本实用新型涉及墙体喷绘技术领域，尤其涉及一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机。
背景技术：
墙体喷绘技术广泛应用于墙体广告、墙体美化等行业，传统的墙体广告、墙体美化主要采用人工进行粉刷。随着技术发展，目前墙体喷绘主要采用机器控制喷头在墙体上进行喷绘，与人工粉刷相比，机器喷绘具有图案清晰、色彩丰富、图案种类多等特点。现有的墙体喷绘机所采用的技术方案多为“X、Y轴运动式喷绘方案”，该方案将喷头安装在X轴上，使喷头能够在X轴上沿X轴自由移动，X轴安装在Y轴上，使X轴能够沿Y轴自由移动，以此来实现喷头做平面运动，在墙面上喷绘图案。但上述方案由于喷头运动依赖于轨道，在实际使用中存在携带不便，喷绘面积受限，在凹凸不平的墙面喷绘质量下降等缺点。
技术实现要素：
为解决现有喷绘机喷绘面积受限，喷绘大面积图案或墙面不平时清晰度差的问题，本实用新型提供一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机。
本实用新型采用的技术方案为：
一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机，其特征在于包括主机、绳索、至少两个绳索固定部，所述主机包括至少两个卷绳电机、电池以及喷头，所述两个绳索固定部分别位于喷绘区域的左上角和右上角；所述两个卷绳电机位于所述主机内部，并分别通过绳索连接所述两个绳索固定部，所述绳索与所述主机的连接点分别位于主机的两侧上端。
优选的所述主机内还包括z轴电机。
进一步优选的所述Z轴电机的转动轴上面安装有齿轮，喷头安装板上安装有喷头、齿条和沿z轴的轨道，所述齿条可滑动的嵌于轨道内，所述齿轮啮合所述齿条。
进一步优选的所述喷头四侧包括测距传感器。
优选的所述卷绳电机位于所述电机下半部左右对称的位置。
优选的所述电机内部还具有1或2个电机，连接位于可喷绘区域下部左侧和/或右侧的绳索固定部。
优选的所述主机还包括控制电路板、减速机、Wifi通讯模块、墨水仓、喷头保湿垫、和/或废墨收集瓶。
优选的所述便携喷绘机通过遥控器控制。
本实用新型的有益技术效果如下：
本实用新型的一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机采用绳索代替滑道或连杆作为传动元件，将驱动器的运动和力以绳为介质，并转换成末端执行器运动和力并联结构形式。通常绳索只能承受拉力，致使绳索驱动并联结构必须采用冗余驱动，即至少n+1条绳索才能实现n个自由度位置的完整约束。而本实用新型最少2根绳即可驱动的3自由度墙体喷绘机，中间主机在平面上做2自由度平动和绕垂直平面轴的转动，使其具有如下优点：
1、本实用新型的喷绘机将用于驱动的卷绳电机内置于喷绘机内部，喷绘机外部不再设驱动装置，简化了喷绘机整机结构，尤其简化了喷绘机的布线，喷绘机外部除绳索外不再有其他布线，所以在工作过程中不会产生由于线缆摆动产生的喷绘图案不清晰或由于线缆缠绕导致的喷绘机停止工作的情况。
2、本实用新型的喷绘机将用于驱动的卷绳电机内置于喷绘机内部，卷绳电机上安装有卷绳轮，每个绳索与主机的连接点分别为主机的左上角和右上角，由于两个绳索分别连接于不同的连接点，使处于悬挂状态的喷绘机在工作时运动状态更加稳定，即使快速移动时喷绘机也不会产生摆动，不会影响喷绘机的定位精度，在提高喷绘速度的同时不会降低喷绘图案的质量。进一步的，可以优选的在主机下部也设置两个固定点，并分别连接喷绘区域的左下角和右下角，通过四个固定点的设置，使得主机运行更加平稳。
