直方向上的位置，水平旋转单元包括第一运动臂6、第二运动臂7第一运动臂6的一端设有控制第一运动臂6在水平方向上的自身转动的第一轴模块1，且第一运动臂6设有第一轴模块I的一端与滚珠丝杠的下端连接，滚珠丝杠的转动带动第一运动臂6在垂直于水平面的方向上下移动，第一运动臂6的另一端设有在水平面进行自身转动的第二轴模块2，第二运动臂7的一端与第一运动臂6通过第二轴模块2连接，第二运动臂7可跟随第一运动臂6的转动而转动，也可在第二轴模块2在水平面进行自身转动的带动下进行在水平方向上的自身转动，第二运动臂7的另一端设有在水平面进行自身转动的第三轴模块
4。第一轴模块I包括伺服电机与减速器，控制机构与伺服电机电连接，以向伺服电机发射控制信号，伺服电机与减速器连接，以驱动第一运动臂在水平方向上的转动，第二轴模块2包括伺服电机与减速器，控制机构与伺服电机电连接，以向伺服电机发射控制信号，伺服电机与减速器连接，以驱动第二运动臂在水平方向上的转动，第三轴模块4处可安装其他工作部件，可实现其他工作部件的自身转动。
[0023]进一步的，第一运动臂6设有第一轴模块I的一端与滚珠丝杠的下端通过连接单元连接，滚珠丝杠转动时驱动连接单元在竖直方向上上下移动，连接单元带动第一运动臂6与第一轴模块I垂直升降，当垂直升降单元3控制第一运动臂6垂直升降时，连接单元可控制第一运动臂6在水平方向上保持位置不变，第一轴模块I驱动第一运动臂6在水平方向上转动，第一运动臂6与连接单元的做相对转动，当第一轴模块I控制第一运动臂6在水平方向上的转动时，连接单元可控制第一运动臂6在竖直方向上保持位置不变。连接单元可选用连接支架。
[0024]控制机构优选为控制箱5，对垂直升降单元3与水平旋转单元的第一轴模块1、第二轴模块2和第三轴模块4发射控制信号，控制机器人关节的运动状态。
[0025]综上所述，本实用新型提供的水平多关节机器人结构，将控制机器人关节前端在竖直方向上下移动的垂直升降单元与控制机器人关节的水平面旋转移动的水平旋转单元的前端分离，放置在水平旋转单元的后端，减轻了机器人前端自身的重量，提高了机器人负载能力，提升了机器人前端的运动刚性，减小了机器人前端的外形尺寸，使机器人前端可以进入到较小空间；同时机器人前端的水平旋转单元不再依靠专门的旋转移动减速装置，只需要通用的减速器和丝杠就可实现相应功能，降低了生产制造成本。。
[0026]最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
【主权项】
1.一种水平多关节机器人结构，包括执行机构和控制机构，其特征在于:所述执行机构包括垂直升降单元和水平旋转单元，所述垂直升降单元与所述水平旋转单元连接，位于所述水平旋转单元后端，以控制所述水平旋转单元在竖直方向的位置，所述控制机构设置于所述垂直升降单元一侧，与所述垂直升降单元和所述水平旋转单元电连接，以对所述垂直升降单元和所述水平旋转单元发射控制信号。2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人结构，其特征在于:所述垂直升降单元包括伺服电机和滚珠丝杠，所述滚珠丝杠竖直设置，所述伺服电机与所述滚珠丝杠的上端连接，所述滚珠丝杠的下端与所述水平旋转单元连接。3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人结构，其特征在于:所述水平旋转单元包括第一运动臂，所述第一运动臂的一端设有控制所述第一运动臂在水平方向上的自身转动的第一轴模块，且所述第一运动臂设有所述第一轴模块的一端与所述滚珠丝杠的下端连接，另一端设有在水平面进行自身转动的第二轴模块。4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人结构，其特征在于:所述水平旋转单元还包括第二运动臂，所述第二运动臂的一端与所述第一运动臂通过所述第二轴模块连接，所述第二运动臂的另一端设有在水平面进行自身转动的第三轴模块。5.根据权利要求4所述的水平多关节机器人结构，其特征在于:所述第一轴模块包括伺服电机与减速器，所述控制机构与所述伺服电机电连接，所述伺服电机与所述减速器连接，以驱动所述第一运动臂在水平方向上的转动。6.根据权利要求4所述的水平多关节机器人结构，其特征在于:所述第二轴模块包括伺服电机与减速器，所述控制机构与所述伺服电机电连接，所述伺服电机与所述减速器连接，以驱动所述第二运动臂在水平方向上的转动。7.根据权利要求3所述的水平多关节机器人结构，其特征在于:所述第一运动臂上设有所述第一轴模块的一端与所述滚珠丝杠的一端通过连接单元连接。8.根据权利要求1-7的任意一项所述的水平多关节机器人结构，其特征在于:所述控制机构为控制箱。
【专利摘要】本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种水平多关节机器人结构，包括执行机构和控制机构，所述执行机构包括垂直升降单元和水平旋转单元，所述垂直升降单元与所述水平旋转单元连接，位于所述水平旋转单元后端，以控制所述水平旋转单元在竖直方向的位置，所述控制机构设置于所述垂直升降单元一侧，与所述垂直升降单元和所述水平旋转单元电连接，以对所述执行机构发射控制信号。由于水平旋转单元前端不再搭载垂直升降单元，减轻了机器人前端自身的重量，提高了机器人负载能力和前端的运动刚性，减小了机器人前端的外形尺寸，使机器人前端可以进入到较小空间，机器人前端的水平旋转单元不再依靠专门的旋转移动减速装置，降低了生产制造成本。
【IPC分类】B25J13/00, B25J17/00
【公开号】CN204893985
【申请号】CN201520550385
【发明人】刘平, 冯思寒
【申请人】陕西诺贝特自动化科技有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年7月27日