一种无人机夹机械手的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种无人机夹机械手,包括固定台，固定台的上端面对称安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有操作台；并联支链包括焊接在固定台上端面的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过销轴安装在二号耳座上，二号耳座安装在操作台的下端面，一号耳座转动时的转动副R、一号液压缸伸缩时的移动副P与二号耳座转动时的转动副R形成了RPR结构的并联支链；操作台的上端面沿轴线方向均匀设置有四个锁紧支链。本发明通过无人机可以实现智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送时间短、智能化程度高、无需人工成功和工作效率高等优点，提供了一种智能化配送物流的新途径。
【专利说明】
一种无人机夹机械手
技术领域
[0001 ]本发明涉及无人机领域，具体的说是一种无人机夹机械手。【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活、安全性高的特点，广泛应用于航拍、检测、搜救、资源勘查和物流配送等领域。
[0003]现有的物流配送基本上都为人工配送，人工配送物流存在配送速度慢、配送时间长、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等缺陷，鉴于此，急需一种与现有智能科技相结合、可以自动配送的物流无人机。
【发明内容】
[0004]为了解决上述问题，本发明提供了一种无人机夹机械手，可以解决现有人工配送物流存在的配送速度慢、配送时间长、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等难题， 通过无人机可以实现智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送时间短、智能化程度高、无需人工成功和工作效率高等优点，提供了一种智能化配送物流的新途径。
[0005]为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现:一种无人机夹机械手，包括固定台，固定台的上端面对称安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有操作台；所述并联支链包括焊接在固定台上端面的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过销轴安装在二号耳座上，二号耳座安装在操作台的下端面，一号耳座转动时的转动副R、一号液压缸伸缩时的移动副P与二号耳座转动时的转动副R形成了 RPR结构的并联支链，固定台、四个RPR结构的并联支链和操作台形成4-RPR并联机构，4-RPR 并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过四个并联支链上的四个一号液压缸运动带动操作台作升降调节，可以实现本发明升降抓取配送物品的功能;所述操作台的上端面沿轴线方向均匀设置有四个锁紧支链，四个锁紧支链之间用于夹持所需配送的物品。
[0006]作为本发明的一种优选技术方案，所述锁紧支链包括设置在操作台上端面的两个安装耳，两个安装耳之间通过销轴安装有一号连杆，一号连杆的末端设置有两个下吊耳，两个下吊耳之间通过销轴安装有上吊耳，上吊耳焊接在二号连杆上，二号连杆的末端焊接有凹型支架，凹型支架中部通过轴承安装有锁紧轴，旋转轴的右端通过联轴器安装有锁紧电机，锁紧电机通过电机座安装有固定板，固定板焊接在凹型支架的右端面上;所述锁紧轴上固定有机械爪，通过锁紧电机带动锁紧轴转动，锁紧轴带动机械爪转动，通过机械爪来抓取并锁紧配送物品；所述一号连杆背部与操作台之间安装有一号调节机构，通过一号调节机构来调节一号连杆在安装耳上的转动角度;所述一号连杆内壁与二号连杆之间安装有二号调节机构，通过二号调节机构来调节二号连杆在下吊耳上的转动角度。
[0007]作为本发明的一种优选技术方案，所述一号调节机构包括安装在操作台上端面的一号角座，一号角座之间通过销轴安装有二号液压缸，二号液压缸顶端通过销轴安装在二号角座上，二号角座安装在一号连杆的背部，通过二号液压缸来一号连杆在安装耳上的转动角度;所述二号调节机构包括安装在一号连杆内壁上的三号角座，三号角座之间通过销轴安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过销轴安装在四号角座上，四号角座安装在二号连杆的内壁上，通过三号液压缸来调节二号连杆在下吊耳上的转动角度。
