一种二平行自由度并联机械手的制作方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种并联机械手。
【【背景技术】】
[0002]在用工方面越来越困难的今天，无论是工人的招聘还是用工的成本都对企业是一个巨大的考验，因此，越来越多的企业在工厂中应该到机械手来代替人工进行操作。
[0003]现有机械手各种各样，但其工作同步性能不是非常好，强度不大，承担工作件的重量不够大。
【【实用新型内容】】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是克服上述缺陷，提供一种结构合理，能够适用于各个机械手轴端连接的轴端连接器。
[0005]一种二平行自由度并联机械手，其特征在于包括有固定座I和移动连接座2，还包括第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6 ;第一机械驱动组3的一端连接在固定座I上，第一机械驱动组3的另一端与第一机械传动组5连接，第一机械传动组5的另一端连接到移动连接座2上；第二机械驱动组4的一端连接在固定座I上，第二机械驱动组4的另一端与第二机械传动组6连接，第二机械传动组6的另一端连接到移动连接座2上；所述第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5、第二机械传动组6共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组3和第二机械驱动组4驱动并共同控制工作架运动。
[0006]如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第一机械驱动组3包括有固定安装在固定座I的第一驱动马达31和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达32，第一驱动马达31和第二驱动马达32的输出轴上分别连接有第一驱动臂33和与第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34 ;所述第一机械传动组5包括有第一传动臂51和与第一传动臂相互平等的第二传动臂52 ;所述第一传动臂51、第二传动臂52与第一驱动臂33、第二驱动臂34共同铰接在左过渡横杆7上，所述所述第一传动臂51、第二传动臂52的另一端分别铰接到移动连接座2上。
[0007]如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二机械驱动组4包括有固定安装在固定座I的第三驱动马达41和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达42，第三驱动马达41和第四驱动马达42的输出轴上分别连接有第三驱动臂43和与第三驱动臂43相互平等的第四驱动臂44 ;所述第二机械传动组6包括有第三传动臂61和与第三传动臂相互平等的第四传动臂62 ;所述第三传动臂61、第四传动臂62与第三驱动臂43、第四驱动臂44共同铰接在右过渡横杆8上，所述所述第三传动臂61、第四传动臂62的另一端分别铰接到移动连接座2上。
[0008]如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于在第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6的中部分别设有第一辅助固定装置9和第二辅助固定装置10，所述的第一辅助固定装置和第二辅助固定装置相对设置。
[0009]如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述的第一辅助固定装置9包括有铰接在左过渡横杆7中部的第一支承接臂91，在第一支承接臂91的两端分别铰接有第一辅助臂92和第二辅助臂93，所述第一辅助臂92的另一端铰接在固定座I上，第二辅助臂93的另一端铰接在移动连接座2上；所述第一辅助臂92分别与第一驱动臂33、第二驱动臂34平行；第二辅助臂93分别与第一传动臂51、第二传动臂52平行。
[0010]如上所述的二平行自由度并联机械手，其特征在于所述第二辅助固定装置10包括有铰接在右过渡横杆8中部的第二支承接臂101，在第二支承接臂101的两端分别铰接有第三辅助臂102和第四辅助臂103，所述第三辅助臂102的另一端铰接在固定座I上，第四辅助臂103的另一端铰接在移动连接座2上；所述第三辅助臂102分别与第三驱动臂43、第四驱动臂44平行；第四辅助臂103分别与第三传动臂61、第四传动臂62平行。
[0011]由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型的第一机械工作组和第二机械工作组互相平行、同步工作，控制与其固定的工作架上、下运动，与传统的单面的四边形的机械手相比较，本实用新型为双面的，即二平行自由度并联机械手，其强度更大，所承担工作件的重量更大，适用的范围更广。
【【附图说明】】
[0012]图1为本实用新型实施例的立体示意图；
[0013]图2为本实用新型实施例的俯视图；
[0014]图3为本实用新型实施例的主视图。
[0015]图4-6为本实用新型不同工作状态的示意图。
【【具体实施方式】】
[0016]本实用新型为一种二平行自由度并联机械手，如图1、2、3所示，包括有固定座I和移动连接座2，还包括第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5和第二机械传动组6 ;第一机械驱动组3的一端连接在固定座I上，第一机械驱动组3的另一端与第一机械传动组5连接，第一机械传动组5的另一端连接到移动连接座2上；第二机械驱动组4的一端连接在固定座I上，第二机械驱动组4的另一端与第二机械传动组6连接，第二机械传动组6的另一端连接到移动连接座2上；所述第一机械驱动组3、第二机械驱动组4、第一机械传动组5、第二机械传动组6共同组成平行四边形工作架，第一机械驱动组3和第二机械驱动组4驱动并共同控制工作架运动。
[0017]所述第一机械驱动组3包括有固定安装在固定座I的第一驱动马达31和与第一驱动马达同步工作的第二驱动马达32，第一驱动马达31和第二驱动马达32的输出轴上分别连接有第一驱动臂33和与第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34 ;所述第一机械传动组5包括有第一传动臂51和与第一传动臂相互平等的第二传动臂52 ;所述第一传动臂51、第二传动臂52与第一驱动臂33、第二驱动臂34共同铰接在左过渡横杆7上，所述所述第一传动臂51、第二传动臂52的另一端分别铰接到移动连接座2上。
[0018]所述第二机械驱动组4包括有固定安装在固定座I的第三驱动马达41和与第三驱动马达同步工作的第四驱动马达42，第三驱动马达41和第四驱动马达42的输出轴上分别连接有第三驱动臂43和与第三驱动臂43相互平等的第四驱动臂44 ;所述第二机械传动组6包括有第三传动臂61和与第三传动臂相互平等的第四传动臂62 ;所述第三传动臂61、第四传动臂62与第三驱动臂43、第四驱动臂44共同铰接在右过渡横杆8上，所述所述第三传动臂61、第四传动臂62的另一端分别铰接到移动连接座2上。
[0019]从上述可以看出，第一驱动马达31和第二驱动马达32分别控制第一机械驱动组3的第一驱动臂33相互平等的第二驱动臂34运动，并带动第一传动臂51和第二传动臂52移动。第三驱动马达41和第四驱动马达42分别控制第三驱动臂43和第四驱动臂44运动，并带动第三