用于处理材料的设备的制作方法

本发明涉及一种用于处理材料、特别是造纸用的原材料的设备和方法。此外，本发明涉及一种用于处理材料的这种设备的驱动单元和具有这种驱动单元的、特别用于制造纸的工业设施。

背景技术：

处理容器在工业设施中经常采用。作为处理容器的实例是碎浆机(Pulper)、打浆滚筒(Aufloesetrommel)或锥体离心机(Kegelschleuder)。打浆滚筒是能转动地支承的长筒，在运行中围绕轴线转动并且借助于向内指向的结构优选地混合旧纸和水。

DE 10 2009 035 247 Al描述了碎浆机和驱动器，其中，与电机有效连接的转子用于搅拌。然而在此不利的是，其不驱动碎浆机容器而仅仅驱动转子。

为了驱动打浆滚筒还已知的是，打浆滚筒通过在打浆滚筒的外侧上转动的轮进行驱动，其中，这些轮有接触地在用于沿着转动轴线做转动运动的转动中使打浆滚筒进行转动运动。特别为了改善附着而装配有轮圈的轮通常进行分组，并且通过电动机和可选地存在的变速器进行驱动。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种用于处理容器的、改进的驱动装置。

该目的通过用于处理材料、特别是造纸用的原材料的设备实现，其具有至少一个处理容器，其中，处理容器借助于至少一个支架能转动地支承。在此，处理容器具有至少一个驱动环，其中，至少一个驱动环固定地与处理容器连接，其中，驱动环具有用于将磁场转换为转动力矩的装置，其中，驱动环设置用于相应地与至少一个定子元件共同作用以便产生处理容器的转动运动，其中，至少一个定子元件具有磁体和/或定子线圈，并且其中，至少一个定子元件的磁体和/或定子线圈设置成与用于将磁场转换为至少一个驱动环的转动力矩的装置共同作用，以便产生处理容器的转动运动。

该目的还通过一种用于处理材料、特别是造纸用的原材料的方法实现，其中，为了处理材料而使用根据权利要求1至11中任一项所述的设备。

此外，该目的通过一种用于处理材料、特别是造纸用的原材料的设备的驱动单元实现，其位于至少一个处理容器中，其中，至少一个处理容器能转动地被支承，并且驱动单元具有：

-至少一个定子元件，其中，定子元件具有磁体和/或定子线圈；

-至少一个驱动环，其中，驱动环对应至少一个定子元件，其中，驱动环具有用于将磁场转换为转动力矩的装置，并且其中，至少一个驱动环设置成紧固在至少一个处理容器处；

-可选地具有控制装置，其中，控制装置设置用于控制或调节至少一个处理容器的转动运动，并且可选地用于控制至少一个处理容器的位置和/或取向。

该目的还通过特别用于造纸的设施、优选造纸机实现，其中，该设施具有至少一个这样的驱动单元或用于处理材料的设备。

本发明的有利的实施例在从属权利要求中描述。

处理被理解为搅拌、分割、分解、清洁、混合、揉捏、分开、烘烤、加热、煨和/或提取材料或材料混合物。

优选地，这样的设备或在此所述的方法用于分解旧纸和/或在处理旧纸时接下来的纸浆清洁中。

处理容器被理解为具有用于至少一种要处理的材料和必要时用于另外的例如是水的添加剂的至少一个入口和至少一个出口的、特别是管状的容器。在处理容器中，通过转动处理容器来搅拌或者混合或者以另外的方式处理位于内部的材料。这样的处理容器例如是碎浆机、打浆滚筒、烘烤滚筒或分解系统。这样的处理容器必要时在内侧具有用于搅拌和必要时通过处理容器将材料从入口输送到出口和/或反过来的元件。

具有用于将磁场转换为转动力矩、特别是驱动环的转动力矩的装置被理解为能够通过与磁场相互作用将力施加到驱动环上的技术装置。该装置能够例如是永磁体、必要时的载流的线圈以及磁铁材料的各自的留空部的隆起。各自的留空部的隆起在此用于例如通过磁阻效应改变磁场的线路。