[0008]作为本发明的一种优选技术方案，所述固定台与操作台均为圆形结构，且固定台的中心轴线与操作台的中心轴线相重合，借助4-RPR并联机构的刚度高和稳定性能好等优点可以始终使固定台与操作台保持平行，从而使得在无人机飞行过程中配送物品可以保持平稳。
[0009]所述机械爪包括固定在锁紧轴上的两个锁紧耳，两个锁紧耳固定在锁紧片上，锁紧片上端面均匀设置有爪片，通过爪片来抓取并锁紧配送物品。
[0010]工作时，首先将本发明安装在无人机上，当无人机需要配送快递时，先降低四个锁紧支链使得更加容易抓取配送物品，通过四个并联支链上的四个一号液压缸运动带动操作台上的四个锁紧支链作升降调节，当运动至合适抓取高度之后一号液压缸停止工作;锁紧支链开始工作，先通过二号液压缸来一号连杆在安装耳上转动和通过三号液压缸来调节二号连杆在下吊耳上转动，当一号连杆和二号连杆的角度合适时开始抓取物品，锁紧电机开始工作，锁紧电机带动锁紧轴转动，锁紧轴带动机械爪转动，通过机械爪来抓取并锁紧配送物品，然后无人机开始配送物品，由于固定台、四个RPR结构的并联支链和操作台形成了 4-RPR并联机构，借助4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得无人机整个配送过程中可以始终保持平稳状态，从而实现了智能化配送物流的功能。
[0011]本发明的有益效果是:
[0012]1、本发明通过四个并联支链上的四个一号液压缸运动带动操作台作升降调节，可以实现本发明升降抓取配送物品的功能；[〇〇13]2、本发明上的固定台、四个RPR结构的并联支链和操作台形成了4-RPR并联机构，借助4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得无人机整个配送过程中可以始终保持平稳状态；[0〇14]3、本发明通过二号液压缸、三号液压缸来调节一号连杆与二号连杆的转动角度，并通过锁紧电机控制机械爪抓取并锁紧配送物品，智能化程度高，无需人工操作；
[0015]4、本发明解决了现有人工配送物流存在的配送速度慢、配送时间长、人工成本高、 智能化程度低和工作效率低下等难题，通过无人机可以实现智能化配送物流的功能，具有配送速度快、配送时间短、智能化程度高、无需人工成功和工作效率高等优点，提供了一种智能化配送物流的新途径。【附图说明】
[0016]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0017]图1是本发明的结构示意图；
[0018]图2是本发明的全剖视图；
[0019]图3是本发明操作台与锁紧支链的结构示意图。具体实施例
[0020]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。[0021 ]如图1、图2、图3所示，一种无人机夹机械手，包括固定台1，固定台1的上端面对称安装有四个并联支链2,四个并联支链2的顶端安装有操作台3;所述并联支链2包括焊接在固定台1上端面的一号耳座21，一号耳座21之间通过销轴安装有一号液压缸22, 一号液压缸 22的顶端通过销轴安装在二号耳座23上，二号耳座23安装在操作台3的下端面，一号耳座21 转动时的转动副R、一号液压缸22伸缩时的移动副P与二号耳座23转动时的转动副R形成了 RPR结构的并联支链2,固定台1、四个RPR结构的并联支链2和操作台3形成4-RPR并联机构， 4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过四个并联支链2上的四个一号液压缸22运动带动操作台3作升降调节，可以实现本发明升降抓取配送物品的功能;所述操作台3的上端面沿轴线方向均匀设置有四个锁紧支链4,四个锁紧支链4之间用于夹持所需配送的物品。[〇〇22]所述锁紧支链4包括设置在操作台3上端面的两个安装耳41，两个安装耳41之间通过销轴安装有一号连杆42,一号连杆42的末端设置有两个下吊耳43,两个下吊耳43之间通过销轴安装有上吊耳44,上吊耳44焊接在二号连杆45上，二号连杆45的末端焊接有凹型支架46,凹型支架46中部通过轴承安装有锁紧轴47,旋转轴47的右端通过联轴器安装有锁紧电机48,锁紧电机48通过电机座安装有固定板49,固定板49焊接在凹型支架46的右端面上； 所述锁紧轴47上固定有机械爪410,通过锁紧电机48带动锁紧轴47转动，锁紧轴47带动机械爪410转动，通过机械爪410来抓取并锁紧配送物品；所述一号连杆42背部与操作台3之间安装有一号调节机构411，通过一号调节机构411来调节一号连杆42在安装耳41上的转动角度；所述一号连杆42内壁与二号连杆45之间安装有二号调节机构412,通过二号调节机构 412来调节二号连杆45在下吊耳43上的转动角度。[〇〇23] 所述一号调节机构411包括安装在操作台3上端面的一号角座4111，一号角座4111 之间通过销轴安装有二号液压缸4112,二号液压缸4112顶端通过销轴安装在二号角座4113 上，二号角座4113安装在一号连杆42的背部，通过二号液压缸4112来一号连杆42在安装耳 41上的转动角度;所述二号调节机构412包括安装在一号连杆42内壁上的三号角座4121，三号角座4121之间通过销轴安装有三号液压缸4122,三号液压缸4122的顶端通过销轴安装在四号角座4123上，四号角座4123安装在二号连杆45的内壁上，通过三号液压缸4122来调节二号连杆45在下吊耳43上的转动角度。
