的信号，机器人行走过程中，可通过声音传感器3接收到救援声音，可通过热释红外传感器20发现被困人员，可通过超声波距离传感器21检测与被困人员的距离，可通过火焰传感器22检测火场内火灾情况，并将采集的数据通过无线通讯技术传输到上位机，消防员根据上位机显示的数据对机器人做出工作指令，当发现被困人员时，控制机器人行走至被困人员处，此时打开装载箱6上的自动门，通过滑动电机驱动滑动板9沿导轨10向外滑动，当升降机构滑出装载箱6后，通过升降电机25控制升降板17向下运动，机械臂和铲板12均固定在升降板17上并随升降板17下降，将铲板12降到地面位置后，使被困人员上到铲板12上，如果被困人员伤员太重，可控制机械臂辅助伤员到铲板12上，通过控制电动缸15的伸缩，可控制活动臂14与固定臂16的夹角，被困人员进入铲板12后，控制铲板12上升后进入装载箱6，然后关闭自动门，由于装载箱6的自动门打开后，装载箱6内会进入烟雾，此时通过抽气泵4将烟雾抽出，通过供氧系统5往装载箱6内输入氧气供被困人员使用，最后控制机器人走出火场，对伤员进行救治，如附图3所示是将装载箱6内的滑动机构和升降机构收容入内时的状态图。该机器人可有效的辅助消防员对火灾内的被困人员实施营救，效率高，可极大程度上降低人员伤亡。
[0024]较佳的，所述活动臂14上安装有灭火器。活动臂上安装灭火器可在发现被困人员后及时扑灭周围的火，方便被困人员的营救，此外活动臂上还可安装其它有助于火灾营救的工具。
[0025]较佳的，所述铲板12上设有护栏13，增加安全性，也方便被困人员抓扶。
[0026]较佳的，所述电源是蓄电池，工作时间长，可反复使用。
[0027]实施例:一种火灾速救机器人，包括装载箱6，驱动装载箱6的车轮8、履带7和电机，装载箱6上方设有摄像头1、风扇2和声音传感器3，风扇2设置在摄像头I后方，装载箱6前侧面是可自动开合的自动门，装载箱6内部设有抽气泵4、供氧系统5和滑动机构，滑动机构包括导轨10、滑块11和滑动板9，所述导轨10固定在装载箱6底面，所述滑块11下端连接导轨10，上端连接滑动板9，所述滑动板9通过丝杠、螺母座连接滑动电机，滑动板9上固定两根支柱19，支柱19上下两端均设有转动轴23，转动轴23上固定有链轮24、链条18，转动轴23的一端连接升降电机25，链条18上固定升降板17，升降板17上固定一 L型铲板12和固定臂16，铲板12上安装护栏13，固定臂16的头端与活动臂14铰接，固定臂14的下端与电动缸15铰接，电动缸15的伸缩杆连接活动臂14，活动臂14的下端安装有灭火器，在装载箱6的四侧面均设有热释红外传感器20、超声波距离传感器21和火焰传感器22，在装载箱内部还设有控制机器人各动作的控制系统和无线通讯系统及蓄电池。本火灾速救机器人以救人为目的，通过声音、图像、热释电、超声波距离传感器和火焰传感器共同检测，确保搜寻效率，可迅速找到被困人员，并通过机械臂、滑动机构、升降机构对被困人员营救，营救效率尚，可最大程度的减少生命损失。
【主权项】
1.一种火灾速救机器人，包括装载箱(6)，驱动装载箱(6)的车轮(8)、履带(7)和电机，其特征在于:装载箱(6)上方设有摄像头(1)、风扇(2)和声音传感器(3)，风扇(2)设置在摄像头(I)后方，装载箱(6)前侧面是可自动开合的自动门，装载箱￠)内部设有抽气泵(4)、供氧系统(5)和滑动机构，所述滑动机构前端设有升降机构，所述升降机构上固定一 L型铲板(12)和机械臂，所述机械臂包括固定臂(16)、活动臂(14)和电动缸(15)，所述固定臂(16)的头端与活动臂(14)铰接，固定臂(14)的下端与电动缸(15)铰接，电动缸(15)的伸缩杆连接活动臂(14)，在装载箱(6)的四侧面均设有热释红外传感器(20)、超声波距离传感器(21)和火焰传感器(22)，在装载箱(6)内部还设有控制机器人各动作的控制系统和无线通讯系统及电源。2.如权利要求1所述的一种火灾速救机器人，其特征在于:所述滑动机构包括导轨(10)、滑块(11)和滑动板(9)，所述导轨(10)固定在装载箱(6)底面，所述滑块(11)下端连接导轨(10)，上端连接滑动板(9)，所述滑动板(9)通过丝杠、螺母座连接滑动电机。3.如权利要求1所述的一种火灾速救机器人，其特征在于:所述升降机构包括两根支柱(19)，支柱(19)固定在滑动机构上，支柱(19)上下两端均设有转动轴(23)，转动轴(23)上固定有链轮(24)、链条(18)，转动轴(23)的一端连接升降电机(25)，链条(18)上固定升降板(17) ο4.如权利要求1所述的一种火灾速救机器人，其特征在于:所述活动臂(14)上安装有灭火器。5.如权利要求1所述的一种火灾速救机器人，其特征在于:所述铲板(12)上设有护栏(13)。6.如权利要求1所述的一种火灾速救机器人，其特征在于:所述电源是蓄电池。
【专利摘要】本实用新型提供一种火灾速救机器人，包括装载箱，驱动装载箱的车轮、履带和电机，装载箱上方设有摄像头、风扇和声音传感器，装载箱内部设有抽气泵、供氧系统和滑动机构、升降机构和机械臂，在装载箱的四侧面均设有热释红外传感器、超声波距离传感器和火焰传感器，在装载箱内部还设有控制机器人各动作的控制系统和无线通讯系统及电源。本机器人可辅助消防队员对火灾中的被困人员营救，有效减少了伤亡率。
【IPC分类】A62C27/00, A62B5/00
【公开号】CN204619235
【申请号】CN201520223260
【发明人】孙大林, 卢杰筵, 张智杰, 王文卓, 张开举, 许钦潇, 周胜锋, 李小龙, 马贺, 邵永康, 吴广信, 姜照丰, 邹东明, 刘伟, 关瑞召
【申请人】济南大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月14日