动凸轮9组成移动凸轮摆杆机构，曲柄连杆机构带动机构上部的移动凸轮摆杆机构运动，实现机构的上升和相对运动。
[0028]优选的方案中，爬杆装置包括两组凸轮联动机构，其中:一套由左上机械手180和右上机械手170和移动凸轮9构成，一套由左下机械手17和右下机械手18和并联盘形凸轮14构成，它们分别装在导杆3的上、下部；通过曲柄15和连杆13将并联盘形凸轮14和移动凸轮9连接起来，使整个机构形成一个整体，上部的摆杆机构在曲柄连杆机构的作用下可以沿导杆3上下移动，在电机的驱动下，上、下机械手摆动并带动机械手实现依次夹紧和放松的联动。
[0029]优选的方案中，通过电机的回转，驱动曲柄15及和曲柄15固接在一起的并联盘形凸轮14转动，推动左下机械手17和右下机械手18摆动，实现下机械手的抓紧和松开；与此同时带动与连杆13固接在一起的移动凸轮9上下移动，推动左上机械手180和右上机械手170摆动，实现上机械手的抓紧和松开；最终准确实现机械手的要求的协调动作和机构整体的蠕行式爬行。
[0030]如图4，所述移动凸轮9上设置有倾斜面901，倾斜面901与推杆11相配合，凸轮底座902上加工螺纹孔903与螺栓10相配合。倾斜面901的设计是为了使左上机械手180和右上机械手170实现松开和夹紧的，从而保证其能够正常的在立柱上实现攀爬运动。
[0031]如图5，所述盘形凸轮14上设置有中心孔141与电机主轴19相配合，盘体上加工有凸轮轮廓142与下推杆16相配合，凸轮轮廓142的设计是为了实现左下机械手18和右下机械手17的松开和夹紧。
[0032]如图6，所述左下机械手18上设置有弧形臂181，在弧形臂181的一端设置有轴孔182，机械手18的另一端设置有立杆孔183和推杆孔184，立杆孔183与下立杆4相配合，推杆孔184与下推杆16相配合，所有的机械手都是采用上述的结构设计，两组机械手呈剪刀形式交叉布置安装，通过配合上拉簧8和下拉簧5的预紧力作用抱紧立柱。
[0033]如图7，为本实用新型的机构运动简图，为了说明本实用新型的工作过程和工作原理，盘形凸轮14的回转和移动凸轮6的上下运动可以分别实现上、下机械手的开合运动。盘形凸轮14和曲柄15连接在一起，曲柄15的转动可以控制两个凸轮的运动，实现上、下机械收的不同步开合，从而实现爬杆装置的蠕动。由于在上、下机械手之间连接有拉簧，会始终保证爬杆装置在没有外力的作用下一直夹紧在杆上。
[0034]如图7，为本实用新型的一个爬杆周期的运行过程图，处于A状态时，上机械手处于松开状态，下机械手处于夹紧状态，曲柄连杆结构处于伸长状态；当曲柄继续运动处于B状态时，上机械手处于夹紧状态，下机械手处于松开状态，同时下机械手部分向上运动；当曲柄继续运动处于C状态时，上机械手处于夹紧状态，下机械手部分向上运动到顶端，同时处于夹紧状态；当曲柄继续运动处于D状态时，下机械手处于夹紧状态，曲柄连杆机构推动上机械手向上运动，上机械手处于松开状态；当曲柄继续运动处于E状态时，上机械手处于顶端位置，曲柄连杆机构处于伸长状态，下机械手处于夹紧状态，上机械手处于松开状态，至此一个运动周期结束，当曲柄再次运动时，将进入到下一个运行周期，实行爬杆作业。
[0035]本例中的结构仅为对于权利要求的举例说明和讲解，以便于大众阅读理解，不应视为对于权利要求的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的范围和法定等同特征为准。
【主权项】
1.一种新型自动爬杆装置，其特征在于:它包括基座(I)，基座(I)上安装有两根导杆(3)，导杆(3)的底部各安装有下滑套(2)，两个下滑套(2)上分别安装有左下机械手(18)和右下机械手(17)，左下机械手(17)和右下机械手(18)上分别安装有下立杆(4)，在两下立杆(4 )之间连接有下拉簧(5 )，导杆(3 )的上部各安装有两个上滑套(6 )，两个上滑套(6 )上分别安装有左上机械手(180)和右下机械手(170)，左上机械手(180)和右上机械手(170)上分别安装有上立杆(7)，在两个上立杆(7)之间安装有上拉簧(8)，在左上机械手(180)和右上机械手(170)之间设置有隔板(12)，隔板(12)同时与两个上滑套(6)相连，移动凸轮(9)通过螺栓(10)固定安装在隔板(12)上，连杆(13)与移动凸轮(9)相连，曲柄(15)的一端与连杆(13)相连，另一端与电机主轴(19)相连，电机主轴(19)还并联安装有盘形凸轮(14)，电机主轴(19)安装在底座(20)上，底座(20)与基座(I)相连。
2.根据权利要求1所述的一种新型自动爬杆装置，其特征在于:所述左下机械手(18)和右下机械手(17)上分别安装有下推杆(16)，两个下推杆(16)分别与盘形凸轮(14)相配入口 ο
3.根据权利要求1所述的一种新型自动爬杆装置，其特征在于:所述左上机械手(180)和右上机械手(170)上分别安装有上推杆(11)，两个上推杆(11)分别与移动凸轮(9)相配入口 ο
4.根据权利要求1所述的一种新型自动爬杆装置，其特征在于:所述移动凸轮(9)上设置有倾斜面(901)，倾斜面(901)与推杆(11)相配合，凸轮底座(902 )上加工螺纹孔(903 )与螺栓(10)相配合。
5.根据权利要求1所述的一种新型自动爬杆装置，其特征在于:所述盘形凸轮(14)上设置有中心孔(141)与电机主轴(19 )相配合，盘体上加工有凸轮轮廓(142 )与下推杆(16 )相配合。
6.根据权利要求1或2所述的一种新型自动爬杆装置，其特征在于:所述左下机械手(18)上设置有弧形臂(181)，在弧形臂(181)的一端设置有轴孔(182)，机械手(18)的另一端设置有立杆孔(183)和推杆孔(184)，立杆孔(183)与下立杆(4)相配合，推杆孔(184)与下推杆(16)相配合。
【专利摘要】本实用新型涉及一种新型自动爬杆装置。基座上安装有两根导杆，导杆的底部各安装有下滑套，两个下滑套上分别安装有左下机械手和右下机械手，左下机械手和右下机械手之间连接有下拉簧，导杆的上部各安装有两个上滑套，两个上滑套上分别安装有左上机械手和右下机械手，左上机械手和右上机械手之间安装有上拉簧，在左上机械手和右上机械手之间设置有隔板，隔板同时与两个上滑套相连，移动凸轮通过螺栓固定安装在隔板上，连杆与移动凸轮相连，曲柄的一端与连杆相连，另一端与电机主轴相连。此爬杆装置以模仿人的动作攀爬柱状杆体，适用于路灯杆等杆状城市设施的清洗、维护设备，能够完成本应由人工来完成的攀爬工作任务。
【IPC分类】B25J9-00
【公开号】CN204604320
【申请号】CN201520316898
【发明人】何孔德, 方子帆, 肖华攀
【申请人】三峡大学
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月18日