一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械装置，具体涉及一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在冲压制件的加工过程中，板料的输送和成型产品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度远不及压力机的冲压速度快，严重影响了压力机的工作效率，降低了压力机的产能。此外，采用人工送料和取件时，工人的劳动强度高而且操作危险性较大，若送料、取件时不小心，很容易引发严重工伤事故，采用机器人送料能够解决上述问题。
[0003]目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点，精度和强度不足。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。
【实用新型内容】
[0004]针对上述问题，本实用新型旨在提供一种灵活性好且稳定性高的机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构。
[0005]为实现该技术目的，本实用新型的方案是:一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构，包括腕关节主臂、腕关节副臂和臂座，所述臂座两侧小孔内设有深沟球轴承，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在臂座上，所述腕关节主臂前端安装有腕关节谐波减速机，所述臂座与所述腕关节谐波减速机连接，所述臂座上安装有过渡法兰板，所述过渡法兰板上安装伺服电机和驱动模块谐波减速机，所述驱动模块谐波减速机与伺服电机的轴连接。
[0006]作为优选，所述腕关节谐波减速机与臂座之间设有密封圈。
[0007]作为优选，所述腕关节主臂一侧与腕关节副臂连接，所述腕关节副臂上安装有轴承座。
[0008]本实用新型的有益效果，采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；其次，本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热；而且每个轴连接之间都有使用旋转轴封及密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型的爆炸结构示意图；
[0010]图2为包含本实用新型的机械手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
[0012]如图1和图2所示，本实用新型所述的具体实施例为一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构，包括腕关节主臂401、腕关节副臂402和臂座501，所述臂座501两侧小孔内设有深沟球轴承502，所述深沟球轴承502外侧设有单唇旋转轴封503，所述单唇旋转轴封503安装在臂座501上，所述腕关节主臂401前端安装有腕关节谐波减速机402，所述臂座501与所述腕关节谐波减速机402连接，所述臂座501上安装有过渡法兰板602，所述过渡法兰板602上安装伺服电机601和驱动模块谐波减速机603，所述驱动模块谐波减速机603与伺服电机601的轴连接。采用谐波减速机和伺服电机驱动，同步轮耦合传动方式，使伺服电机和谐波减速机完全在密闭的型腔内部，既减少体积又保护电机。大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音。
[0013]伺服电机一侧增加深沟球轴承并行，在高速运行中保证了关节的同心和水平度，运行更平滑和精准。
[0014]所述谐波减速机402与臂座501之间设有密封圈。
[0015]所述腕关节主臂401 —侧与腕关节副臂403连接，所述腕关节副臂403上安装有轴承座404。
[0016]以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构，包括腕关节主臂、腕关节副臂和臂座，其特征在于:所述臂座两侧小孔内设有深沟球轴承，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在臂座上，所述腕关节主臂前端安装有腕关节谐波减速机，所述臂座与所述腕关节谐波减速机连接，所述臂座上安装有过渡法兰板，所述过渡法兰板上安装伺服电机和驱动模块谐波减速机，所述驱动模块谐波减速机与伺服电机的轴连接。2.根据权利要求1所述的机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构，其特征在于:所述腕关节谐波减速机与臂座之间设有密封圈。3.根据权利要求1所述的机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构，其特征在于:所述腕关节主臂一侧与腕关节副臂连接，所述腕关节副臂上安装有轴承座。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人机械手的腕关节与驱动模块的连接结构，包括腕关节主臂、腕关节副臂和臂座，所述臂座两侧小孔内设有深沟球轴承，所述深沟球轴承外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在臂座上，所述腕关节主臂前端安装有腕关节谐波减速机，所述臂座与所述腕关节谐波减速机连接，所述臂座上安装有过渡法兰板，所述过渡法兰板上安装伺服电机和驱动模块谐波减速机，所述驱动模块谐波减速机与伺服电机的轴连接。采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；其次，本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热；每个轴连接之间都有使用旋转轴封及密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级。
【IPC分类】B25J17/00
【公开号】CN205086001
【申请号】CN201520749516
【发明人】熊惟亮, 胡稳, 万怡富, 孙锡卓, 符永红
【申请人】深圳松健机器人有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年9月24日