第二传动轴54上;所述手爪座44固定安装在竖直滑块57上，所述转轴43套设在手爪座44中，所述定爪41固定安装在手爪座44上，所述动爪42套接在转轴43上，所述手爪簧件45的两端分别与动爪42、手爪座44相连，所述拨杆46的一端与动爪42固定连接，所述拨杆46的另一端分别与第一拨盘71、第二拨盘72在工作时相接触；所述约束杆47的一端固接在竖直滑块57中，所述约束杆47的另一端与空间凸轮轨道52相接触;所述空间凸轮轨道52包括下部水平段521、中部上升斜坡段522、上部水平段523和中部下降斜坡段524;所述下部水平段、中部上升斜坡段、上部水平段和中部下降斜坡段固接在一起;所述下部水平段与中部上升斜坡段之间、中部上升斜坡段与上部水平段之间、上部水平段与中部下降斜坡段之间、中部下降斜坡段与下部水平段之间分别相连且有圆弧过渡；其中，N为大于3的自然数。
[0056]本实施例还包括支撑花盘73;所述机械手4还包括支撑杆48;所述支撑花盘73套固在第二传动轴54上;所述支撑杆48的一端固接在手爪座44上，所述支撑杆48的另一端与支撑花盘73在工作时相接触。
[0057]本实施例还包括预松机构8;所述预松连接板84与行走机构3相连;所述预松轴85套设在预松连接板84上;所述支撑悬臂86套设在预松轴上85;所述预松座81—端套设在支撑悬臂86上，另一端滑动设置在预松连接板84中；所述摩擦凸块82固定安装在预松座81上；所述簧件83的两端分别连接预松座81和预松连接板84;所述摩擦凸块82与锭杆155在工作时相接触;工作时，车架I的速度为V，第一传动轮531的转速为ω，第一传动轮532的分度圆直径为D，满足公式(I):
[0058]V=( ω?)/2； (I)
[0059]所述第一柔性传动件551和第二柔性传动件552均有一段与上轨道151的中心线相平行的平直部分;所述空间凸轮轨道52有一段与上轨道151的中心线相平行的平直轨道;所述约束杆47包括约束轴承471;当所述机械手4抓住某个待落纱的纱管156，而且所述约束轴承471接触平直轨道部分时，所述摩擦凸块82接触该纱管156所对应的锭杆155。
[0060]本实施例中，所述行走机构包括电机2、第一传动机构21、第一导轮22、第一导轮轴23、第二导轮24、第二导轮轴25、辅助轮26和辅助轮轴27;所述电机2固定安装在车架I上，所述第一传动机构21安装在车架I中；所述电机2的输出轴与第一传动机构21的输入端相连，所述第一传动机构21的输出端与第一导轮22相连;所述第一导轮22套接在第一导轮轴23上，所述第一导轮轴23套设在车架I中；所述第二导轮24套接在第二导轮轴25上，所述第二导轮轴25套设在车架I上;所述第一导轮轴23的中心线与第二导轮轴25的中心线相互平行；所述辅助轮26套接在辅助轮轴27上，所述辅助轮轴27套设在车架I中；所述第一导轮22和第二导轮24分别与上轨道151相接触，所述辅助轮26与下轨道152相接触。
[0061]本实施例中，所述定位机构3包括花盘31、花盘轴32和第二传动机构33;所述花盘31套固在花盘轴32上，所述花盘轴32活动套设在基座中51;所述第二传动机构33安装在基座51中，所述花盘轴32与第二传动机构33的输入轴相连，所述第二传动机构33的输出轴与第一传动轴53相连;所述花盘31与环锭纺细纱机15的等间距设置的固定凸起物相连。
[0062]本实施例中，所述导柱采用双杆结构。
[0063]本实施例中，所述相邻两导柱56之间柔性传动件的弧长等于环锭纺细纱机115的锭距。
[0064]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述手爪簧件采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。本实施例中，所述手爪簧件45采用压簧。
[0065]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述预松簧件采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。本实施例中，所述预松簧件83采用压簧。
[0066]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述环锭纺细纱机15上的固定凸起物为锭盘154或锭脚153。本实施例中，所述固定凸起物为锭盘154。
[0067]本实施例中，所述基座51包括下支承板511、上支承板512和中间连接件513;所述下支承板511、上支承板512和中间连接件513三者固接在一起;所述第一传动轴53的两端分别套设在下支承板511、上支承板512中；所述第二传动轴54的两端分别套设在下支承板511、上支承板512中；所述空间凸轮轨道52与中间连接件513固接;所述定位机构3与下支承板511固接;所述下支承板511与横移滑块62固接。
[0068]所述插管机构9、拦纱机构11和剪纱机构10分别安装在车架上。
[0069]本发明装置的工作原理，结合附图1至图14，叙述如下:
[0070]所述电机2转动，通过所述第一传动机构21带动第一导轮22转动，该装置沿着环锭纺细纱机15的上轨道151行走。车架I前进方向为图14所示的箭头方向；所述花盘31被锭盘154拨动，沿着图1O中的逆时针方向转动，所述花盘31的一个节距弧长与环锭纺细纱机15的锭距相等，即所述车架I前进一个锭距，所述花盘31转过一个节距对应的圆心角，车架I前进中所述花盘31保持与锭盘154啮合;所述花盘31带动第一传动轴53和第一传动轮531转动，带动第一柔性传动件551和导柱56在水平方向做回转运动；竖直滑块57—边随着导柱56运动，一边又受到空间凸轮轨道52的约束而在适当的位置向上或向下运动，所述机械手4实现空间运动。
[0071]公式(I)使得当机械手4在抓取纱管156的同时，相对于纱管156是静止不动的，不会发生撞杆现象。
[0072]拔出纱管156之前，当机械手4快接触纱管156时，第二拨盘72拨动拨杆46，使得动爪42离开定爪41更大距离，即打开机械手4;当机械手4到达抓管的位置，拨杆46离开第二拨盘72，手爪簧件45使得动爪42快速靠向定爪41，实现抓握纱管156，抓握力来自手爪簧件45，同时，摩擦凸块82与锭杆155接触，如图1、图3和图13所示，此时机械手4处于空间凸轮轨道52的下部水平段521;车架I继续前进，带动预松机构8继续前进，摩擦凸块82与锭杆155的接触面会产生沿锭杆155切向的滑动摩擦力，该滑动摩擦力将带动锭杆155旋转，而此时机械手4与纱管156保持相对静止状态，纱管156无法转动，因此锭杆155与纱管156之间会发生相对转动而脱离，实现预松。之后机械手4进入中部上升斜坡段522，开始在空间凸轮轨道52的约束下上升，直到纱管156完全脱离锭杆155;随后机械手4进入空间凸轮轨道52的上部水平段523，第一拨盘71拨动拨杆46，再次打开机械手4，纱管156顺着漏斗14落入满纱筐12中，完成一次落纱。机械手随导柱56继续做回转运动，同时受到空间凸轮轨道52的约束经过中部下降斜坡段524到达下部水平段521，准备下一个循环。
[0073]此外，当机械手4处于空间凸轮轨道52的下部水平段521时，支撑轴承481与支撑花盘73接触。当第二拨盘72拨动拨杆46时，将产生如图7和图12所示的力Fl，在力Fl的作用下，机械手4的位置有发生偏移的趋势，可能导致机械手4抓管失败，此时支撑轴承481与支撑花盘73接触面上将产生力F2，平衡力Fl的作用，保证机械手4的抓