一种新型自动爬杆装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种攀爬装置领域，特别是一种新型自动爬杆装置。
【背景技术】
[0002]面对着诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索等高空作业时，工人的工作环境很恶劣，具有很大程度的危险性，工作效率也很低，耗资巨大。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，迫切希望能用机器人代替人工进行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来，开发能在施工现场实际运用的立柱爬杆装置将是很有意义的。因此，一种新型爬杆装置的研宄应运而生，它是以模仿人的动作攀爬柱状杆体，能够完成本应由人工来完成的攀爬工作任务，彻底把人从危险的工作环境中解脱出来。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种自动爬杆装置，此爬杆装置以模仿人的动作攀爬柱状杆体，适用于路灯杆等杆状城市设施的清洗、维护设备，也可以解决当前城镇中存在的影响市容的公共设施的清洗、维护问题，能够完成本应由人工来完成的攀爬工作任务，彻底把人从危险的工作环境中解脱出来。
[0004]为了实现上述技术特征，本实用新型提出以下技术方案:一种新型自动爬杆装置，它包括基座，基座上安装有两根导杆，导杆的底部各安装有下滑套，两个下滑套上分别安装有左下机械手和右下机械手，左下机械手和右下机械手上分别安装有下立杆，在两下立杆之间连接有下拉簧，导杆的上部各安装有两个上滑套，两个上滑套上分别安装有左上机械手和右下机械手，左上机械手和右上机械手上分别安装有上立杆，在两个上立杆之间安装有上拉簧，在左上机械手和右上机械手之间设置有隔板，隔板同时与两个上滑套相连，移动凸轮通过螺栓固定安装在隔板上，连杆与移动凸轮相连，曲柄的一端与连杆相连，另一端与电机主轴相连，电机主轴还并联安装有盘形凸轮，电机主轴安装在底座上，底座与基座相连。
[0005]所述左下机械手和右下机械手上分别安装有下推杆，两个下推杆分别与盘形凸轮相配合。
[0006]所述左上机械手和右上机械手上分别安装有上推杆，两个上推杆分别与移动凸轮相配合。
[0007]所述移动凸轮上设置有倾斜面，倾斜面与推杆相配合，凸轮底座上加工螺纹孔与螺栓相配合。
[0008]所述盘形凸轮上设置有中心孔与电机主轴相配合，盘体上加工有凸轮轮廓与下推杆相配合。
[0009]所述左下机械手上设置有弧形臂，在弧形臂的一端设置有轴孔，机械手的另一端设置有立杆孔和推杆孔，立杆孔与下立杆相配合，推杆孔与下推杆相配合。
[0010]本实用新型有如下有益效果:
[0011]本实用新型提供的一种新型自动爬杆装置，采用曲柄滑块结构、盘形凸轮机构和直线凸轮机构，并用电机作为驱动装置，模仿人的动作攀爬柱状杆体，实现爬杆动作，而且在都选用材质较为轻的铝材作为结构材料，减轻了机器人的自身重量，使其更大效率的利用电动机的功率，提高了机器人的爬行效率。在设计中，研宄方案很好的保证了机器人整体的动作协调。可以用于路灯杆等杆状城市设施的清洗、维护作业，填补了城市杆状公共设施清洗、维护设备的空白。依靠弹簧预紧力夹紧在路灯杆上，以凸轮机构、曲柄连杆机构等机械结构实现了机器人各机构之间的多动作协调联动攀爬。造价很低，相对于人力，提高了效率，节约了经济成本和人力成本。具有广阔的市场价值。爬杆装置上还可以搭载一些其他的工作机构，根据使用者面对的环境及其需要达到的目的。该爬杆机器人可以实现多种功會K。
【附图说明】
[0012]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
[0013]图1为本实用新型的整体装配结构的主视图。
[0014]图2为本实用新型的整体装配结构的左视图。
[0015]图3为本实用新型的整体装配结构的俯视图。
[0016]图4为本实用新型的移动凸轮的立体结构示意图。
[0017]图5为本实用新型的盘形凸轮的结构图。
[0018]图6为本实用新型的机械手的结构图。
[0019]图7为本实用新型的机构运动简图。
[0020]图8为本实用新型的爬梯一个周期的过程示意图。
[0021]图中:基座1、下滑套2、导杆3、下立杆4、下拉簧5、上滑套6、上立杆7、上拉簧8、移动凸轮9、螺栓10、上推杆11、隔板12、连杆13、盘形凸轮14、曲柄15、下推杆16、右下机械手17、左下机械手18、电机主轴19、底座20、右上机械手170、左上机械手180、倾斜面901、凸轮底座902、螺纹孔903、中心孔141、凸轮轮廓142、弧形臂181、轴孔182、立杆孔183、推杆孔184。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
[0023]如图1-3所示，一种新型自动爬杆装置，其具体安装以及连接方式为:它包括基座1，基座I上安装有两根导杆3，导杆3的底部各安装有下滑套2，两个下滑套2上分别安装有左下机械手18和右下机械手17，左下机械手17和右下机械手18上分别安装有下立杆4，在两下立杆4之间连接有下拉簧5，导杆3的上部各安装有两个上滑套6，两个上滑套6上分别安装有左上机械手180和右下机械手170，左上机械手180和右上机械手170上分别安装有上立杆7，在两个上立杆7之间安装有上拉簧8，在左上机械手180和右上机械手170之间设置有隔板12，隔板12同时与两个上滑套6相连，移动凸轮9通过螺栓10固定安装在隔板12上，连杆13与移动凸轮9相连，曲柄15的一端与连杆13相连，另一端与电机主轴19相连，电机主轴19还并联安装有盘形凸轮14，电机主轴19安装在底座20上，底座20与基座I相连。
[0024]优选的，所述左下机械手18和右下机械手17上分别安装有下推杆16，两个下推杆16分别与盘形凸轮14相配合。
[0025]优选的，所述左上机械手180和右上机械手170上分别安装有上推杆11，两个上推杆11分别与移动凸轮9相配合。
[0026]优选的方案中，爬杆装置的爬行部分主体结构为2根长约为340_的铝合金管作为机架和机器人上部滑动的导杆3，导杆3同时作为左下机械手18和右下机械手17、左上机械手180和右上机械手170旋转的主轴；左下机械手18和右下机械手17以导杆3为转动轴和固定支架，两对机械手以剪刀方式交叉安装；左上机械手180和右上机械手170以导杆3为转动轴和固定支架，两对机械手以剪刀方式交叉安装；在上、下两对机械手之间分别设置有预紧拉力的上拉簧8和下拉簧5在预紧拉力作用是使机械手产生足够的摩擦力抱紧所需要进行攀爬的立柱。
[0027]优选的方案中，爬杆装置的导杆3的下部还设置有电机，电机主轴19上安装有并联盘形凸轮14和曲柄15，曲柄15通过连杆13与移动凸轮9相连构成曲柄连杆机构，左上机械手180和右上机械手170套装在上滑套6上，两个上机械手和移