一种经轴搬运机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种搬运设备，特别是一种经轴搬运机械手。
【背景技术】
[0002]目前的纱线染整行业整体自动化水平很低，严重依赖人工搬运，对于大型的纱线经轴人采用最原始的人工搬运，工作强度大，且湿纱经轴腐蚀性强，对人体伤害很大，在现代工业提倡机器人换人的今天，需要有这样一种经轴搬运机械手将人从简单重复且繁重的劳动中解放出来。
【实用新型内容】
[0003]实用新型目的:为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种结构简单、效率高的经轴搬运机械手。
[0004]技术方案:为实现上述目的，本实用新型的经轴搬运机械手包括工业机械手、托架以及机械手爪，所述托架为长方条形形状，固连在工业机械手末端，且相对于工业机械手的末端对称安装，所述机械手爪有两个，对称安装在所述长条形托架的两端。
[0005]进一步地，所述机械手爪包括左半爪与右半爪，左半爪与右半爪的主体均为圆弧形结构，圆弧的圆心角大于45°小于90°，左半爪与右半爪之间转动连接成交错的剪刀结构，且各自的非圆弧结构一侧的末端连接分别转动连接有一个等长连杆，连接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接。
[0006]进一步地，所述机械手爪的左半爪与右半爪的圆弧部分内侧均开有与圆弧部分同轴心的方形槽。
[0007]进一步地，所述工业机械手为六轴机械手。
[0008]进一步地，所述托架上打有减重孔。
[0009]有益效果:本实用新型的经轴搬运机械手将工业搬运机械手与针对经轴设计的机械手爪相结合，采用抱经轴边缘圆形挡边的方法，稳定可靠，可完成相对复杂的经轴搬运动作，且成本相对较低，效率很高。
【附图说明】
[0010]附图1为经轴搬运机械手的整体结构图；
[0011]附图2为机械手爪部分的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
[0013]如附图1所示的经轴搬运机械手包括六轴工业机械手1、托架2以及机械手爪3，托架2为长方条形形状，固连在工业机械手I末端，且相对于工业机械手I的末端对称安装，机械手爪3有两个，对称安装在长条形托架2的两端。
[0014]机械手爪3包括左半爪31与右半爪32，左半爪31与右半爪32的主体均为圆弧形结构，圆弧的圆心角大于45°小于90°，左半爪31与右半爪32之间转动连接成交错的剪刀状结构，且各自的非圆弧结构一侧的末端连接分别转动连接有一个等长连杆33，连接左半爪31与右半爪32的两个等长连杆33均与气缸34中心杆顶端转动连接。机械手爪的左半爪31与右半爪32的圆弧部分内侧均开有与圆弧部分同轴心的方形槽。
[0015]采用这样的结构，将工业搬运机械手与针对经轴设计的机械手爪相结合，采用抱经轴边缘圆形挡边的方法，稳定可靠，可完成相对复杂的经轴搬运动作，且成本相对较低，效率很高。
[0016]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种经轴搬运机械手，其特征在于:包括工业机械手、托架以及机械手爪，所述托架为长方条形形状，固连在工业机械手末端，且相对于工业机械手的末端对称安装，所述机械手爪有两个，对称安装在所述长条形托架的两端。
2.根据权利要求1所述的经轴搬运机械手，其特征在于:所述机械手爪包括左半爪与右半爪，左半爪与右半爪的主体均为圆弧形结构，圆弧的圆心角大于45°小于90°，左半爪与右半爪之间转动连接成交错的剪刀结构，且各自的非圆弧结构一侧的末端连接分别转动连接有一个等长连杆，连接左半爪与右半爪的两个等长连杆均与气缸中心杆顶端转动连接。
3.根据权利要求2所述的经轴搬运机械手，其特征在于:所述机械手爪的左半爪与右半爪的圆弧部分内侧均开有与圆弧部分同轴心的方形槽。
4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的经轴搬运机械手，其特征在于:所述工业机械手为六轴机械手。
5.根据权利要求1-3任一权利要求所述的经轴搬运机械手，其特征在于:所述托架上打有减重孔。
【专利摘要】本实用新型公开了一种经轴搬运机械手，包括工业机械手、托架以及机械手爪，所述托架为长方条形形状，固连在工业机械手末端，且相对于工业机械手的末端对称安装，所述机械手爪有两个，对称安装在所述长条形托架的两端。本实用新型的经轴搬运机械手将工业搬运机械手与针对经轴设计的机械手爪相结合，采用抱经轴边缘圆形挡边的方法，稳定可靠，可完成相对复杂的经轴搬运动作，且成本相对较低，效率很高。
【IPC分类】B25J15-00, B25J9-00
【公开号】CN204604321
【申请号】CN201520343267
【发明人】胡刚
【申请人】常州信息职业技术学院
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月25日