一种用于通用机器人的智能关节驱动装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人减速器，具体涉及一种用于通用机器人的智能关节驱动装置。
【背景技术】
[0002]传统机器人关节驱动装置一般采用独立的电机，驱动器和制动器，需要在三者之间建立连接，并且等同体积的情况下其传动比较小，输出扭矩较小，负载自重比低。因此为满足性能要求，会导致机器人结构复杂、电气线路繁琐、体积庞大和未知问题较多等情况出现，且市面上暂无合适的相关驱动装置。
[0003]现有的减速器当传动比要求大时，其体积庞大、结构复杂、制造精度要求高，难以降低生产成本。
[0004]因此，需要提供一种用于通用机器人的智能关节驱动装置以解决上述技术问题。【实用新型内容】
[0005]本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于通用机器人的智能关节驱动装置，达到高集成化、智能化和轻量化的目的。
[0006]本实用新型解决上述技术问题的技术方案是提供一种具有以下结构的用于通用机器人的智能关节驱动装置，包括电磁制动器、同轴心的输入端固定盖、输入端内齿圈、转子太阳轮、输出端外盖、输出端内齿圈和行星架，进一步包括依次电连接的直流无刷电机、驱动控制集成面板和绝对位置传感器；
[0007]输入端固定盖包括沿同轴向顺序连接的环形固定盖、第一中空转轴、第二中空转轴，第一中空转轴内径等于环形固定盖的内径、大于第二中空转轴的内径，第二中空转轴远离第一中空转轴的末端设有外螺纹，第二中空转轴带外螺纹的部分连接输出端外盖，驱动控制集成面板设置于输入端固定盖上；
[0008]转子太阳轮套在第一中空转轴和第二中空转轴的外圆周上，转子太阳轮和第一中空转轴通过输入端玻璃球轴承连接；
[0009 ]输入端内齿圈通过中部玻璃球轴承组连接输出端内齿圈，输出端内齿圈固定于输出外盖上，输出外盖平行于环形固定盖；
[0010]绝对位置传感器设置于输出端外盖面向输出外盖的面上，输出端外盖通过输出端玻璃球轴承连接输出端内齿圈；
[0011]直流无刷电机设置于转子太阳轮和输入端内齿圈上，行星架具有至少三个双联行星轮轴，行星架依靠限位机构限位在输出端外盖和转子太阳轮之间，双联行星轮轴上设置有行星轮轴承，行星轮轴承上设有双联行星齿，双联行星齿接触输入端内齿圈和输出端内齿圈，转子太阳轮带齿的部分接触双联行星齿；
[0012]电磁制动器设置于输入端固定盖上。
[0013]优选所述电磁制动器包括制动盘、衔铁、线圈和第一弹簧，制动盘和衔铁套在第二中空转轴的外圆周上，制动盘与转子太阳轮相固定，衔铁通过第一弹簧压紧制动盘，第一弹簧嵌套于第一中空转轴的朝向圆心凸出的部分中，线圈设置于第一中空转轴的内圆周上，所述线圈电连接驱动控制集成面板。
[0014]优选所述限位机构包括第二弹簧和滚珠，第二弹簧嵌套于行星架内，滚珠通过第二弹簧一端压向转子太阳轮、另一端压向输出端外盖，其中，第二弹簧和滚珠至少为3对。
[0015]优选所述双联行星齿至少为3件。
[0016]优选所述用于通用机器人的智能关节驱动装置采用轻质塑料材料。
[0017]优选直流无刷电机包括固定连接在一起的铁环、磁芯和定子，其中，铁环和磁芯与转子太阳轮相固定，定子与输入端内齿圈相固定。
[0018]本实用新型的有益效果主要是:通过将直流无刷电机、绝对位置传感器和驱动控制集成板以及驱动机械结构本身集成在一起，达到了高度集成化、智能化的目的，进一步的集成设置的电磁制动器进一步提供了本实用新型的集成化和智能化，从而达到降低制造精度和成本的目的。
【附图说明】
[0019]图1是本实用新型的用于通用机器人的智能关节驱动装置的沿垂直于输入端固定盖的轴向的剖面示意图。
[0020]图2是本实用新型的用于通用机器人的智能关节驱动装置的电磁制动器原理示意图；
[0021]图3是本实用新型的用于通用机器人的智能关节驱动装置的行星架和限位机构的连接关系不意图。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行详细描述。
[0023]如图1所示，用于通用机器人的智能关节驱动装置，包括电磁制动器8、同轴心的输入端固定盖10、输入端内齿圈5、转子太阳轮6、输出端外盖2、输出端内齿圈3和行星架9，进一步包括依次电连接的直流无刷电机7、驱动控制集成面板12和绝对位置传感器I。
[0024]请进一步参看图1，本实施例中，输入端固定盖10包括沿同轴向顺序连接的环形固定盖101、第一中空转轴102、第二中空转轴103，第一中空转轴102内径等于环形固定盖101的内径、大于第二中空转轴103的内径，第二中空转轴103远离第一中空转轴102的末端设有外螺纹，第二中空转轴103带外螺纹的部分连接输出端外盖2，驱动控制集成面板12设置于输入端固定盖10上；
[0025]转子太阳轮6套在第一中空转轴102和第二中空转轴103的外圆周上，转子太阳轮6和第一中空转轴102通过输入端玻璃球轴承14连接，从而限制转子太阳轮6往驱动控制集成面板12的方向轴向窜动；
[0026]输入端内齿圈5通过中部玻璃球轴承组16连接输出端内齿圈3，限制了输出端内齿圈3往输入端内齿圈5轴向窜动，输出端内齿圈3固定于输出外盖15上，输出外盖15平行于环形固定盖101;
[0027]绝对位置传感器I设置于输出端外盖2面向输出外盖15的面上，输出端外盖2通过输出端玻璃球轴承17连接输出端内齿圈3，输出端玻璃球轴承17的作用是限制输出端内齿圈3往远离输入端内齿圈5的方向轴向窜动；
[0028]直流无刷电机7设置于转子太阳轮6和输入端内齿圈5上，行星架9具有至少三个双联行星轮轴13，行星架9靠限位机构限位在输出端外盖2和转子太阳