一种多连杆移动式汽车零件运送平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及并联机构领域，特别是一种多连杆移动式汽车零件运送平台。
【背景技术】
[0002]传统的汽车零件运送平台以串联机构为主，存在累计误差大，精度不高，承载力小等缺点。并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点:无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度尚，承载能力大；完全对称的并联机构具有$父好的各向同性。
[0003]本实用新型的目的在于提供一种多连杆移动式汽车零件运送平台，解决传统并联机构一条支链多个驱动不能同时连接在机架上的缺点，本实用新型通过一个并联闭环子链和执行机构子链来控制一个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间三自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，平衡性能好，能够实现自调节功能，动力学性能好。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种多连杆移动式汽车零件运送平台，解决传统并联机构一条支链多个驱动不能同时连接在机架上的缺点，本实用新型通过一个并联闭环子链和执行机构子链来控制一个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间三自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，平衡性能好，能够实现自调节功能，动力学性能好。
[0005]本实用新型通过以下技术方案达到上述目的:一种多连杆移动式汽车零件运送平台，包括并联闭环子链和执行机构子链。
[0006]所述并联闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、第一转台、第三连杆、第四连杆、零件运送平台及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副与机架第一个连接端连接，第一主动杆另一端通过第二转动与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端和第一转台第一个连接端连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二主动杆一端连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架第二个连接端连接，第三连杆一端通过第六转动副与第一转台第二个连接端连接，第三连杆另一端通过第七转动副与零件运送平台第一个连接端连接，第四连杆一端通过第八转动副与第一转台第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与零件运送平台第二个连接端连接。
[0007]所述执行机构子链由第三主动杆、第二转台、第五连杆、第六连杆、第七连杆、零件运送平台及动机架连接而成，第三主动杆一端通过第十转动副与机架第三个连接端连接，第三主动杆另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与第二转台第一个连接端连接，第六连杆一端通过第十三转动副与第二转动第二个连接端连接，第六连杆另一端通过第十四转动副与零件运送平台第三个连接端连接，第七连杆一端通过第十五转动副与第二转动台第三个连接端连接，第七连杆另一端通过第九转动副与零件运送平台第二个连接端连接。
[0008]本实用新型的突出优点在于:
[0009]1、通过闭环子链控制机构的运动，机构控制精度高，并且承载力大；
[0010]2、所有主动杆都连接在机架上，杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性好；
[0011]3、通过在动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本机构可应用到抓取、搬运、码垛等工作中；
[0012]4、本实用新型控制简单，可靠性高，形成的并联闭环子链累积误差小，大大增加了起重机的刚度。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型所述一种多连杆移动式汽车零件运送平台的第一结构示意图。
[0014]图2为本实用新型所述一种多连杆移动式汽车零件运送平台的第一结构正视图。
[0015]图3为本实用新型所述一种多连杆移动式汽车零件运送平台的第一工作示意图。
[0016]图4为本实用新型所述一种多连杆移动式汽车零件运送平台的第一工作正视图。
[0017]图5为本实用新型所述一种多连杆移动式汽车零件运送平台的第二工作示意图。
[0018]图6为本实用新型所述一种多连杆移动式汽车零件运送平台的第三工作示竟图。
[0019]图7为本实用新型所述一种多连杆移动式汽车零件运送平台的第三工作正意图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。
[0021]对照图1和图2，一种多连杆移动式汽车零件运送平台，包括并联闭环子链和执行机构子链。
[0022]所述并联闭环子链由第一主动杆2、第二主动杆4、第一连杆3、第二连杆5、第一转台6、第三连杆7、第四连杆8、零件运送平台14及机架I连接而成，第一主动杆2 —端通过第一转动副15与机架I第一个连接端连接，第一主动杆2另一端通过第二转动16与第一连杆3 —端连接，第一连杆3另一端通过第三转动副17与第二连杆5 —端和第一转台20第一个连接端连接，第二连杆5另一端通过第四转动副18与第二主动杆4 一端连接，第二主动杆4另一端通过第五转动副19与机架I第二个连接端连接，第三连杆7 —端通过第六转动副20与第一转台6第二个连接端连接，第三连杆7另一端通过第七转动副27与零件运送平台14第一个连接端连接，第四连杆8 一端通过第八转动副21与第一转台20第三个连接端连接，第四连杆8另一端通过第九转动副28与零件运送平台14第二个连接端连接。
[0023]所述执行机构子链由第三主动杆9、第二转台11、第五连杆10、第六连杆12、第七连杆13、零件运送平台14及动机架I连接而成，第三主动杆9 一端通过第十转动副22与机架I第三个连接端连接，第三主动杆9另一端通过第十一转动副23与第五连杆10 —端连接，第五连杆10另一端通过第十二转动副24与第二转台11第一个连接端连接，第六连杆12 —端通过第十三转动副25与第二转动11第二个连接端连接，第六连杆12另一端通过第十四转动副29与零件运送平台14第三个连接端连接，第七连杆13 —端通过第十五转动副26与第二转动台11第三个连接端连接，第七连杆13另一端通过第九转动副28与零件运送平台14第二个连接端连接。
[0024] 对照图2、图3、图4、图5、图6和图7，一种多连杆移动式汽车零件运送平台可实现平面内零件运送。
【主权项】
1.一种多连杆移动式汽车零件运送平台，包括并联闭环子链和执行机构子链，其特征在于: 所述并联闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、第一转台、第三连杆、第四连杆、零件运送平台及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副与机架第一个连接端连接，第一主动杆另一端通过第二转动与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端和第一转台第一个连接端连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第二主动杆一端连接，第二主动杆另一端通过第五转动副与机架第二个连接端连接，第三连杆一端通过第六转动副与第一转台第二个连接端连接，第三连杆另一端通过第七转动副与零件运送平台第一个连接端连接，第四连杆一端通过第八转动副与第一转台第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与零件运送平台第二个连接端连接， 所述执行机构子链由第三主动杆、第二转台、第五连杆、第六连杆、第七连杆、零件运送平台及动机架连接而成，第三主动杆一端通过第十转动副与机架第三个连接端连接，第三主动杆另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十二转动副与第二转台第一个连接端连接，第六连杆一端通过第十三转动副与第二转动第二个连接端连接，第六连杆另一端通过第十四转动副与零件运送平台第三个连接端连接，第七连杆一端通过第十五转动副与第二转动台第三个连接端连接，第七连杆另一端通过第九转动副与零件运送平台第二个连接端连接。
【专利摘要】一种多连杆移动式汽车零件运送平台，包括并联闭环子链和执行机构子链。所述并联闭环子链可控制汽车零件运送平台在闭环子链所在平面内运动，第一转台和第二转台的运动可实现动汽车零件运送平台的空间三自由度运动。本实用新型所述的汽车零件运送平台可以很快完成各种汽车零件的运送，具有结构紧凑控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，平衡性能好，能够实现自调节功能，动力学性能好。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN204748612
【申请号】CN201520473496
【发明人】胥刚
【申请人】湖南汽车工程职业学院, 胥刚
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年7月5日