驱动环是优选地具有叠片组的环，其固定地与处理容器连接。根据需要，驱动环在内侧具有防止传输热量的绝缘体。特别有利地是在具有高温的处理容器中的这样的绝缘体。在必要时保护在驱动环上存在的驱动磁体(永磁体)不受处理容器的热影响。有利地，驱动环安装到现存的处理容器上，并且借助于紧固元件或热收缩方法固定地与处理容器连接。作为用于将磁场转换为转动力矩的装置，驱动环有利地在其外侧上具有驱动磁体(永磁体)。驱动磁体在可能的情况下通过驱动线圈增强其影响。驱动线圈在此是载流的，其中，电流通过与例如在电动机中的集电环的连接导入到线圈中。

有利地，在驱动环或处理容器中集成笼型转子(或类似的线圈)，其用作为用于通过与磁场相互作用而产生力的装置。对于特别成本有利的解决方案来说也能够实现的是，驱动环在所设置的位置上具有留空部，使得与外面相邻的磁场引起了磁阻效应。

作为驱动环的替换也能考虑处理容器，使其本身具有用于通过与磁场相互作用而产生力或转动力矩的装置。特别地在新的处理容器中，代替合适的驱动环的这样的装置必要时是成本有利的和/或节省空间的。

驱动环和/或处理容器也能够具有另外的、对于专业人员来说已知的但在此未示出的装置，以便从当前的磁场中感应转动力矩。

定子元件有利地具有电磁体，其分别由定子线圈、比如芯组成。电磁体的输出的磁场能够通过在定子的外侧上朝向驱动环指向的永磁体进行增强。定子元件有利地具有叠片组。定子元件在可能的情况下具有滚动轴承、特别是圆柱形滚子轴承，从而使处理容器能相对于定子元件转动的支承，并且维持到定子元件的恒定的间距。作为对应于定子元件和/或处理容器的滚动轴承的替换，也能够实现的是，处理容器通过至少一个单独的支架能转动地支承，并且保持在其位置和取向上。定子元件能够要么包括对应定子元件的驱动环，要么通过朝向驱动环的面部分地遮盖驱动环。

通过取决于时间的、特别是周期性运行的、通过至少一个定子元件的电磁体产生的磁场，驱动环以及与驱动环有效连接的处理容器进行转动运动。磁场的时间上的曲线在此控制驱动环的转速以及处理容器的转速。在此，周期性运行的磁场的频率能够影响转速。力传递在此类似于电动机、特别是环形电动机(Ringmotor)的力传递地进行。

作为对于处理容器应用定制的驱动单元的替换，也能够实现处理容器借助于商业上通用的环形电动机的驱动。用于这样的处理容器的特别成本有利的驱动单元采用环形电动机。环形电动机能够有利地在外侧上与底座连接并且在其内侧上有利地与处理容器有效连接。

特别有利地，这样的设备用于处理材料，因为驱动环不经由轮圈或齿轮与电动机连接，而是仅通过至少一个定子元件的共同作用来驱动。因此，变速器、驱动轮以及可能的情况下的另外的齿轮作为可能的错误源而省去。简单的和直接的驱控确保长寿命和简单的维护。此外，每分钟1至大约2000转的转速范围对于多次应用的处理容器来说是有利的。

驱动单元能有利地在用于搅拌材料而存在的设备中、特别是在碎浆机中、在打浆滚筒中、在分解系统中和/或在锥体离心机中加装。这样的驱动单元的工作原理符合环形电动机的工作原理，该环形电动机对应处理容器。

这样的驱动单元有利地具有下述优点：

-节能的运行，

-提高的功能性，

-提高的寿命，

-提高的转速范围，

-能运动的驱动器的可行性方案，

-可变的转动轴线、特别是处理容器的垂直的转动轴线，

-省去迄今为止需要的变速器、齿环、传送带和/或轮圈。

特别有利的是用于利用这样的设备处理材料的方法，因为通过应用直接的驱动出现至少一个处理容器的特别均匀的、能在大范围中调整的转动速度。在该方法中有利的是能够实现至少一个处理容器的位置和取向的改变。位置和取向的这样的改变有利地通过控制装置进行，其不仅控制或调节转速、转动方向，还控制或调节处理容器的各自位置的取向。因此，能够借助于处理容器进行至少一种材料的改善的处理，其能改变其位置和取向。