3、本实用新型的喷绘机的主机还内置有Z轴电机，z轴电机是为了喷头可以沿Z方向(即垂直喷绘面方向)运动，从而解决因喷绘面的凹凸不平所导致的以下问题：(1)墨点附着的位置发生偏移，导致画面精度下降；(2)墨点离喷绘面的距离太远而飘离喷绘面，导致画面像素缺失；(3)喷头离喷绘面太近或擦碰到喷绘面，导致喷头损坏或喷绘面损坏。其中，Z轴电机的转动轴上面安装有齿轮，喷头安装板上安装有喷头、齿条和轨道，Z轴电机转动，带动齿条沿轨道方向(Z方向)移动，喷头也跟着移动。控制电路板通过喷头上下左右4侧安装的测距传感器返回的信号来实时监测喷头离喷绘面的距离，然后控制Z轴电机的转动，带动喷头前进后退，使喷头始终和喷绘面保持合适的距离。
4、本实用新型的喷绘机将除固定部和绳索外的所有装置都内置于主机中，无需脚手架及其它支撑体，与现有喷绘机相比，降低了整机质量，减小了整机的体积，整机重量小于15公斤，可收纳到小型行李箱中，做到了真正的便携。
5、本实用新型的喷绘机工作空间大，环境适应性强，绳牵引并联驱动的喷绘机具有易拆装，可重构和模块化设计的特点，可根据应用场地的需要，构建形式多样的布局和组合。喷绘的墙体可宽可窄，可高可低，只需固定最少2根绳(在待喷绘墙面的左上角和右上角)即可完成整面墙体的大面积喷绘施工，有效降低高空作业的危险性，和提高工作效率，只需调整绳索的长度即可实现大面积的喷绘作业。
附图说明
图1为本实用新型一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机的实施例1的工作示意图；
图2为实施例2的工作示意图；
图3为实施例3的工作示意图。
附图标号：
1‐固定部；2‐绳索；3‐主机；4‐喷头；5‐卷绳电机；6‐待喷绘墙面，7‐电池。
具体实施方式
为了更清楚的理解本实用新型的内容，将结合附图和实施例详细说明。
实施例1
如图1所示，本实用新型的一种绳牵引并联驱动的便携喷绘机包括固定部1、绳索2、主机3，主机3内置有喷头4和两个卷绳电机5以及电池7。
本实用新型喷绘机的安装如图1所示，将两个固定部1分别设置在图1中A、B两点的位置上，将卷绕在卷绳电机5的卷绳轮上的绳索2的另一端分别与A、B两点位置上的固定部1连接，每个绳索2与主机3的连接点分别为主机的左上角和右上角，使主机3悬挂于待喷绘墙面6。
喷绘机作业时，总体驱动的动力通过电池7提供，无需外接任何电缆线。卷绳电机5调整与之连接的绳索2的长度来控制主机3的平动和转动。
如图1所示，图中实线所示为主机1的当前喷绘位置，此时主机与固定点A的距离为A1，到固定点B的距离为B1，当主机需要移动到图中虚线位置进行作业时，左右卷绳电机5分别转动释放绳索的长度，使主机到固定点A的距离为A2，到固定点B的距离为B2。依次调整主机3到两固定点1的绳索2的长度来使的主机对待喷绘墙面6进行整体的喷涂。
实施例2
本实施例与实施例1的区别在于，在喷绘区域C、D两点也设置两个固定部，主机中另设有两个卷绳电机5并通过绳索连接C、D两点。通过四个固定点的设置，使得主机运行更加平稳精确。
实施例3
在本优选的实施例中，如图3所示，两个绳索固定部AB连线为水平方向，以左上部的绳索固定部为原点，水平向右的方向为X轴，竖直向下的方向为Y轴，所述至少两根绳索从绳索固定部到主机的长度L1和L2满足下式：
其中：(X，Y)即代表喷头坐标，Q为两个绳索固定部之间距离，由于主机相对于喷绘面积较小，因此L1、L2的实际长度可视为等于喷头到绳索固定部的距离。因此，喷头平动时的具体位置即可通过上式的算法调整绳索的长度来实现控制。
实施例4
在本优选的实施例中，主机内包括Z轴电机，其转动轴上面安装有齿轮，喷头安装板上安装有喷头4、齿条和轨道，Z轴电机转动，带动齿条沿轨道方向(Z方向)移动，喷头4也跟着在Z轴(如图3所示)移动。控制电路板通过喷头4上下左右4侧安装的测距传感器返回的信号来实时监测喷头4离喷绘面的距离，然后控制Z轴电机的转动，带动喷头前进后退，使喷头始终和喷绘面保持合适的距离。
以上所述仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换等都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。