步进式机械手的制作方法
【专利摘要】步进式机械手。提供了一种结构简单、操作方法简单易行、适用范围广，可有效避免出现未夹持现象的步进式机械手。包括一对沿X向设置的步进梁和两组沿Y向设置的夹爪，两组所述夹爪分别连接在两步进梁上，两组所述夹爪对称设置、且一一对应，所述夹爪通过连接组件连接在步进梁上，所述连接组件包括夹爪座、触发杆和检测开关，所述触发杆沿Y向穿设在所述步进梁中，所述夹爪通过夹爪座固定连接在触发杆的一端，所述检测开关位于所述触发杆的另一端、且固定连接在步进梁上。本实用新型结构精巧、适用范围广、使用效果好且安全隐患低的特点。
【专利说明】步进式机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及步进梁送料领域，尤其涉及对步进式机械手(夹具)提出的改进。【背景技术】
[0002]目前，为提高生产效率，采用步进式机械手(又称步进梁机械手)进行送料的自动化多工位锻压生产方式正在得到广泛的应用。其中，具有代表性的如国家局于2012年2月I日公布的一份名为“基于多关节机器人的锻压工业用多工位步进送料方法”、申请号为“201110301016.8”的文献，该案中在两个“运动梁”上装有——对应的“两组夹爪”，以实现多个工位间锻件的输送。
[0003]然而，由于各工位中夹爪的规格通常为预先设定，因此，在实际加工中一旦出现加工偏差，则将导致无法有效夹持、取出；若此时机械手继续工作，则上一工位中的工件将直接被挤出，受其高温高重量的影响，将极易对整台热锻压设备造成损伤，并带来极大的安全隐患。
实用新型内容
[0004]本实用新型针对以上问题，提供了一种结构简单、操作方法简单易行、适用范围广，可有效避免出现未夹持现象的步进式机械手。
[0005]本实用新型的技术方案是:包括一对沿X向设置的步进梁和两组沿Y向设置的夹爪，两组所述夹爪分别连接在两步进梁上，两组所述夹爪对称设置、且一一对应，所述夹爪通过连接组件连接在步进梁上，所述连接组件包括夹爪座、触发杆和检测开关；
[0006]所述触发杆沿Y向穿设在所述步进梁中，所述夹爪通过夹爪座固定连接在触发杆的一端，所述检测开关位于所述触发杆的另一端、且固定连接在步进梁上。
[0007]所述连接组件还包括至少一沿Y向设置的导向轴，所述导向轴穿设在所述步进梁中，所述导向轴的一端固定连接在夹爪座上、且导向轴的另一端与所述步进梁之间设有扁线弹簧。
[0008]所述导向轴外套接有直线轴承。
[0009]所述夹爪座上开设有至少一长条形通孔，所述长条形通孔沿Y向设置、且所述长条形通孔中设有固定连接在夹爪上的定位螺钉。
[0010]本实用新型在夹爪和步进梁之间增设了由触发杆和检测开关等构成的连接组件，使其在加工时，一旦出现“夹空”的现象即可报警，从而有效的避免了因“夹空”而造成的整台热锻压设备损伤的问题。其具有结构精巧、适用范围广、使用效果好且安全隐患低的特点。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的结构示意图，
[0012]图2是图1的左视图，[0013]图3是图1的俯视图，
[0014]图4是图3的A处局部放大图；
[0015]图中I是步进梁，2是夹爪，3是连接组件，31是夹爪座，311是长条形通孔，312是定位螺钉，32是触发杆，33是检测开关，34是导向轴，35是扁线弹簧，36是直线轴承。
【具体实施方式】
[0016]本实用新型如图1-4所示，包括一对沿X向设置的步进梁I和两组沿Y向设置的夹爪2，两组所述夹爪2分别连接在两步进梁I上，两组所述夹爪2对称设置、且一一对应，所述夹爪2通过连接组件3连接在步进梁I上，所述连接组件3包括夹爪座31、触发杆32和检测开关33 ；
[0017]所述触发杆32沿Y向穿设在所述步进梁I中，所述夹爪2通过夹爪座31固定连接在触发杆32的一端，所述检测开关33位于所述触发杆32的另一端、且固定连接在步进梁I上。使用时，若触发杆接触(抵住)检测开关，则检测开关不发出信号；反之，则发出报警信号(显示灯不断闪烁)，提示操作人员未夹到工件。
[0018]其工作原理为:当棒料通过导料装置送入机床第一工位并冲压后，两根步进梁往机床中心同时进行Y向运动，直至夹到工件，每个工位的夹爪若夹不到工件，夹爪尾部的检测开关会发出信号警告，显示为未夹到工件，机床和机械手会停止工作；若夹爪的检测开关未发出警告，则步进梁会沿Z向抬升，使得工件的最下端高出下模具的上平面；继而步进梁沿X向往下个工位的方向运动，将工件送至下一个工位；然后步进梁沿Z向向下运动，保证工件能够准确的落入工位中的模具内，然后两根步进梁同时沿Y向向两侧张开，保证不影响机床的正常工作；最后，步进梁向于送料方向相反的X向运动，运动至之前的一个工位；完毕。
[0019]由于本案在夹爪和步进梁之间增设了由触发杆和检测开关等构成的连接组件，使其在加工时，一旦出现“夹空”的现象即可报警，从而有效的避免了因“夹空”而造成的整台热锻压设备损伤的问题。其具有结构精巧、适用范围广、使用效果好且安全隐患低的特点。
[0020]所述连接组件3还包括至少一沿Y向设置的导向轴34，所述导向轴34穿设在所述步进梁I中，所述导向轴34的一端固定连接在夹爪座31上、且导向轴34的另一端与所述步进梁I之间设有扁线弹簧35。通过导向轴对夹爪座的运动起导向作用，通过扁线弹簧对夹爪座起复位作用。
[0021]所述导向轴34外套接有直线轴承36。
[0022]所述夹爪座31上开设有至少一长条形通孔311，所述长条形通孔311沿Y向设置、且所述长条形通孔311中设有固定连接在夹爪2上的定位螺钉312。使得夹爪的Y向位置可调，这样，如出现上述的“夹空”问题，则可通过调整对应工位的夹爪的Y向位置来进行解决。
【权利要求】
1.步进式机械手，包括一对沿X向设置的步进梁和两组沿Y向设置的夹爪，两组所述夹爪分别连接在两步进梁上，两组所述夹爪对称设置、且一一对应，其特征在于，所述夹爪通过连接组件连接在步进梁上，所述连接组件包括夹爪座、触发杆和检测开关； 所述触发杆沿Y向穿设在所述步进梁中，所述夹爪通过夹爪座固定连接在触发杆的一端，所述检测开关位于所述触发杆的另一端、且固定连接在步进梁上。
2.根据权利要求1所述的步进式机械手，其特征在于，所述连接组件还包括至少一沿Y向设置的导向轴，所述导向轴穿设在所述步进梁中，所述导向轴的一端固定连接在夹爪座上、且导向轴的另一端与所述步进梁之间设有扁线弹簧。
3.根据权利要求2所述的步进式机械手，其特征在于，所述导向轴外套接有直线轴承。
4.根据权利要求1所述的步进式机械手，其特征在于，所述夹爪座上开设有至少一长条形通孔，所述长条形通孔沿Y向设置、且所述长条形通孔中设有固定连接在夹爪上的定位螺钉。
【文档编号】B21J13/10GK203679152SQ201420040412
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2014年1月22日 优先权日:2014年1月22日
【发明者】李江国, 何灿焜, 王国娟 申请人:扬州锻压机床股份有限公司