在一个有利的设计方案中，该设备具有驱动环，其具有作为用于将磁场转换为转动力矩的装置的驱动磁体、留空部和/或至少一个驱动线圈。

有利地，驱动磁体、至少一个驱动线圈及必要时附加的磁性材料以及留空部集成到驱动环的叠片组中。优选地，驱动磁体或驱动线圈能拆卸地与驱动环紧固，从而能够在其发出的磁场强度减少时替换驱动磁体。

上述实施的将磁场转换为转动力矩的装置用于与外部的磁场相互作用，其从至少一个定子元件出发。在相互作用的基础上实现对用于使磁场转换为转动力矩的装置(也被简称为装置)的力作用。对装置的力作用感应出在驱动环以及处理容器上的转动力矩。也能够采用另外的、对于专业人员来说已知的装置。

这样的设计方案是特别有利的，因为电机研发的技术上的鉴定能够直接应用到驱动环的设计方案和功能性上。

在另一个有利的设计方案中，在驱动环和处理容器之间设置有绝缘体。

有利地，具有较小的导热性的层用作为绝缘体。绝缘体例如由矿物质、塑料或纺织原料组成，其在处理容器的外侧和驱动环的内侧之间定位。此外，石棉、木头、塑料和/或进气(Lufteinschluesse)也能够用作为绝缘体。此外，绝缘体能够借助于间隔件实现，其中，至少一个间隔件确保在处理容器和驱动环之间的空气层，并且有利地具有差的导热性。如果处理容器具有增高的外部温度，那么绝缘体就有利地阻碍驱动环的强烈的加热。另一方面，也保护了处理容器不受通过驱动环的局部的热影响。

在本设备的另一个有利的设计方案中，定子元件中的至少一个仅部分地、特别是与角度相关地遮盖驱动环。

在至少一个处理容器的垂直位置中的定子元件是有利的，其至少很大程度上包围处理容器和驱动环。通过这样的定子元件将至少一个处理容器保持在其垂直位置上。处理容器有利地借助于滚动轴承能转动地支承。如果处理容器主要水平地或轻微有角度地延伸，那么然而特别有利地能够采用至少一个定子元件，其仅逐段地遮盖驱动环。部分的遮盖也能够被理解为驱动环的径向的部分区域的遮盖和/或在驱动环的宽度上的部分区域的部分遮盖。特别有利地，定子元件具有大约180°的内圆周角。通过仅部分地遮盖，对于至少一个定子元件来说需要较少的材料，特别是较少的定子磁体和较小的叠片组。

包围驱动环和处理容器的定子元件能够对驱动环以及处理容器施加更高的转动力矩。在至少一个定子元件上应用滚动轴承或另外的支架时，能够实现处理容器的固定的取向以及用于处理材料的设备的稳定的结构。

在该设备的另一个有利的设计方案中，处理容器的和定子元件的位置和/或取向能够改变。

有利地，定子元件不是固定地与底座连接，而是借助于调整件和可能的情况下的关节、特别是液压缸和/或电运行装置能改变其位置和取向。通过处理容器的能改变的取向，能够适合地改变材料在处理容器中的定位。在可能的情况下，对于取向的改变来说也需要用于支架的至少一个调整件和/或至少一个关节。取向的改变也能够在设备的运行中、即在处理至少一种材料期间进行。

在另一个有利的设计方案中，为处理容器的定位设置至少一个支架。

支架被理解为一种装置，在其上支持处理容器和必要时驱动环的水平或者垂直的位置。另外，支架用于空间地固定驱动环的或者处理容器的转动轴线。支架有利地支持处理容器围绕至少一个转动轴线的转动。支架能够具有滚动轴承或这样的滚动轴承的一部分。对于具有大重量的处理容器来说，特别有利的是在可能的情况下设置有软的层的、能转动地挂起的金属圆柱体。可替换地，支架也能够在其目的方面支持至少一个另外的装置，例如根据现有技术的、不需要驱动的驱动装置。