[0024]所述固定台1与操作台3均为圆形结构，且固定台1的中心轴线与操作台3的中心轴线相重合，借助4-RPR并联机构的刚度高和稳定性能好等优点可以始终使固定台1与操作台 3保持平行，从而使得在无人机飞行过程中配送物品可以保持平稳。[〇〇25]所述机械爪410包括固定在锁紧轴47上的两个锁紧耳4101，两个锁紧耳4101固定在锁紧片4102上，锁紧片4102上端面均匀设置有爪片4103,通过爪片4103来抓取并锁紧配送物品。
[0026]工作时，首先将本发明安装在无人机上，当无人机需要配送快递时，先降低四个锁紧支链4使得更加容易抓取配送物品，通过四个并联支链2上的四个一号液压缸22运动带动操作台3上的四个锁紧支链4作升降调节，当运动至合适抓取高度之后一号液压缸22停止工作;锁紧支链4开始工作，先通过二号液压缸4112来一号连杆42在安装耳41上转动和通过三号液压缸4122来调节二号连杆45在下吊耳43上转动，当一号连杆42和二号连杆45的角度合适时开始抓取物品，锁紧电机48开始工作，锁紧电机48带动锁紧轴47转动，锁紧轴47带动机械爪410转动，通过机械爪410来抓取并锁紧配送物品，然后无人机开始配送物品，由于固定台1、四个RPR结构的并联支链2和操作台3形成了4-RPR并联机构，借助4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得无人机整个配送过程中可以始终保持平稳状态，从而实现了智能化配送物流的功能，解决了现有人工配送物流存在的配送速度慢、配送时间长、人工成本高、智能化程度低和工作效率低下等难题，达到了目的。[〇〇27]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种无人机夹机械手，其特征在于:包括固定台(1)，固定台(1)的上端面对称安装有 四个并联支链(2)，四个并联支链(2)的顶端安装有操作台(3);所述操作台(3)的上端面沿 轴线方向均匀设置有四个锁紧支链(4);所述并联支链(2)包括焊接在固定台(1)上端面的 一号耳座(21)，一号耳座(21)之间通过销轴安装有一号液压缸(22)，一号液压缸(22)的顶 端通过销轴安装在二号耳座(23)上，二号耳座(23)安装在操作台(3)的下端面；所述锁紧支链(4)包括设置在操作台(3)上端面的两个安装耳(41)，两个安装耳(41)之 间通过销轴安装有一号连杆(42)，一号连杆(42)的末端设置有两个下吊耳(43)，两个下吊 耳(43)之间通过销轴安装有上吊耳(44)，上吊耳(44)焊接在二号连杆(45)上，二号连杆 (45)的末端焊接有凹型支架(46 )，凹型支架(46)中部通过轴承安装有锁紧轴(47 )，旋转轴 (47)的右端通过联轴器安装有锁紧电机(48)，锁紧电机(48)通过电机座安装有固定板 (49)，固定板(49)焊接在凹型支架(46)的右端面上；所述锁紧轴(47)上固定有机械爪 (410);所述一号连杆(42)背部与操作台(3)之间安装有一号调节机构(411);所述一号连杆 (42)内壁与二号连杆(45)之间安装有二号调节机构(412);所述一号调节机构(411)包括安装在操作台(3)上端面的一号角座(4111)，一号角座 (4111)之间通过销轴安装有二号液压缸(4112)，二号液压缸(4112)顶端通过销轴安装在二 号角座(4113)上，二号角座(4113)安装在一号连杆(42)的背部;所述二号调节机构(412)包 括安装在一号连杆(42)内壁上的三号角座(4121)，三号角座(4121)之间通过销轴安装有三 号液压缸(4122)，三号液压缸(4122)的顶端通过销轴安装在四号角座(4123)上，四号角座 (4123)安装在二号连杆(45)的内壁上。2.根据权利要求1所述的一种无人机夹机械手，其特征在于:所述固定台(1)与操作台 (3)均为圆形结构，且固定台(1)的中心轴线与操作台(3)的中心轴线相重合。3.根据权利要求1所述的一种无人机夹机械手，其特征在于:所述机械爪(410)包括固 定在锁紧轴(47)上的两个锁紧耳(4101)，两个锁紧耳(4101)固定在锁紧片(4102)上，锁紧 片(4102)上端面均匀设置有爪片(4103)。
【文档编号】B25J9/00GK105945910SQ201610324148
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月16日
【发明人】储茂松, 潘春燕
【申请人】安庆米锐智能科技有限公司