、精度高、转动工作空间大等优点，可广泛应用于机器人特别是仿生机器人等领域。
【IPC分类】B25J17/02
【公开号】CN105599003
【申请号】CN201610171416
【发明人】孙通帅, 褚宏鹏
【申请人】褚宏鹏
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2016年3月24日