在该设备的另一个有利的设计方案中，至少一个支架是至少一个定子元件的一部分。

有利地，借助于滚动轴承实现混合容器的水平的固定，其中，滚动轴承和/或球轴承固定地与定子元件或者定子元件的一部分连接。

在用于处理材料的设备的另一个有利的设计方案中，在一个处理容器和另一个处理容器之间设置有连接件。

连接件用于使处理容器与至少一个另外的处理容器连接。有利地，材料流能够借助于连接件从处理容器引导到另外的处理容器中。连接件有利地用作为用于至少一个处理容器的支架，该处理容器与连接件有效连接。连接件还有利地用于将材料流从水平延伸的处理容器转向到另外的处理容器中，特别是在对应于连接件的处理容器的有角度的转动轴线中。有利地，这样的处理容器装配有能变化的输入和输出元件，其中，能够变化地设置处理容器上的输入端和/或输出端的参量以及取向。如果两个处理系统经由连接件连接，那么这样的连接件能够实现处理容器与另外的处理容器相比的、取向的或者定位的特别简单的变化。有利地，多个处理容器也能够经由这样的连接件有效连接。能考虑的是，转动运动的、特别通过变速器的耦联。

在另一个有利的设计方案中，至少一个处理容器是碎浆机、打浆滚筒或锥体离心机。

碎浆机或打浆滚筒用于在制造由木头、纤维素和/或旧纸构成的纸时搅拌并制造纸浆，在可能的情况下在附加辅助材料、如水的情况下进行。打浆滚筒常常由长筒组成，其中在打浆滚筒的内侧采用金属以用于搅拌引入的材料以及用于使材料流通过打浆滚筒。

这样的用于处理材料的设备的、特别是这样的驱动单元的另外的应用领域能够考虑为食品制造、化学工业以及在处理容器中分离垃圾。另外，驱动单元能够根据权利要求12用于分离材料、例如类似于锥体离心机。

在另一个有利的设计方案中，用于处理材料的该设备和/或驱动单元具有控制单元，其中，该控制单元设置用于控制至少一个处理容器的转动运动、特别是转速和/或转动力矩。

控制装置控制至少一个处理容器的转速、转动力矩、位置和/或取向。借助于例如用于确定处理容器中的温度和/或材料组成的传感器，能够有利地调节用于处理材料的设备的至少一个处理容器的转速、转动力矩、转动方向和/或取向。对此有利地，控制装置利用调节装置进行补充。对于设备或驱动单元的调节来说，将利用传感器测定的参量传输给控制单元并且影响控制装置的输出。

随后，控制装置根据控制器的和/或传感器的预设、特别借助于变频器通过选择电压的频率控制至少一个处理容器的转速，该电压施加在定子线圈和/或驱动线圈上。借助于这样的控制装置也能够有利地对商业上通用的环形电动机进行控制。

在另一个有利的设计方案中，控制装置还控制或调节至少一个处理容器的定位和/或取向。

至少一个处理容器的定位有利地通过一个或多个液压缸实现，其中液压缸(例如油泵)的驱控与控制装置连接。同样有利地，在借助于伺服电动机或其它的电定位装置来定位或者取向至少一个处理容器时，控制同样借助于控制装置实现。

有利地，在工业的设施、特别是造纸机中能加装驱动单元，其由至少一个驱动环、至少一个对应的定子元件以及必要时的控制装置组成。

总而言之，用于处理材料的根据本发明的设备以及用于处理容器的根据本发明的驱动单元具有下述优点：

-省去多个驱动元件，

-能够应用商业上通用的环形电动机以取代单独生产的驱动环和对应的定子元件，

-至少一个处理容器的高的转速范围，

-能够在任意位置和取向中驱动/应用处理容器，以及

-由于省去部件之间的有摩擦的相互作用而带来的高效率。

附图说明

接下来根据附图所示的实施例详细描述和阐述本发明。在此示出：

图1示出用于处理材料的设备，

图2示出定子元件和处理容器的平面图，

图3示出通过具有驱动环和处理容器的定子元件的截面，

图4示出通过用于处理材料的设备的一部分的截面，

图5示出具有两个处理容器的用于处理材料的设备，以及

图6示出能取向的、用于处理材料的设备。

具体实施方式

图1示出了用于处理材料的设备。材料的处理在处理容器M中进行。处理容器M通过(至少一个)支架19保持在水平取向上。支架19以及必要时另外的支架19、例如滚动轴承将处理容器M能转动地以预设的取向和位置保持在至少三个地点处。有利地，支架19具有能运动的辊子，其中，该辊子必要时为了避免摩擦而涂有软的层。通过驱动环3与对应于驱动环3的定子元件11，11’的共同作用，在驱动环3以及处理容器M上感应出转动力矩。通过在至少一个定子元件11，11’中和/或通过驱动环3产生的磁场激活的转动力矩导致处理容器M的转动运动。转动方向通过在处理容器M的左侧的半圆形的箭头标记。两个定子元件11，11’具有电磁体13。电磁体13由线圈13a和必要时各个附加的定子元件侧的永磁体15(在此未示出)组成。

特别地从相应的定子元件的电磁体13出发的磁场借助于驱动环3转换为转动力矩。作为电磁体13，线圈13a能够沿着定子元件11，11’的宽度延伸。另外能够实现的是，电磁体13仅穿过定子元件11，11’的宽度的一部分。为了将磁场转换为力和/或转动力矩，驱动环3具有用于使磁场转换为处理容器M的转动运动的装置7，9。在此作为用于转换的装置示出了驱动磁体7，其集成到驱动环3中。驱动磁体7使其向外定向的极位置(N极，S极)交替变化。因此，处理容器M的驱动类似于旋转电机、特别是借助于环形电动机实现。在驱动环3和处理容器M之间存在有绝缘体5。绝缘体5有利地表示由无机的、导热差的材料构成的层，其在驱动环3和处理容器M之间定位。通过绝缘体5使得驱动环有利地紧固在处理容器M处。

图2示出了定子元件11’和具有驱动环3的处理容器M的平面图。在此示出的定子元件11’具有半圆形的留空部。在可能的情况下，定子元件能通过至少一个另外的定子元件11’扩展，如所示那样。定子元件11’能够以一定的间距相互安装或者接触和/或彼此固定连接。如上述已经实施的那样，在可能的情况下一个定子元件11’就足够。半圆形的留空部的半径选择为，使得紧固在处理容器M上的驱动环3的外侧具有到定子元件11’的半圆形的留空部的内侧的恒定的间距。在定子元件11’的半圆形的留空部的内侧上，定子元件11’具有电磁体13。电磁体13具有分别在定子元件11’中延伸的线圈13a。在此，电磁体13附加地装配有定子侧的永磁体15。在定子元件11’的半圆形的留空部中存在有具有驱动环3的处理容器M，其中驱动环3与由电磁体13和/或定子侧的永磁体15产生的磁场相互作用。该相互作用要么利用驱动环3的留空部9类似于磁阻驱动器那样实现，要么利用驱动环3的驱动磁体7实现。定子侧的电磁体13的布置定位于实施驱动环的设计方案。通过电磁体13以及定子侧的永磁体15与驱动环3的共同作用来影响在驱动环3上以及处理容器M上的转动力矩，该处理容器与驱动环3经由绝缘体5连接。因此，该驱动如在环形电动机中那样利用一半定子实现。

图2示出了驱动环3和定子元件11的两种可能的相互作用的组合。然而通常，相互作用类似于其中驱动环不具有永磁体7的磁阻驱动器那样足够用于运行，或者具有电磁体13的永磁体7的相互作用足够用于运行。特别高的力传递在定子侧的电磁体13，13a与永磁体7的相互作用中如所示那样进行。对于这样的实施方案来说有利的是，用叠片组填充留空部，从而使永磁体7集成在驱动环3的叠片组中，并且得出驱动环3的朝外的平滑的表面。

图3示出了通过具有驱动环3和处理容器的定子元件11的截面。与图2所示的定子元件11’不同，在此示出的定子元件11包围处理容器M或者驱动环3的整体的圆周。定子元件11在此多半由叠片组组成。这样的定子元件11特别良好地适用于磁阻驱动器。此外，这样的定子元件11适用于处理容器M，其具有垂直取向的转动方向和/或能变化地取向。

驱动环3同样优选地具有叠片组。此外有利地，叠片组具有留空部，其中，留空部适用于接收另外的驱动磁体7(未示出)。因此能够在可能的情况下附加地为磁阻驱动器装配磁体并且提高转动力矩。

处理容器M的和/或驱动环的空间的固定有利地利用滚动轴承21(未示出)实现，其中滚动轴承21和/或支架19用于能运动地对应定子元件11，11’和驱动环。在驱动环3和定子元件之间的另外的功能性的关系已经在前述中实施。

图4示出了通过用于处理材料的设备(1)的一部分的截面。在此，处理容器M利用紧固在处理容器上的驱动环3示出，其在包围的定子元件11之间或在两个分开的定子元件11’之间延伸。这样的分开的定子元件11’在图2中示出。这样的包围的定子元件11在图3中以平面图示出。

处理容器的空间上的固定通过滚动轴承21实现。滚动轴承21对应定子元件11，11’，并且用于将处理容器M固定在其位置和取向上以及用于低摩擦的转动运动。

驱动环除了驱动磁体7之外还具有驱动线圈7a，其中，驱动线圈能够用于产生磁场和/或支撑驱动磁体。在此，驱动线圈7a的供电有利地像在直流电动机中那样实现，然而电力传输在该图中为了更好的概览而未示出。弯曲的箭头分别给出了处理容器M的或滚动轴承21的圆柱体的转动方向。

图5示出了具有两个处理容器M1，M2的、用于处理材料的设备1。处理容器M1，M2通过连接件MX连接。这样的连接件MX有利地支持了材料从一个处理容器M1转到另一个处理容器M2和/或反过来。有利地，连接件MX能够支持至少一个处理容器M1，M2的取向的和/或位置的固定。此外，连接件MX能够用于另一个处理容器M2的定位和取向的安全。另一个处理容器M2是水平取向的。弯曲的箭头标记了另外的处理容器M的转动方向。另一个处理容器M2能够在处理材料期间具有与处理容器M1不同的转动方向和/或转动速度。这在图5中通过两个半圆形的箭头标记。有利地，处理容器M1利用支架19保持位置和取向。定子元件11用于产生处理容器M1，M2的转动运动，其中，定子元件11在可能的情况下特别借助于滚动轴承21(未示出)来支持取向的和位置的固定。连接件MX也能够在多个处理容器M1，M2之间具有转动的有效连接。例如，变速器用于将转动运动从处理容器M1传递到至少另一个处理容器M2。

图6示出了能取向的、用于处理材料的装置。在此，处理容器M作为可行性方案仅与定子元件11’固定。能够实现另外的保持装置，但是其并未示出。同样地，在可能的情况下在处理容器处存在用于至少一种要处理的材料的一个(多个)入口或用于至少一种已处理的材料的一个(多个)出口，然而其并未示出。

处理容器的取向通过调整件23a实现，其经由关节23与定子元件11’连接。也能够实现的是，设计另外的定子元件11，11’能经由关节23利用调整件23a调整高度和/或位置/取向。有利地，能够利用这样示出的装置在处理材料期间实现处理容器M的取向的改变。处理容器的取向的可行性通过弯曲的双箭头标记。处理容器M的转动运动通过转动轴线处的弯曲的箭头标记。

转动方向、转动力矩和/或取向的控制和/或调节经由控制装置25实现。控制装置25有利地与优选采用造纸机的设施的控制器的技术上的数据连接相连接。调整件23a附近的箭头标记了调整件23a的调整可行性。控制装置25有利地与阀连接，其调整关节23的和/或定子元件11’的定位/取向。有利地，控制单元经由变流器支配，从而能够通过与定子元件11’的直接的连接来控制处理容器M的运动。可选地，控制装置25能够与传感器(为了简明起见未示出)连接，其中，传感器支持处理容器M的转速、转动力矩、定位和/或取向的调节。在此，控制装置25能够利用调节装置进行补充。

总而言之，本发明涉及一种用于处理材料、特别是造纸用的原材料的设备1和方法，优选地具有碎浆机或打浆滚筒，具有能围绕轴线(转动轴线)转动的处理容器M，M1，M2，其中，处理容器M，M1，M2具有至少一个驱动环3，其中，驱动环3固定地与处理容器M，M1，M2连接，其中，驱动环3设置为与至少一个定子元件11，11’共同作用以用于转动运动，其中，定子元件11，11’具有电磁体13，其中，电磁体13设置用于产生处理容器M，M1，M2的转动力矩。为了产生作用在处理容器M，M1，M2上的转动力矩，驱动环3要么具有驱动磁体7、特别是永磁体，要么具有留空部9。当驱动环3具有永磁体时，驱动单元对应同步电机。当驱动环3具有留空部9时，驱动单元对应磁阻环形电动机。有利地，能改变处理容器M，M1，M2的位置和/或取向。另外有利地，与驱动相关的参量、如处理容器M，M1，M2的转动力矩、转速、位置和/或取向能借助于控制装置25进行控制或调节。